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AEROSPAZIALI
Prof. Renato Barboni
Stabilità dei sistemi elastici R
−
B
P(t)
A)−Problemi di stabilità dinamica, le forze a
r
applicate variano con il tempo: b
−studio delle zone di stabilità , N(t) o
n
−vibrazioni parametriche,… i
•
“
B)−Problemi di stabilità statica, le forze C
P < Pcr P ≥ Pcr o
sono applicate staticamente.
s
Trovate le posizioni di equilibrio:
t
B1)−Comportamento critico P<Pcr
r
−studio linearizzato del moto nell’intorno u
delle posizioni di equilibrio per trovare Pcr. z
B2)−Comportamento post−critico P>Pcr: i
a) b) o
−studio non-lineare del moto. n
i
”
Alcune considerazioni R
−
Le analisi B1), B2) basate sullo studio del moto comportano la presenza di forze B
d’inerzia. Pur tuttavia a
−nei sistemi conservativi il Pcr NON dipende dalle forze d’inerzia e lo studio r
b
può essere condotto senza considerare le f. d’inerzia.
o
−nei sistemi NON-conservativi il Pcr dipende in generale dalle forze d’inerzia n
e lo studio deve essere condotto considerando le f. d’inerzia. i
Indicheremo come: •
− criterio dinamico: il Pcr viene trovato tenendo in conto le forze d’inerzia. “
− criterio statico: il Pcr viene trovato senza considerare le forze d’inerzia C
(perché =0 quando P=Pcr). o
Nell’analisi B1) il problema è lineare. A seconda del metodo si ha: s
−un sistema omogeneo: problema di autovalori; t
−un sistema non-omogeneo: problema di risposta. r
Nell’analisi B2) il problema è non-lineare. Un problema non lineare anche se u
omogeneo oltre alla soluzione banale possiede in generale anche soluzioni z
non identicamente nulle. E’ quindi possibile calcolare la deformata, valutarne i
la stabilità ma soprattutto lo stato di sollecitazione e deformazione della o
struttura per capire se ancora in grado o meno di reggere un P>Pcr.
n
i
”
R
−
B
Analisi B1): problema lineare. a
r
A seconda del metodo si ha: b
o
p=0,75 o
0,8
s
p=1,00
t
0,6
p
p=0,5 p=1,25 r
0,4
Stabile u
0,2
z
α
i
α
0,0
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,2 0,4 0,6 0,8 Rad 1,0
-57,30° -45,84° -34,38° -22,92° -11,46°-0,2 0,0 0,2
11,46° 22,92° 34,38° 45,84° 57,30°
o
n
i
”
P
0,2 ⎣ dα ⎦ α=0 ⎩ o
p=0,50 0,1
s
p=0,75 α p t
0,0
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 Instabile r
-0,1
u
p=1,25
p=1 z
-0,2
p=1,50
i
Stabile o
-0,3
n
α i
”
P α
Sistema ad 1G.L.: P laterale R
−
B
1 1
E= Cα 2 − PL sen α ⇒ E ≅ α 2 − pα a
C 2 2 r
b
dE
= α − p = 0 ⇒ αe = p ⎡ d 2E ⎤ o
b) dα ⎢ 2⎥ =1> 0 n
⎣ dα ⎦ α = α e i
•
1,0 “
E
C
0,8 p o
p=1,00
Stabile s
0,5
t
p=0,25
r
α
p=0,25 p=α=0,5
0,3
u
α (rad) z
0,4 0,6 0,8
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 1,0 i
-0,3 o
p=0,75 n
p=1,00 i
-0,5
”
Metodo della biforcazione
B)−Metodo della biforcazione: si calcolano le
posizioni di equilibrio del sistema omogeneo.
Se per uno stesso valore del carico si hanno
più soluzioni, significa che per tale carico il
sistema può indifferentemente porsi su
ciascuna di esse. Il valore del carico a partire
dal quale le soluzioni sono multiple,
individua un punto critico ed è detto punto di
biforcazione.
R
Trazione −
B
Dall’equilibrio (C + PL)α = 0 a
r
P b
o
(1 + p)α = 0 ⇒ α=0 n
α
i
•
“
C
C p o
Stabile s
t
r
α u
z
i
o
n
NON c’è biforcazione: sempre stabile i
”
Compressione R
−
B
P
α
Dall’equilibrio (C − PL)α = 0 a
r
b
(1 − p)α = 0 ⇒ αe = 0 o
n
C i
•
“
c)
Instabile p C
o
s
t
1 r
u
Stabile z
i
α o
n
i
C’è biforcazione per p=1: per p>1 almeno un ramo in stabile ”
Metodo delle imperfezioni
C)−Metodo delle imperfezioni: il sistema
considerato è non omogeneo e si ha un
problema di risposta dove per carico critico
si intende quel valore finito del carico per il
quale la deformata tende a diventare infinita.
P P
α a) − Trazione : R
P α
−
α
C(α − α ) + PLα = 0 ⇒ [1 + p ] α = α ⇒ α = B
α
α α α [1 + p] a
r
b) − Laterale : C(α − α ) = PL ⇒ α = p + α b
o
c)− Compressione : n
a) b) c)
α
C(α − α) − PLα = 0 ⇒ [1 − p ] α = α ⇒ α = i
[1 − p] •
1,2
“
P Il fatto che per p<1 non si ha instabilità C
Pcr Caso a)
1 potrebbe indurre a pensare che il sistema o
soggetto a carichi p<1 è in grado di s
0,8
Caso c) Caso b) svolgere la propria funzione strutturale. t
0,6 α =0 In realtà per α =0,001, per P=0,9Pcr, si ha r
Caso b) α=0,01 pari a 10 volte la deformata u
iniziale; per P=0,99Pcr, si ha α=0,1 pari a z
0,4
α = 0,02
i
”
Sistema ad 1G.L.: compressione R
−
B
P
Per il nuovo sistema di figura con molla assiale K si a
possono ripetere tutte le analisi e considerazioni r
b
K/2 K/2
fatte per il sistema con molla C. In particolare:
o
n
α
• Posizione di equilibrio: αe=0 i
•
• Perturbiamo : α=αe+ α* “
C
Jα
* + (KL2 − PL) sen α* = 0 ⇒ Jα
* + (KL − P)Lα* = 0 o
s
1) KL>P: ponendo KL−P=ω2 α
* + ω2 α* = 0 ⇒ α* = A cos ωt + Bsen ωt t
r
u
2) KL<P: ponendo KL−P=−ζ2 α
* − ζ 2 α* = 0 ⇒ α* = A cosh(ζt) + A senh(ζt)
z
i
3) KL=P α
* = 0 ⇒ α* = c1 + c 2 t o
n
Pcr = KL i
”
R
−
B
Analisi B2): problema non-lineare. a
r
Un problema non lineare anche se omogeneo oltre b
o
alla soluzione banale possiede in generale anche n
i
soluzioni non identicamente nulle. E’ quindi •
“
possibile calcolare la deformata, valutarne la C
o
stabilità ma soprattutto lo stato di sollecitazione s
e deformazione della struttura per capire se t
r
ancora in grado o meno di reggere un P>Pcr. u
z
i
o
n
i
”
Metodo Energetico R
−
B
P 1 1 2 PL
E = Cα − PL(1 − cos α )
2
E = α − p (1 − cos α ) dove p = a
2 2 C r
b
α o
n
i
C •
“
C
o
s
t
r
u
z
i
o
n
i
”
P
Metodo Energetico R
−
B
α
dE ⎧α e = 0 ; p qualsiasi ⎡ d2 E ⎤
= α − p sen α = 0 ⎪⎨
a
dα αe ⎢ 2 ⎥ = 1 − p cos α e r
C ⎪ p =
α
≥1 ⎣ dα ⎦ αe b
⎩ sen e o
αe=0 n
i
⎡ d2 E ⎤
⎢ 2 ⎥ = 1− p = •
⎣ dα ⎦ α e “
⎧ > 0 per p < 1 "S" C
=⎨ o
⎩ < 0 per p > 1 "INS"
s
αe t
p= ≥1 r
sen α e u
⎡d E ⎤
2
z
⎢ 2⎥ =
⎣ dα ⎦ α e i
o
1
= [sen α e − α e cos α e ] > 0 "S" n
sen α e i
”
P
Metodo della Biforcazione R
−
B
α
a
⎧α e = 0 ; p qualsiasi r
Cα − PL sen α = 0 ⇒ α − p sen α = 0 ⎪
C ⎨ αe b
⎪ p = ≥1 o
⎩ sen α e n
i
All’aumentare di p si ha: •
−per p<1: la sola soluzione α=0; “
C
−per p=1: intersezione delle curve o
delle due soluzioni di equilibrio s
cioè più soluzioni di equilibrio t
ovvero “biforcazione”. Da r
questo punto almeno un ramo è u
instabile z
−per p>1: tre soluzioni: i
o
α=0 instabile;
n
α=±αe stabili. i
”
Metodo delle imperfezioni. R
−
B
a
r
α−α b
α − α − p sen α = 0 ⇒ p = o
sen α n
i
•
“
C
o
s
t
r
u
z
α >>
i
o
n
i
”
R
−
B
a
r
b
o
n
i
Molla torsionale a comportamento •
“
NON Lineare C
o
C=C0+C1θ2 s
t
r
u
z
i
o
n
i
”
P Metodo Energetico R
−
B
α
E= ∫ [( C θ + C
0 θ ] dθ
1 − PL3
(1 − cos α ) =
⎡C
⎢ 2
0
+
C1 2 ⎤ 2
α ⎥ α − PL(1 − cos α)
a
r
⎣ 4 ⎦
α 0 b
o
⎛1 C ⎞ ⎧ αe = 0 n
E = ⎜ + α 2 ⎟α 2 − p(1 − cos α ) dE ⎪ αe
C ⎝2 4 ⎠ dα
= α + Cα 3 − p sen α = 0 ⎨
⎪⎩
p=
sen α e
1 + Cα e2( ) i
•
1,30 “
C=0,2 p/pcr
1,25
C
C=0,1
o
1,20 s
C=0,05 Instabile
1,15
t
C=0
r
1,10
Stabile Stabile u
1,05 z
i
1,00
o
0,95 n
θ i
0,90
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 ”
P Metodo Energetico R
−
B
⎧ αe = 0
dE ⎪ ⎡ d E⎤
2
a
dα
= α + Cα 3 − p sen α = 0 ⎨
p=
αe
(
1 + Cα e ) ⎢
2
2 ⎥
= 1 + 3C α 2
− p cos α r
α
e e
⎪⎩ sen α e ⎣ d ⎦e
α b
⎛ d2 E ⎞ ⎧ > 0 per p < 1 stabile o
⎜ 2 ⎟ = 1− p ⎨ n
⎝ dα ⎠α=0 ⎩ < 0 per p > 1 instabile i
C
⎛ d2 E ⎞ (1 + 3Cα 2 ) sen α − α (1 + Cα 2 ) cos α •
⎜ 2⎟ = >0 “
⎝ dα ⎠α≠ 0 sen α
C
1,30
o
C=0,2 p/pcr
1,25 s
C=0,1
1,20
t
C=0,05 Instabile
1,15
r
C=0
u
1,10
z
Stabile Stabile
1,05 i
o
1,00
n
0,95 i
θ
0,90
”
-1,0 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Sistema ad 1G.Lcon molla K R
−
B
P KL2 1 a
E=
2
sen 2 α − PL(1 − cos α) E = sen 2 α − p(1 − cos α ) r
K/2 K/2
2 b
o
n
α i
•
“
C
o
s
t
r
u
z
i
o
n
i
”
P
M. dell’energia R
−
B
1 dE
K/2 K/2 E= sen 2 α − p(1 − cos α) = (cos α − p) sen α = 0 a
α
2 dα r
b
α e = 0 ; p = cos α e
o
n
i
•
⎡d2E ⎤ ⎧> 0 per p < 1 “
⎢ 2⎥ = 1 − p ⎨
⎣ d α ⎦ α e =0 ⎩< 0 per p > 1 C
o
s
⎡ d2 E ⎤
⎢ 2⎥ = cos 2 α − cos 2
αe = t
⎣ dα ⎦ p =cos αe
e
r
= − sen 2 α e < 0 u
z
i
o
n
i
”
P M. delle imperfezioni R
−
K/2 K/2
E=
1
(sen α − sen α )2 − p(1 − cos α) dE sen α e − sen α e
=0 p= B
α 2 dα tan α e a
r
b
o
n
i
•
“
C
o
s
t
r
u
z
i
o
n
i
”
P
K/2 K/2
M. delle imperfezioni R
−
B
α d2E
=
1
sen α
(
sen α − sen 3
α ) E cambia segno e quindi il a
dα 2 sistema da stabile diviene r
instabile quando passa per 0, b
ovvero quando la curva p,α si
dp
=
1
dα sen α
2
sen(α − sen 3
α ) annulla (tangente orizzontale).
o
n
i
•
“
C
o
s
t
r
tangente u
orizzontale z
transizione i
da stabile o
ad instabile n
Pcr sempre i
più piccolo ”
P
K/2 K/2
M. delle imperfezioni R
−
B
α a
r
b
o
n
1,0 i
•
pcr
“
0,8 C
o
s
0,6 t
r
u
0,4 z
α i
o
0,00 0,04 0,08 0,12 0,16 0,20
n
Variazione del Pcr all’aumentare dell’imperfezione i
”
Rappresentazione matriciale del R
−
B
sistema ad N Gradi di Libertà a
r
Indichiamo con {Q} i parametri che individuano in modo b
univoco la posizione di un sistema dette anche coordinate o
generalizzate o coordinate lagrangiane.Il loro numero n
i
definisce i grado di libertà (G.L.).
•
In generale si ha il sistema: “
C
VF = − [ F]{Q}
1 o
{ } [ K ]{Q} 1
VP = − p {Q} [ B]{Q}
T
U= Q T
n
2 2 i
δE = {δQ}
T “
C
o
([ K ] − p [ B]) {Q} = F s
t
r
u
Problema di autovalori ([ K ] − p [ B]) {Q} = 0 ⇒ [ K ] − p [ B] = 0 z
i
o
n
Problema di risposta ([ K ] − p [ B]) {Q} = F ⇒ {Q} = F [ K − pB]
−1
i
”