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COSTRUZIONI

AEROSPAZIALI
Prof. Renato Barboni
Stabilità dei sistemi elastici R

B
P(t)
A)−Problemi di stabilità dinamica, le forze a
r
applicate variano con il tempo: b
−studio delle zone di stabilità , N(t) o
n
−vibrazioni parametriche,… i


B)−Problemi di stabilità statica, le forze C
P < Pcr P ≥ Pcr o
sono applicate staticamente.
s
Trovate le posizioni di equilibrio:
t
B1)−Comportamento critico P<Pcr
r
−studio linearizzato del moto nell’intorno u
delle posizioni di equilibrio per trovare Pcr. z
B2)−Comportamento post−critico P>Pcr: i
a) b) o
−studio non-lineare del moto. n
i

Alcune considerazioni R

Le analisi B1), B2) basate sullo studio del moto comportano la presenza di forze B
d’inerzia. Pur tuttavia a
−nei sistemi conservativi il Pcr NON dipende dalle forze d’inerzia e lo studio r
b
può essere condotto senza considerare le f. d’inerzia.
o
−nei sistemi NON-conservativi il Pcr dipende in generale dalle forze d’inerzia n
e lo studio deve essere condotto considerando le f. d’inerzia. i
Indicheremo come: •
− criterio dinamico: il Pcr viene trovato tenendo in conto le forze d’inerzia. “
− criterio statico: il Pcr viene trovato senza considerare le forze d’inerzia C
(perché =0 quando P=Pcr). o
Nell’analisi B1) il problema è lineare. A seconda del metodo si ha: s
−un sistema omogeneo: problema di autovalori; t
−un sistema non-omogeneo: problema di risposta. r
Nell’analisi B2) il problema è non-lineare. Un problema non lineare anche se u
omogeneo oltre alla soluzione banale possiede in generale anche soluzioni z
non identicamente nulle. E’ quindi possibile calcolare la deformata, valutarne i
la stabilità ma soprattutto lo stato di sollecitazione e deformazione della o
struttura per capire se ancora in grado o meno di reggere un P>Pcr.
n
i

R

B
Analisi B1): problema lineare. a
r
A seconda del metodo si ha: b
o

−un sistema omogeneo: problema di autovalori; n


i

−un sistema non-omogeneo: problema di




C
risposta. o
s
t
r
u
z
i
o
n
i

Sistema ad 1G.L.: trazione R

B
a
• Posizione di equilibrio: r
P il momento rispetto la cerniera della forza P è nullo: b
o
αe=0 n
αe =0 i

• Perturbiamo il sistema in equilibrio dando una
“piccola” variazione α*: “
C
C α=αe+ α*
P o
s
t

 * + Cα * + PL sen α * = 0 ⇒ Jα
 * + (C + PL)α * = 0 α r
u
z
α
 * + ω2 α* = 0 ⇒ α* = A cos ωt + Bsen ωt C i
o
n
i

Sistema ad 1G.L.: compressione R

B
a
• Posizione di equilibrio: αe=0 r
P b
• Perturbiamo il sistema in equilibrio: α=αe+ α*
P o
n

 * + Cα* − PL sen α* = 0 ⇒ Jα
 * + (C − PL)α* = 0 i
αe =0 •

1) C>PL: ponendo C−PL=ω2
C α C
o
α
 * + ω2 α* = 0 ⇒ α* = A cos ωt + Bsen ωt s
t
2) C<PL: ponendo C−PL=−ζ2
C r
u

 * − ζ 2 α* = 0 ⇒ α*A cosh(ζt) + A senh(ζt) z
i
3) C=PL: o
n
α * = c1 + c 2 t i

Sistema ad 1G.L.: P laterale R

B
• Posizione di equilibrio a
P Cα = PL cos α ≅ PL ⇒ α e = PL / C
r
αe=0 b
o
• Perturbiamo il sistema in equilibrio: α=αe+ α* n
i
C P α •

 + (C + PL sen α 0 )α = 0
* *

C
o
α
 * + ω2 α* = 0 ⇒ α* = A cos ωt + Bsen ωt s
C t
r
u
b) z
i
o
n
i

Riepilogo: analisi lineare R

B
1.Si trovano le posizioni di equilibrio αe. a
2.Si perturba il sistema intorno alle posizioni di equilibrio: α = αe+α* ; r
3.Il carico P è inteso come un parametro in funzione del quale varia il moto del b
sistema. Quindi possiamo definire “carico critico il più piccolo valore o
finito del carico applicato sotto il quale il moto diviene amplificato”. n
i
4.A differenza di quanto avveniva nei problemi di risposta statica, in cui il
carico laterale q compariva come termine noto per cui l’equazione di •
equilibrio risultava non omogenea, le equazioni perturbate risultano “
omogenee e questo per due ragioni: C
a)−sono espresse in termini della perturbazione α*; o
b)−il “carico” cui è soggetta l’asta non è “P” ma il momento “PLα”. s
Il problema è quindi ricondotto allo studio delle piccole oscillazioni libere di t
un problema formalmente equivalente al sistema massa−molla, salvo che r
ora il sistema presenta una “rigidezza equivalente” (C±PL) che è u
funzione del carico. Rigidezza questa che all’aumentare del carico: z
− aumenta nei casi a), b); i
− diminuisce fino ad annullarsi nel caso c) di carico di compressione. o
Se la rigidezza equivalente è positiva, il sistema si mantiene nell’intorno della n
configurazione di equilibrio; quando la rigidezza equivalente è negativa, i
il sistema si allontana dalla configurazione di equilibrio. ”
segue: riepilogo analisi lineare
Dei tipi di carico esaminati quello che induce instabilità è solo il carico di
compressione. In questo ultimo caso:
5a) si ha instabilità quando il carico P supera un certo determinato valore che
dipende dalle caratteristiche elastiche e geometriche del sistema (nel
caso specifico dalla rigidezza C e lunghezza L), oltre naturalmente che
dal tipo di vincolo implicito nell’equazione di equilibrio;
5b) partendo da P=0, all’aumentare di P, la frequenza di oscillazione ω
decresce ed è uguale a zero quando il carico raggiunge il valore critico.
Poiché le forze di inerzia sono proporzionali alla frequenza, quando
ω=0, esse risultano nulle. In altri termini il Pcr non è influenzato dalla
presenza delle forze d’inerzia, quindi per determinare il carico critico si
possono non tenere in conto le forze d’inerzia ed usare il criterio statico;
5c) superato il carico critico la deformata α diventa sempre più grande per cui
non risulta più valida l’ipotesi di piccoli spostamenti e non possiamo più
linearizzare l’equazione di equilibrio.
Metodo statico
Se il Pcr non dipende dalle forze di inerzia, la sua ricerca può essere condotta
studiando il problema dal punto di vista statico.
Nell’ambito del metodo statico per sistemi a comportamento lineare, lo studio
della stabilità può essere condotto con uno dei seguenti metodi:
A)−Metodo energetico: per sistemi conservativi vale il principio per cui una
posizione di equilibrio è stabile (instabile) se, in detta posizione, la
derivata seconda dell’energia è positiva (negativa). Il Pcr è il più piccolo
valore di P per cui derivata seconda dell’energia diventa negativa.
B)−Metodo della biforcazione: si calcolano le posizioni di equilibrio del
sistema omogeneo. Se per uno stesso valore del carico si hanno più
soluzioni, significa che per tale carico il sistema può indifferentemente
porsi su ciascuna di esse. Il valore del carico a partire dal quale le
soluzioni sono multiple, individua un punto critico ed è detto punto di
biforcazione.
C)−Metodo delle imperfezioni: il sistema considerato è non omogeneo e si ha
un problema di risposta dove per carico critico si intende quel valore
finito del carico per il quale la deformata tende a diventare infinita.
Metodo Energetico
A)−Metodo energetico: per sistemi conservativi
vale il principio per cui una posizione di
equilibrio è stabile (instabile) se, in detta
posizione, la derivata seconda dell’energia è
positiva (negativa). Il Pcr è il più piccolo
valore di P per cui derivata seconda
dell’energia diventa negativa.
P
Sistema ad 1G.L.: trazione R

B
α 1 1 1 a
E= Cα 2 + PL(1 − cos α) ≅ Cα 2 + PLα 2 r
2 2 2 b
C o
dE
= (1 + p )α 2
E 1 PL
E= dove p = = (1 + p)α = 0 ⇒ α e = 0 n
C 2 C dα i

1,2
⎡ d 2E ⎤ “
E
⎢ 2⎥ = 1+ p > 0 C
⎣ dα ⎦ α =0
1,0

p=0,75 o
0,8
s
p=1,00
t
0,6
p
p=0,5 p=1,25 r
0,4
Stabile u
0,2
z
α
i
α
0,0
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,2 0,4 0,6 0,8 Rad 1,0
-57,30° -45,84° -34,38° -22,92° -11,46°-0,2 0,0 0,2
11,46° 22,92° 34,38° 45,84° 57,30°
o
n
i

P

α Sistema ad 1G.L.: compressione R



B
1 1 1
E= Cα 2 − PL(1 − cos α ) ≅ Cα 2 − PLα 2 a
r
C
2 2 2
b
E 1 PL dE o
E= = (1 − p ) α 2 dove p= = (1 − p)α = 0 ⇒ αe = 0 n
c) C 2 C dα i

⎡ d 2E ⎤ ⎧> 0 se p < 1 “
⎢ 2 ⎥ = 1 − p ⎨< 0 se p > 1 C
0,3
E

0,2 ⎣ dα ⎦ α=0 ⎩ o
p=0,50 0,1
s
p=0,75 α p t
0,0
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 Instabile r
-0,1
u
p=1,25
p=1 z
-0,2
p=1,50
i
Stabile o
-0,3
n
α i

P α
Sistema ad 1G.L.: P laterale R

B
1 1
E= Cα 2 − PL sen α ⇒ E ≅ α 2 − pα a
C 2 2 r
b
dE
= α − p = 0 ⇒ αe = p ⎡ d 2E ⎤ o
b) dα ⎢ 2⎥ =1> 0 n
⎣ dα ⎦ α = α e i

1,0 “
E
C
0,8 p o
p=1,00
Stabile s
0,5
t
p=0,25
r
α
p=0,25 p=α=0,5
0,3
u
α (rad) z
0,4 0,6 0,8
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 1,0 i
-0,3 o
p=0,75 n
p=1,00 i
-0,5

Metodo della biforcazione
B)−Metodo della biforcazione: si calcolano le
posizioni di equilibrio del sistema omogeneo.
Se per uno stesso valore del carico si hanno
più soluzioni, significa che per tale carico il
sistema può indifferentemente porsi su
ciascuna di esse. Il valore del carico a partire
dal quale le soluzioni sono multiple,
individua un punto critico ed è detto punto di
biforcazione.
R
Trazione −
B
Dall’equilibrio (C + PL)α = 0 a
r
P b
o
(1 + p)α = 0 ⇒ α=0 n

α
i


C
C p o
Stabile s
t
r
α u
z
i
o
n
NON c’è biforcazione: sempre stabile i

Compressione R

B
P

α
Dall’equilibrio (C − PL)α = 0 a
r
b
(1 − p)α = 0 ⇒ αe = 0 o
n
C i


c)
Instabile p C
o
s
t
1 r
u
Stabile z
i
α o
n
i
C’è biforcazione per p=1: per p>1 almeno un ramo in stabile ”
Metodo delle imperfezioni
C)−Metodo delle imperfezioni: il sistema
considerato è non omogeneo e si ha un
problema di risposta dove per carico critico
si intende quel valore finito del carico per il
quale la deformata tende a diventare infinita.
P P
α a) − Trazione : R
P α

α
C(α − α ) + PLα = 0 ⇒ [1 + p ] α = α ⇒ α = B
α
α α α [1 + p] a
r
b) − Laterale : C(α − α ) = PL ⇒ α = p + α b
o
c)− Compressione : n
a) b) c)
α
C(α − α) − PLα = 0 ⇒ [1 − p ] α = α ⇒ α = i
[1 − p] •
1,2

P Il fatto che per p<1 non si ha instabilità C
Pcr Caso a)
1 potrebbe indurre a pensare che il sistema o
soggetto a carichi p<1 è in grado di s
0,8
Caso c) Caso b) svolgere la propria funzione strutturale. t
0,6 α =0 In realtà per α =0,001, per P=0,9Pcr, si ha r
Caso b) α=0,01 pari a 10 volte la deformata u
iniziale; per P=0,99Pcr, si ha α=0,1 pari a z
0,4
α = 0,02

0,2 100 volte la deformata iniziale.


α=0,02 i
α E’ sufficiente un carico P=0,999Pcr, per
o
avere α=1 pari a 1000 volte la α iniziale. n
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

i

Sistema ad 1G.L.: compressione R

B
P
Per il nuovo sistema di figura con molla assiale K si a
possono ripetere tutte le analisi e considerazioni r
b
K/2 K/2
fatte per il sistema con molla C. In particolare:
o
n
α
• Posizione di equilibrio: αe=0 i

• Perturbiamo : α=αe+ α* “
C

 * + (KL2 − PL) sen α* = 0 ⇒ Jα
 * + (KL − P)Lα* = 0 o
s
1) KL>P: ponendo KL−P=ω2 α
 * + ω2 α* = 0 ⇒ α* = A cos ωt + Bsen ωt t
r
u
2) KL<P: ponendo KL−P=−ζ2 α
 * − ζ 2 α* = 0 ⇒ α* = A cosh(ζt) + A senh(ζt)
z
i
3) KL=P α
 * = 0 ⇒ α* = c1 + c 2 t o
n

Pcr = KL i

R

B
Analisi B2): problema non-lineare. a
r
Un problema non lineare anche se omogeneo oltre b
o
alla soluzione banale possiede in generale anche n
i
soluzioni non identicamente nulle. E’ quindi •

possibile calcolare la deformata, valutarne la C
o
stabilità ma soprattutto lo stato di sollecitazione s
e deformazione della struttura per capire se t
r
ancora in grado o meno di reggere un P>Pcr. u
z
i
o
n
i

Metodo Energetico R

B
P 1 1 2 PL
E = Cα − PL(1 − cos α )
2
E = α − p (1 − cos α ) dove p = a
2 2 C r
b
α o
n
i
C •

C
o
s
t
r
u
z
i
o
n
i

P
Metodo Energetico R

B
α
dE ⎧α e = 0 ; p qualsiasi ⎡ d2 E ⎤
= α − p sen α = 0 ⎪⎨
a
dα αe ⎢ 2 ⎥ = 1 − p cos α e r
C ⎪ p =
α
≥1 ⎣ dα ⎦ αe b
⎩ sen e o
αe=0 n
i
⎡ d2 E ⎤
⎢ 2 ⎥ = 1− p = •
⎣ dα ⎦ α e “
⎧ > 0 per p < 1 "S" C
=⎨ o
⎩ < 0 per p > 1 "INS"
s
αe t
p= ≥1 r
sen α e u
⎡d E ⎤
2
z
⎢ 2⎥ =
⎣ dα ⎦ α e i
o
1
= [sen α e − α e cos α e ] > 0 "S" n
sen α e i

P
Metodo della Biforcazione R

B
α
a
⎧α e = 0 ; p qualsiasi r
Cα − PL sen α = 0 ⇒ α − p sen α = 0 ⎪
C ⎨ αe b
⎪ p = ≥1 o
⎩ sen α e n
i
All’aumentare di p si ha: •
−per p<1: la sola soluzione α=0; “
C
−per p=1: intersezione delle curve o
delle due soluzioni di equilibrio s
cioè più soluzioni di equilibrio t
ovvero “biforcazione”. Da r
questo punto almeno un ramo è u
instabile z
−per p>1: tre soluzioni: i
o
α=0 instabile;
n
α=±αe stabili. i

Metodo delle imperfezioni. R

B
a
r
α−α b
α − α − p sen α = 0 ⇒ p = o
sen α n
i


C
o
s
t
r
u
z
α >>
i
o
n
i

R

B
a
r
b
o
n
i
Molla torsionale a comportamento •

NON Lineare C
o
C=C0+C1θ2 s
t
r
u
z
i
o
n
i

P Metodo Energetico R

B
α

E= ∫ [( C θ + C
0 θ ] dθ
1 − PL3
(1 − cos α ) =
⎡C
⎢ 2
0
+
C1 2 ⎤ 2
α ⎥ α − PL(1 − cos α)
a
r
⎣ 4 ⎦
α 0 b
o
⎛1 C ⎞ ⎧ αe = 0 n
E = ⎜ + α 2 ⎟α 2 − p(1 − cos α ) dE ⎪ αe
C ⎝2 4 ⎠ dα
= α + Cα 3 − p sen α = 0 ⎨
⎪⎩
p=
sen α e
1 + Cα e2( ) i

1,30 “
C=0,2 p/pcr
1,25
C
C=0,1
o
1,20 s
C=0,05 Instabile
1,15
t
C=0
r
1,10

Stabile Stabile u
1,05 z
i
1,00
o
0,95 n
θ i
0,90
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 ”
P Metodo Energetico R

B
⎧ αe = 0
dE ⎪ ⎡ d E⎤
2
a

= α + Cα 3 − p sen α = 0 ⎨
p=
αe
(
1 + Cα e ) ⎢
2
2 ⎥
= 1 + 3C α 2
− p cos α r
α
e e
⎪⎩ sen α e ⎣ d ⎦e
α b
⎛ d2 E ⎞ ⎧ > 0 per p < 1 stabile o
⎜ 2 ⎟ = 1− p ⎨ n
⎝ dα ⎠α=0 ⎩ < 0 per p > 1 instabile i
C
⎛ d2 E ⎞ (1 + 3Cα 2 ) sen α − α (1 + Cα 2 ) cos α •
⎜ 2⎟ = >0 “
⎝ dα ⎠α≠ 0 sen α
C
1,30
o
C=0,2 p/pcr
1,25 s
C=0,1
1,20
t
C=0,05 Instabile
1,15
r
C=0
u
1,10
z
Stabile Stabile
1,05 i
o
1,00
n
0,95 i
θ
0,90

-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Sistema ad 1G.Lcon molla K R

B
P KL2 1 a
E=
2
sen 2 α − PL(1 − cos α) E = sen 2 α − p(1 − cos α ) r
K/2 K/2
2 b
o
n
α i


C
o
s
t
r
u
z
i
o
n
i

P
M. dell’energia R

B
1 dE
K/2 K/2 E= sen 2 α − p(1 − cos α) = (cos α − p) sen α = 0 a

α
2 dα r
b

α e = 0 ; p = cos α e
o
n
i

⎡d2E ⎤ ⎧> 0 per p < 1 “
⎢ 2⎥ = 1 − p ⎨
⎣ d α ⎦ α e =0 ⎩< 0 per p > 1 C
o
s
⎡ d2 E ⎤
⎢ 2⎥ = cos 2 α − cos 2
αe = t
⎣ dα ⎦ p =cos αe
e
r
= − sen 2 α e < 0 u
z
i
o
n
i

P M. delle imperfezioni R

K/2 K/2
E=
1
(sen α − sen α )2 − p(1 − cos α) dE sen α e − sen α e
=0 p= B
α 2 dα tan α e a
r
b
o
n
i


C
o
s
t
r
u
z
i
o
n
i

P

K/2 K/2
M. delle imperfezioni R

B
α d2E
=
1
sen α
(
sen α − sen 3
α ) E cambia segno e quindi il a
dα 2 sistema da stabile diviene r
instabile quando passa per 0, b
ovvero quando la curva p,α si
dp
=
1
dα sen α
2
sen(α − sen 3
α ) annulla (tangente orizzontale).
o
n
i


C
o
s
t
r
tangente u
orizzontale z
transizione i
da stabile o
ad instabile n
Pcr sempre i
più piccolo ”
P

K/2 K/2
M. delle imperfezioni R

B
α a
r
b
o
n
1,0 i

pcr

0,8 C
o
s
0,6 t
r
u
0,4 z
α i
o
0,00 0,04 0,08 0,12 0,16 0,20
n
Variazione del Pcr all’aumentare dell’imperfezione i

Rappresentazione matriciale del R

B
sistema ad N Gradi di Libertà a
r
Indichiamo con {Q} i parametri che individuano in modo b
univoco la posizione di un sistema dette anche coordinate o
generalizzate o coordinate lagrangiane.Il loro numero n
i
definisce i grado di libertà (G.L.).

In generale si ha il sistema: “
C

[ K ]{Q} + [ M ]{Q} − p [ B]{Q} = {F}


o
s
t
r
Nel sistema asta-molla ad 1G.L. fin qui u
visto, {Q} ha una sola componente α. z
Al posto di α avremmo potuto utilizzare i
un altro parametro quale ad esempio lo o
spostamento ∆ dell’estremità dell’asta. n
i

Stabilità : sistemi conservativi R

[ K ]{Q} + [ M ]{Q} − p [ B]{Q} = F


B
a
r
b

VF = − [ F]{Q}
1 o
{ } [ K ]{Q} 1
VP = − p {Q} [ B]{Q}
T
U= Q T
n
2 2 i

{[ K ]{Q} − p [ B]{Q} − {F}} = 0


δE = {δQ}
T “
C
o
([ K ] − p [ B]) {Q} = F s
t
r
u
Problema di autovalori ([ K ] − p [ B]) {Q} = 0 ⇒ [ K ] − p [ B] = 0 z
i
o
n
Problema di risposta ([ K ] − p [ B]) {Q} = F ⇒ {Q} = F [ K − pB]
−1

i