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terreno-struttura
Ve Se Ve
(1.1)
e l’energia cinetica:
1
ve v e dVe
T
K (1.2)
2 Ve
sono legati dal teorema dell’energia cinetica:
dL dt dK dt (1.3)a
v e ae dVe S v e be dSe V e e dVe V ve ve dVe
T T T T
Ve
(1.3)b
e e e
e
p
deformazioni plastiche
3
e
t
deformazioni termiche
e
0
deformazioni iniziali
e
e
deformazioni elastiche
d operatore di derivazione
be
c
forze conservative
be
ni
forze dissipative non isteretiche
e
ni
tensioni dissipative non isteretiche.
4
a) scegliere un numero finito di n punti su Se (nodi), ciascuno caratterizzato da 6 componenti
T
di spostamento ..., vxi , v y i , vzi , xi , yi , zi ,... 1 ,...,6 n e e ;
e
r x
s J e y , J e 0 (1.4)
t z
in cui:
dVe dxdydz J drdsdt volume infinitesimo
K e D T E D dVe
e V e e matrice di rigidezza
S e S e e S e S e S e S e
ni e i ni
vettore delle forze interne
S e V D e e dVe
i T i
vettore delle forze dissipative
S e
ni
D
V
T
e
ni
e
dVe Ae pe dSe
S
T ni
vettore delle forze dissipative
5
f t e K e e e
t
vettore delle forze termiche
Figura 1.2 - Sistemi (x,y) e (r,s) per un elemento finito bidimensionale quadrilatero.
Nel caso di una struttura, cioè di un insieme di N elementi e vincolati tra loro ed al
riferimento X ,Y , Z , la discretizzazione dell’equazione del moto si articola nei seguenti
passi:
1) suddivisione ideale della struttura in un numero finito di porzioni contigue (elementi finiti)
dotati, per una buona approssimazione delle (1.5), di:
□ forma regolare, cioè rispettosa delle regole di cui alla fig. 1.3; evitare triangoli in 2D o
cunei in 3D;
□ dimensioni relativamente più piccole nelle vicinanze di concentrazioni di tensioni
(discontinuità geometriche o statiche);
6
approssimazione mediana max
angoli zone curve
ve Ae e mediana min
2) per ogni elemento finito, scelta di n nodi su Se tra punti vincolati (esternamente e/o
e T e r e (1.7)
3) per l’intera struttura, definizione di una matrice di assemblaggio B (con elementi pari a 1
comuni) a r (in cui le componenti di spostamento dei nodi non sono mai ripetute):
r B r .
e (1.8)
7
Quindi raccogliendo le N equazioni (1.6) e facendo le sostituzioni (1.7) e (1.8), si ottiene il
teorema dell’energia cinetica in forma discreta per l’intera struttura:
in cui:
T B per ogni matrice X ;
X B T e X e T e
T
X B T e X e T e B per ogni vettore X .
T T
Matrici X e vettori X sono ottenibili meno onerosamente disponendo le matrici
struttura:
M r S S S f
ni e i
(1.10)
del vincolo:
Ek E Ee Eh Ei (1.11)
in cui:
Td durata di applicazione di f
Ek energia cinetica
Ee energia elastica
Ei energia d’ingresso.
8
dissipata in un ciclo. Per agevolare l’analisi computazionale conviene, per lo studio del
comportamento dinamico (fig. 1.4):
I) usare un modello visco-elastico, in cui l’energia dissipata per isteresi sia rappresentata da
uno smorzamento viscoso equivalente che includa quello isteretico e quella dissipata in un
ciclo sia Eev Eep :
durata durata
0 0 (1.12)
durata durata
0 0
II) poi valutare la risposta fornita dal modello visco-elastico:
- in campo elastico, tal quale:
ni
K K 0 , C C S K 0 r (1.13)
in cui:
Sd forza di progetto
Sy forza di snervamento
ru ry duttilità
qs S y S d fattore di sovraresistenza
q S0 S y fattore di duttilità:
per T 2 1sec : r0 ru q
In normativa (OPCM, EC8) il fattore di struttura è definito per tipologia e materiali della
struttura con un’espressione del tipo:
q q , (1.15)b
9
Figura 1.4 - Linearizzazione del comportamento meccanico non lineare (sistema a 1 g.d.l.).
Usando le (1.12), (1.13), (1.14), si trasformano le (1.9), (1.10), (1.11) nella forma per
sistemi lineari con smorzamento viscoso equivalente:
1 1 1
r M r r C r r K r r f .
T T T T
(1.11)a
2 2 2
Nel caso di azione sismica, la (1.10)b diventa:
M r C r K r M T uv M uv (1.16)a
in cui:
uv moto del vincolo esterno v della struttura, cioè del riferimento XYZ,
rispetto a un riferimento inerziale
T vettore d’influenza dipendente dalla direzione del moto uv rispetto alla
10
Figura 1.5 - Vettore di influenza.
risoluzione valutazione
risoluzione di
dato di partenza della
(1.10)a, (1.16)a dominio metodo risposta
azione generica:
f t soluzione temporale
analisi
temporale
azione sismica:
tempo equazioni
differenziali
r t
uV t
11
In pratica, a secondo membro della (1.16)a compare un termine aggiuntivo che rappresenta le
forze esterne agenti sulla sovrastruttura (forze gravitazionali e sovraccarichi). Ma, data la
linearità della (1.16)a, è lecito determinare gli effetti r di ogni singola azione e poi
ammetta soluzioni i , i dotate delle seguenti proprietà:
● i numeri i2 ki* mi* (pulsazioni naturali) sono reali, positivi e non necessariamente tutti
distinti;
● i vettori ... ... sono ortogonali (salvo sostituirne i sottoinsiemi aventi
1 i z
12
0 0
M * M
T
m * , K *
T
K k *
i i (1.19)
0 0
C 2 K 2 M (1.20)a
ottenendo una buona approssimazione se i meccanismi di dissipazione non isteretica sono
simili in tutta la struttura; se si fissano struttura , min , max , si ottiene:
1
, min max (1.21)
min max min max
13
2) si sostituisce r t con x t , in virtù della (1.18);
M * x C * x K * x T f mi* xi ci* xi ki* xi i T f (1.10)b’
1 g*
x 2 x x M *
2
g * uv xi 2i i xi i2 xi mi* uv (1.16)b’’
i
e:
t
g* g* g
xi t * i uv t ei i t sin di t d * i Vi t i Vi t (1.23)
mi di 0 mi di di
in cui:
1 2
mi* massa modale (= 1 se si usa M * anziché )
1 2
ki* rigidezza modale (= i2 se si usa M * anziché )
( 1 pulsazione fondamentale)
14
Il moto r t x t della struttura causato da f ( M T uv ) equivale alla somma
● ampiezza xi t , pari al moto (1.22) ((1.23)) dell’oscillatore ( mi* , ki* , ci* ) soggetto alla forza
● forma (o modo di vibrazione) i , soluzione della (1.17) e quindi intrinseca della
struttura.
Nel caso di azione sismica, dalle (1.16)b, (1.23) segue:
xi g i uv 2i i xi i2 xi i2 xi g i i Vi t (1.24)
inversamente proporzionale a .
In pratica, il fattore di smorzamento fissato per i modi con i minimo e massimo (indicato
dalle norme antisismiche in funzione di materiali e tipologia strutturale) viene usato per tutti
gli oscillatori per determinare la (1.25). Confrontando le (1.24), (1.25) si ottiene:
i2 xi max gi i Vi max g i S a i , . (1.26)
2. RISPOSTA STRUTTURALE. Si procede nel seguente modo:
1) si determinano le soluzioni i , i della (1.17);
S t K xt x1 t K 1 ... xi t K i ... xz t K z , (1.27)
in cui per ogni modo di vibrare i , il vettore degli spostamenti di ampiezza massima
g i S a i ,
xi max i i (1.28)
i2
è provocato dalla forza modale (esplicitata a terzo membro per l’azione sismica):
xi max K i xi max i2 M i gi Sa i , M i , t ti (1.29)
15
3) le sollecitazioni massime approssimate E si ricavano come combinazione statistica delle
Ei (spostamenti, c.d.s. e c.d.d., attinti in istanti ti diversi) corrispondenti alle forze (1.28) o
(1.29):
dall’interazione tra la forma modale i e la distribuzione delle masse M T partecipanti
al moto del riferimento XYZ solidale al vincolo: esso è tanto più vicino a 1 quanto più l’i-
esimo modo partecipa al moto globale. La normativa indica come significativi:
s z
i primi s z modi tali che g *2 mi* k1 i 1 mi
i 1 i
(1.31)a
oppure:
z
tutti i modi con gi*2 mi* k2 i 1 mi (1.31)b
in cui:
k1 = 0,85 per l’OPCM e 0,90 per l’EC8
Per cogliere meglio il significato fisico dell’analisi spettrale, in fig. 1.9 è illustrato un
esempio per un sistema ad 1 grado di libertà.
16
Figura 1.9 - Sollecitazioni nell’analisi spettrale.
17
1.1.3 Analisi armonica
in cui:
Td
U 0 1 Td u t dt = valore medio del segnale u t ( 0 per l’eccitazione sismica)
0
Td
An 2 Td u t cos ndt U n cos n
0
Td
Bn 2 Td u t sin ndt U n sin n
0
U n An 2 jn Bn 2
j nt n
U n cos nt n j U n sin nt n
Un e
jn
U n e e
jnt
U n e jnt
e i coefficienti U n diventato variabili con continuità e sono dati dalla trasformata di Fourier
18
Td
U u t e jt dt (1.34)a
0
(1.33)a, (1.34)a non hanno più la forma di integrale, ma quella di sommatoria e diventano
rispettivamente l’antitrasformata di Fourier discreta (discrete Fourier transform = DFT):
N 1
u k t n 0 U n e jnk t (1.33)b
2
e la trasformata di Fourier discreta (inverse discrete Fourier transform = IDFT):
N 1
U n t k 0 u k t e jnk t (1.34)b
nel quale le ampiezze presentino i valori di picco (fig. 1.10). Tale intervallo è definito come
f c , f max , in cui:
f max frequenza di taglio (frequenza di cut-off), assunta costante in una data regione;
dove:
M0 momento sismico
19
Figura 1.10 - Spettro di Fourier delle ampiezze.
Al limite, scegliendo un solo segnale elementare, interno a f c , f max , si può pensare che il
moto sismico abbia carattere armonico semplice u t U cos t , con frequenza f 2
mostreremo nel prossimo paragrafo che la risposta strutturale dipende essenzialmente dalla
struttura ( ), nel senso che è quest’ultima a decidere quali armoniche U cos t
: f t F e j t
(1.37)b
Td
An 2 Td f t cos ndt Fn cos n
0
Td
Bn 2 Td f t sin ndt Fn sin n
0
20
Fn An 2 jn Bn 2
j nt n
Fn cos nt n j Fn sin nt n
Fn e
jn
Fn e e
jnt
Fn e jnt
: r t R e jt , r t j R e jt , rt 2 R e jt (1.38)b
Se nella (1.10)a ((1.16)a) facciamo le sostituzioni (1.47) ((1.46)), (1.48) e dividiamo per e jt
allora per ogni otteniamo, per azione generica:
S R F (1.10)c
e per azione sismica:
S R 2U M T 2 M U (1.16)c
in cui S è l’impedenza dinamica del sistema strutturale:
3) si determinano le sollecitazioni esatte nel dominio del tempo E t associate alle forze
la cui soluzione è:
21
x t F C cos t Re F C e j e j t Re Xe j t (1.43)
in cui:
C C
X F C e j .
2
S K 1 2 jC K k j C (1.45)b
2
S K 1 2 j 2 K K k j 2 K D . (1.45)c
E la risposta dell’oscillatore a f t è:
x t X 0 X n e jnt (1.46)
n
in cui le componenti della risposta X e jt (provocate dalle F e jt ) sono tanto più ampie
quanto maggiore è C , tendente a per , 1, 0 (risonanza). In pratica 0 ,
22
Figura 1.12 - Risposta di un oscillatore semplice visco-elastico ad un’azione armonica.
C , ovvero nel caso di azione sismica (3° caso illustrato in fig. 1.11), sovrapponendo
23
Figura 1.13 - Risposta di un oscillatore semplice visco-elastico ad un’azione armonica.
Se si conosce l’azione nel dominio del tempo e oltre a voler by-passare l’integrazione
della (1.10)a o (1.16)a, si vuol determinare direttamente il valore massimo e non temporale
della risposta, allora è utile eseguire entrambe le scomposizioni: della struttura (analisi
spettrale) e dell’azione (analisi armonica).
1. SCOMPOSIZIONI. Usando le (1.18), (1.38)b è lecito esprimere la risposta, per ogni
, nel modo seguente:
24
X 2U H M T
T
(1.16)d”
s > 1: S t s X1s e jt K 1 ...s Xis e jt K i ...s X zs e jt K z (1.49)a
25
1.2 L’INGEGNERIA SISMICA
Il rischio sismico è la probabilità che a causa delle azioni di un terremoto una struttura,
nel corso della sua vita utile Tu , subisca danni (fig. 1.13) e da questi derivino perdite per una
collettività riguardanti determinate risorse umane ed economiche. È oggi scientificamente
riconosciuto che il comportamento di una costruzione durante un terremoto dipende da tre
fattori: dalle caratteristiche energetiche dell’azione sismica (pericolosità del terremoto), dalle
caratteristiche strutturali del manufatto (vulnerabilità strutturale della costruzione) e dalla
risposta del terreno (vulnerabilità geotecnica del sito). Quindi il rischio sismico può essere
ragionevolmente definito dalla relazione simbolica:
R P V (1.52)
in cui:
R rischio sismico = perdite attese
P pericolosità sismica (non riducibile) = probabilità di occorrenza, in un dato intervallo di
tempo, di un terremoto di prefissate caratteristiche
V vulnerabilità sismica (riducibile) = livello di danno atteso in un sito a seguito di un
evento sismico di assegnata intensità.
26
Figura 1.13 - Pericolosità e vulnerabilità.
● a piccola scala, dalla microzonazione la quale consiste nella mappatura dell’entità delle più
probabili conseguenze del moto sismico (fig. 1.14).
27
Figura 1.14 - Microzonazione a diverse scale geografiche.
28
Essa è riducibile coi mezzi dell’Ingegneria Sismica, i quali sono:
a) il miglioramento del comportamento meccanico del terreno (abbattimento della
vulnerabilità geotecnica) che consiste nell’uso di materiali di riporto duttili o rinforzati,
interventi di compattazione, cementazione, modifiche granulometriche, abbassamento di
falda, realizzazione di pozzi drenanti, diaframmi sotterranei;
b) la progettazione antisismica della fondazione (abbattimento della vulnerabilità strutturale)
prevede l’uso di fondazioni continue, fondazioni su pali, rinforzo delle fondazioni, riduzione
del sollevamento, giunti flessibili, controllo deformazioni mediante barriera di pali o
geogriglie;
c) la progettazione antisismica della sovrastruttura (abbattimento della vulnerabilità
strutturale) per la quale, in primo luogo, si preferisce una tipologia strutturale beneficiata dal
terreno di fondazione ovvero tale da non ricadere nel caso di risonanza ( Tterreno Tstruttura ); in
29
Figura 1.16 - Tecniche di protezione sismica.
30
elevata duttilità locale (regole di dettaglio) e globale (regolarità strutturale, fig. 1.17). In
altri termini, deve essere minimizzata l’energia di deformazione D che le azioni orizzontali
devono investire per raggiungere la fondazione (regolarità) scegliendo l’itinerario a minore
energia ( Dmin ) tra quelli equilibrati a disposizione (numerosi in funzione dell’iperstaticità) e
Secondo l’approccio prestazionale delle normative europea (fig. 1.18) ed italiana più
recente (fig. 1.19), una struttura (caratterizzata da geometria a e materiali X ) deve essere
progettata, realizzata e manutenuta in modo che, durante la sua vita utile Tu , le azioni F alle
quali essa è destinata provochino effetti E la cui entità si mantenga al di sotto di determinati
stati limite R con probabilità Ps (affidabilità):
Ps prob E R e Tu Tr
(1.56)a
E E F, X , a (1.56)b
R R X ,a (1.56)c
31
adeguatamente alta in funzione dell’entità delle conseguenze economiche e sulla vita umana
dell’evento E R (con tempo di ritorno Tr ), per ciascuno dei requisiti richiesti alla
struttura:
1) resistenza: le F con prob F bassa mettano la struttura fuori servizio evitando il
collasso;
2) robustezza: le F eccezionali provochino danni non sproporzionati rispetto ad F ;
3) funzionalità: le F con prob F alta mantengano la struttura in servizio;
32
Figura 1.19 - Struttura delle Norme Tecniche per le Costruzioni e ispirazione agli Eurocodici.
Operativamente la (1.56)a si può verificare con tre possibili approcci, dei quali il più
semplice è quello di “livello 1” (metodo dei coefficienti parziali) che impone alle azioni Fk
Ed Rd (1.57)
in cui:
Fd F Fk valori di progetto delle azioni
33
Ed E E Fd , X d , ad valori di progetto degli effetti delle azioni
Rd R Fd , X d , ad R resistenze di progetto.
34
Figura 1.20 - Azioni di progetto.
● non collasso (stato limite ultimo o SLU): per eventi sismici con Tr Tu è richiesto che la
struttura non collassi e conservi una capacità portante residua per le azioni orizzontali e
intera per quelle verticali:
slu
Fd G ki I AEd Pk 2i Qki ; (1.59)
in cui:
Gki valore caratteristico dell’i-esima azione permanente
35
sld
AEd azione sismica per masse partecipanti pari a 1 g 0 i Qki
x S a 2 x y S y m Sa ; (1.60)
x S a 2 xu x y m Sa S y . (1.61)
36
Figura 1.22 - Progettazione agli stati limite SLD e SLU.
37
Figura 1.23 - Combinazioni di carico per valutare gli effetti AEd dell’azione sismica E (EC8, OPCM)
1.3.1 Definizione
Si supponga che ad una certa profondità dalla superficie libera del terreno, esista un
substrato roccioso (bedrock) con un forte contrasto di rigidezza rispetto al terreno sovrastante,
e sia uRIM t (RIM = rock input motion) la componente orizzontale dell’accelerazione
38
sismica agente in esso. Gli strati di terreno che si trovano sopra il bedrock operano da filtro
sul moto uRIM t e, in generale, l’accelerazione uFFM t (FFM = free field motion) in
superficie risulta amplificata data la maggiore deformabilità dei depositi superficiali rispetto
alla roccia di base. Inoltre, poiché il piano campagna costituisce il limite del semispazio entro
cui si propagano le onde sismiche, allora nel terreno prossimo alla superficie libera l’impulso
incidente si sovrappone a quello riflesso e di conseguenza in tale zona le accelerazioni
umax z subiscono un incremento definito amplificazione sismica locale (fig. 1.24).
39
Figura 1.25 - Risposta sismica in presenza di strutture.
40
Figura 1.26 - Definizione di interazione terreno-struttura: forze d’interazione.
1. INTERAZIONE CINEMATICA. Nel caso di evento sismico una certa massa di terreno
sottostante la fondazione si muoverà quasi solidalmente con essa e pertanto anche quasi
solidalmente con la struttura. Segue che, anche trascurando la massa della struttura, il moto
nei punti di contatto tra terreno e fondazione è diverso dal moto originario, poiché risente dei
vincoli che la sovrastruttura impone ai punti considerati. Questo fenomeno è detto di
interazione cinematica (KI = kinematic interaction) e diviene importante quando la rigidezza
della fondazione è diversa da quella del terreno che essa sostituisce, e cresce all’aumentare del
grado di ammorsamento nel terreno della fondazione.
Il moto F.I.M., che differisce da quello free field nella misura in cui è importante
l’interazione cinematica, è caratterizzato da componenti traslazionali e rotazionali, sia nel
piano verticale (rocking motion) che in quello orizzontale (torsional motion).
2. INTERAZIONE INERZIALE. Avendo la struttura massa diversa da zero il moto del
terreno induce sulla struttura delle forze di inerzia che a loro volta causano ulteriori modifiche
del moto dei punti di contatto tra terreno e struttura. Tale fenomeno, detto di interazione
41
inerziale (II = inertial interaction), è sempre più importante all’aumentare della massa ed è
predominante quasi sempre rispetto al fenomeno cinematico, a meno che non si tratti di
struttura rigida molto estesa in pianta o di struttura parzialmente o totalmente interrata.
42
prevedibile. Quindi in modo più semplificato, ancorché complesso, dal punto di vista più
globale il comportamento di una struttura rispetto ad una sollecitazione sismica può essere
analizzato valutando in sequenza (fig. 1.29):
1) il moto uRIM t al bedrock: si registra o si stima con metodi probabilistico-statistici il moto
del moto alla base del deposito, si determina il moto sismico al bedrock u RIM t ;
2) l’amplificazione locale (cap. 3) dal moto uRIM t al moto di terreno libero uFFM t ;
3) trasformazione del moto uFFM t nel moto uv t dei vincoli esterni da usare come input
43
1.3.3 L’interazione nella normativa sismica
Spesso il progetto delle strutture in zona sismica tiene conto solo dell’interazione
inerziale, trascurando quella cinematica. Questo dipende dal fatto che:
● l’interazione cinematica in molti casi può effettivamente essere trascurata;
● le norme antisismiche, fatta eccezione di pochi codici tra cui l’EC8, non le considerano;
● gli effetti dell’interazione cinematica sono molto più difficili da valutare in maniera
rigorosa rispetto a quelli dell’interazione inerziale.
Le N.T.C. si limitano ad indicare che l’interazione terreno-struttura può essere
considerata (fig. 1.30):
● nelle verifiche allo stato limite ultimo per situazione di progetto sismica, «quando ritenuto
necessario dal Committente e dal progettista, di concerto»;
● nelle verifiche allo stato limite di servizio per le opere interagenti coi terreni, affermando
che «il grado di approfondimento dell’analisi di interazione terreno-struttura è funzione
dell’importanza dell’opera».
Gli Eurocodici non solo indicano gli stati limite e le situazioni di progetto in cui essa
potrebbe essere considerata, ma descrivono dettagliatamente il fenomeno indicando anche
(fig. 1.31):
44
● come si modifica la risposta sismica (EC8 parte 5, appendice D);
● per quali tipi di strutture (EC8 parte 5, punto 6) e fondazioni (EC8 parte 5, punto 5.4.2) si
deve tenerne conto;
● con quali metodi o modelli si possono eseguire le verifiche di interazione (in generale: EC0
punto 5.1.3; per i pali: EC8 parte 5, appendice C; per le torri: EC8 parte 6, appendice C).
45
Figura 1.31 - L'interazione terreno-struttura negli Eurocodici.
Secondo l’EC8 (parte 5, punto D.1) per effetto della SSI dinamica, la risposta sismica
di una struttura su base flessibile, ovvero di una struttura fondata su terreno deformabile,
46
differisce sotto vari aspetti da quella della stessa struttura fondata su terreno rigido (base
fissa) e soggetta ad un’identica eccitazione di campo libero. Le cause sono le seguenti:
1) il modo della fondazione della struttura su base flessibile è diverso da quello della
superficie libera, e può includere una componente importante di rotazione legata al moto
della struttura su base fissa;
2) il periodo fondamentale di vibrazione della struttura su base flessibile è superiore a quello
della struttura su base fissa;
3) i periodi naturali, le forme modali ed i fattori di partecipazione modale della struttura su
base flessibile sono diversi da quelli della struttura su base fissa;
4) lo smorzamento complessivo della struttura su base flessibile include sia quello da
"radiazione" che quello interno, generato all’interfaccia terreno-fondazione. Va inoltre
considerato lo smorzamento relativo alla sovrastruttura.
La stessa normativa al punto 6 afferma che si deve tenere conto degli effetti di
interazione dinamica terreno-struttura nel caso di:
a) strutture in cui devono essere considerati gli effetti P-δ (secondo ordine);
b) strutture con fondazioni massicce o profondamente interrate, quali pozzi di fondazione di
ponti, cassoni di strutture offshore e silos;
c) strutture alte e snelle, come torri o camini industriali, trattate nell’EC8 parte 3;
d) strutture fondate su terreno molto deformabile, con velocità media di propagazione delle
onde di taglio Vs max minore di 100 m/s.
47