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Definizione 1.

Sia G un insieme munito di una struttura di gruppo e di


una struttura di varietà differenziabile reale di classe C ∞ . Consideriamo le
seguenti applicazioni:
τ : G × G → G tale che ∀(x, y) ∈ G × G : τ (x, y) = x · y
τ1 : G → G tale che ∀x ∈ G : τ1 (x) = x−1
τ2 : G × G → G tale che ∀(x, y) ∈ G × G : τ2 (x, y) = x · y −1
Se τ2 è differenziabile o equivalentemente τ e τ1 sono differenziabili, al-
lora le due strutture si dicono compatibili e G, munito di queste due strutture
si dice gruppo di Lie

Definizione 2. Siano G un gruppo di Lie e M una varietà differenziabile


reale di classe C ∞ . sia ψ : G × M → M un’applicazione differenziabile. si
dice che G opera differenziabilmente a sinistra (risp. a destra) su M
mediante ψ se sono soddisfatte le seguenti proprietà:
i) ∀a ∈ G, detta ψa : M → M l’applicazione tale che ∀p ∈ M ψa (p) =
ψ(a, p), si ha che ψa è una applicazione differenziabile di M
ii) ∀a, b ∈ G : ψab = ψa ◦ ψb (risp. ψab = ψb ◦ ψa )
A volte si dice anche che ψ è un gruppo di Lie di trasformazioni
differenziabili di M oppure che G è un gruppo di Lie di trasformazioni
differenziabili di M

Definizione 3. Siano G un gruppo di Lie e M una varietà differenziabi-


le reale di classe C ∞ . Sia ψ : G × M → un’applicazione differenziabile.
Suppongo che G opera differenziabilmente a sinistra di M . Si dice che G
opera liberamente a sinistra di M mediante ψ se si verifica la seguente
condizione: Se a ∈ G, p ∈ M : ψa (p) = p =⇒ a = e

Proposizione 1. Sia G un gruppo di Lie, M una varietà differenziabile,


ψ : G×M → M differenziabile tale che G opera differenziabilmente a sinistra
su M mediante ψ. La relazione E cosı̀ definita:

∀p, q ∈ M : pEq ⇐⇒ ∃a ∈ G : q = ψa (p)

è una relazione d’equivalenza.

Definizione 4. Siano P e M varietà differenziabili di classe C ∞ , G un


gruppo di Lie, ψ : G × P → P differenziabile, π : P → M , soddisfacenti le
seguenti proprietà:
i) G opera differenziabilmente e liberamente a destra su P mediante
ii) L’applicazione π è continua. Se u, u0 ∈ P : π(u) = π(u0 ) ⇐⇒ ∃a ∈ G
tale che u0 = ua(uEu0 )
iii) ∀p ∈ M ∃U ∈ UM (p), ∃γ : π −1 (U ) → U × G diffeomorfismo, tale che

1
a) ∀u ∈ π −1 (U ) : pr1 (γ(u)) = π(u) ove pr1 : U × G → U
b) ∀u ∈ π −1 (U ), ∀a ∈ G : pr2 (γ(ua)) = (pr2 (γ(u)))a dove pr2 : U × G →
G.
Si dice che su P è definita una struttura di spazio fibrato principale
differenziabile. P si chiama spazio totale, M verietà base, G gruppo
strutturale, π proiezione canonica. Inoltre P munita di questa struttura
si indica con P (ψ, G, π; M )

Definizione 5. Nelle notazioni della definizione precedente, sia p ∈ M :


π −1 (p) = F ⊂ P si chiama fibra di P nel punto p ∈ M

Ogni fibra è diffeomorfa a G.

Definizione 6. Un’applicazione di classe C ∞ λ : M → P è detta sezione


di P se π ◦ λ è l’identità su M .