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Per corpo rigido si intende un sistema di punti materiali caratterizzati dal fatto che le loro mutue
distanze si mantengono costanti nel tempo, indipendentemente dalle eventuali sollecitazioni a cui è
soggetto il sistema. Sebbene tale sistema costituisca un’astrazione, esistono numerosi casi pratici
che soddisfano le proprietà di un corpo rigido in corrispondenza di piccole sollecitazioni.
Per i sistemi costituiti da un numero molto grande di punti, come nel caso dei corpi solidi, risulta
opportuno introdurre una grandezza che caratterizzi la distribuzione delle masse nel corpo.
Consideriamo un elemento di volume infinitesimo dV del corpo e sia dm la massa contenuta in
tale volume; si definisce densità del corpo la quantità:
dm
ρ≡ ,
dV dm
dV
dove il volume dV deve essere sufficientemente grande da contenere un numero
elevato di molecole costituenti il corpo, ma abbastanza piccolo perché le
proprietà del corpo si possano ritenere praticamente uniformi in esso. Dalla
precedente definizione segue che la massa m del corpo può esprimersi come:
m = ∫ ρ dV .
V
m
ρ= .
V
Le dimensioni della densità sono il rapporto tra una massa ed un volume e nel sistema SI si misura
in kg m3 .
Si definisce moto rigido di un sistema di punti, un moto durante il quale resta invariata la
distanza tra le coppie di punti che lo costituiscono. Gli spostamenti rigidi elementari sono la
traslazione e la rotazione.
Per traslazione di un corpo rigido si intende il moto rigido che y'
lascia invariata la terna O'x'y'z' solidale al corpo rispetto a quella di
O¢
un riferimento fisso Oxyz. Ne segue che il vettore spostamento è lo
stesso per ogni punto del corpo e di conseguenza la velocità e y'
G G G G
v = vO′ + ω × r ′ , O x
1
G
Il vettore dϑ associato alla rotazione è un vettore di modulo pari allo spostamento angolare infinitesimo dϑ ,
direzione coincidente con l’asse di rotazione e verso determinato dal senso di rotazione in base alla regola della mano
destra.
Dinamica del corpo rigido 7-3
G
cioè lo spostamento elementare v dt che caratterizza ciascun punto del corpo è composto da una
G G
traslazione con velocità vO′ ed una rotazione di velocità angolare ω .
Le equazioni che descrivono il moto di un corpo rigido sono le relazioni (4.29) e (4.34):
G
dp G
= F,
dt
G
dL G
=τ ,
dt
G G
dove p ed L rappresentano, rispettivamente, la quantità di moto totale del sistema ed il suo
G G
momento angolare totale, mentre F è la risultante delle forze esterne, e τ è il momento risultante
G G
delle forze esterne. Sia L che τ sono riferiti allo stesso polo, generalmente il centro di massa, che
può essere fisso oppure in moto rispetto ad un opportuno sistema di riferimento inerziale. Se la
massa del corpo è costante, dall’equazioni (4.29) e (6.5) segue:
G G
dvCM
m =F,
dt
G
dove vCM è la velocità del centro di massa.
Esempio: Stabiliamo il momento angolare di un anello sottile omogeneo di massa m e raggio R , che ruota con
G
velocità angolare ω attorno ad un asse passante per il centro dell’anello e perpendicolare al suo piano. L’espressione
del momento angolare nel caso discreto:
G n G G
L = ∑ ri × ( mi vi ),
i =1
G G G
i vettori r e v sono perpendicolari tra loro, così L è diretto lungo l’asse; inoltre, per ciascun elemento dm il modulo
G G
dei vettori r e v è costante e in particolare risulta:
r = R,
v = rω = Rω
La quantità mR 2 è una proprietà dell’anello relativa al particolare asse di rotazione scelto. Vettorialmente la relazione
precedente si esprime:
G G
L = mR 2ω .
7-4 Dinamica del corpo rigido
r
v Esempio: Valutiamo il momento angolare di un disco sottile omogeneo che ruota nelle stesse
condizioni del precedente esempio. Sia R il suo raggio ed m la sua massa. In tali
r dm condizioni, il momento angolare elementare dL dell’elemento dm del disco vale:
r
dL = rv dm ,
dL = rvdm = rrω dm = ω r 2 dm = ω r 2σ dS ,
m m . dS
σ= =
r
S π R2
dr
L’elemento di superficie dS può esprimersi come: df
dS = rdφ dr ,
così, sostituendo:
dL = ω r 2σ rdφ dr = ωσ r 3 dφ dr .
2π R 2π
1 4 πω πω m 4
R R
L = ∫ ω r 2σ dS = ∫ ∫ ωσ r dφ dr = ∫ dφ ∫ ωσ r dr = 2πωσ ∫ r dr = 2πωσ
3 3 3
R = σ R4 = R =
S 0 0 0 o o
4 2 2 π R2
1
= mR 2ω.
2
Lo stesso risultato poteva conseguirsi a partire da quanto ottenuto nell’esempio precedente, considerando il disco come
composto da infiniti anelli di massa dm . Il momento angolare di ciascun anello è:
dS
dL = dm r 2ω ,
dL = 2π rσ r 2ω dr = 2πσ r 3ω dr ,
V
7.2 Centro di massa di un corpo continuo
Consideriamo un corpo rigido di massa m e densità ρ . Estendendo dm m
z
a tale corpo la definizione di centro di massa per un sistema di punti r
materiali, possiamo esprimere tale grandezza come la somma di r
G
infiniti vettori r dm associati all’elemento infinitesimo di massa dm
rispetto ad un opportuno sistema di riferimento, divisa per la massa m. x
O
y
Dinamica del corpo rigido 7-5
Pertanto:
G
G ∫ r dm′ 1 G
m V∫
rCM ≡ m
= r ρ dV
∫ dm′
m
G 1 G ρ G 1 G
rCM = ∫ r ρ dV = ∫ r dV = ∫ r dV ,
mV mV VV
essendo ρ uniforme. Così, ad esempio, per una sbarretta omogenea il centro di massa è situato nel
punto medio. Inoltre, per un corpo omogeneo simmetrico rispetto ad un punto, un asse o un piano, il
centro di massa coincide con il centro di simmetria o è un punto del piano o dell’asse di simmetria.
Infine, se esistono più assi o piani di simmetria, il centro di massa è situato sulla loro intersezione.
Ad esempio, in un triangolo ci sono tre assi di simmetria costituiti dalle tre mediane, così il centro
di massa è situato all’intersezione di questi tre assi.
m =λl;
dm = λ dx ,
così:
l l
1 1 1 1 l2 l
m m∫ λ l ∫0 l ∫0
xCM = x dm ′ = x λ dx = x dx = =
l 2 2
cioè, in accordo con quanto anticipato, il centro di massa della sbarretta è situato nel suo punto medio.
m 2m , h
σ= =
S bh
dove S è la superficie del triangolo. Dalla geometria del sistema segue che l’ordinata dy
dS
y dell’elemento di superficie dS vale: y
2h ,
y= x
b
-b 2 O x b 2 x
così l’elemento dm si scrive:
b σb
dm = σ dS = σ 2 xdy = σ 2 y dy = ydy ,
2h h
7-6 Dinamica del corpo rigido
h h
1 2 2 b 2 2 h3 2 ;
m m∫ σ bh ∫S
yCM = ydm′ = ydS ′ = ∫ y ydy = 2 ∫ y dy = h
2
2
= h
bh 0 h h 0
3 3
G G
tale vettore è ortogonale al piano definito da ri e vi e la sua direzione forma con l’asse z un angolo
G
pari a π 2 − ϑi , dove ϑi è l’angolo compreso tra la direzione di ri e quella dell’asse z. L’angolo tra
G G G
le direzioni dei vettori ri e vi è di π 2 , inoltre dalla (2.28) il vettore vi può esprimersi attraverso la
G G
velocità angolare come ω × ri per cui in modulo vale ω ri sin ϑi = Riω , dove
Ri ≡ ri sin ϑi
G
è la proiezione di ri perpendicolarmente all’asse z, pari a ( xi2 + yi2 ) . La proiezione del momento
12
G
angolare Li lungo l’asse di rotazione è detta momento angolare assiale e si esprime come:
π
Li z = Li cos − ϑi = Li sin ϑi = mi ri sin ϑi Riω = mi Ri2ω .
2
Lz = ∑ Li z = ∑ mi Ri2 ω = I zω , (7.1)
i i
dove la grandezza
prende il nome di momento di inerzia del corpo rispetto all’asse z. Tale quantità, che esprime la
relazione di proporzionalità tra il momento angolare assiale e la velocità angolare dipende sia dalla
massa mi dei singoli punti che dalla loro distanza Ri dall’asse di rotazione.
Dinamica del corpo rigido 7-7
G
In generale, il vettore momento angolare del corpo rigido L non è parallelo al r
G w
vettore ω ma è caratterizzato da un moto in cui l’estremo libero ruota attorno
G G
alla direzione di ω , ossia L compie un moto di precessione. La componente
G r r
parallela all’asse di rotazione è diretta come ω e può variare solo in modulo e Lz J L
non dipende dal polo scelto; la componente perpendicolare all’asse di rotazione
varia in direzione, può variare in modulo, dipende dalla
r
mi scelta del polo e in modulo vale Li cos ϑi = mri Riω cos ϑi . O L^
Quando il corpo presenta un asse di simmetria e la
m j rotazione avviene attorno a tale asse, per ogni elemento del corpo il
r G G
r Li corrispondente vettore Li ha un vettore simmetrico L j , associato all’elemento
Lj
diametralmente opposto a quello dato rispetto l’asse. In questo caso il vettore
momento angolare del corpo è orientato lungo l’asse di rotazione e pertanto
G
risulta parallelo a ω . Si può dimostrare che per ogni corpo, indipendentemente
dalla forma, esistono tre direzioni mutuamente perpendicolari tali che il momento angolare è
parallelo all’asse di rotazione. Queste direzioni sono denominate assi principali di inerzia ed i
corrispondenti momenti d’inerzia sono detti momenti principali d’inerzia. Gli assi principali
coincidono con alcuni degli assi di simmetria qualora il corpo possieda qualche simmetria. Ad
esempio, in una sfera tutti gli assi passanti per il centro sono assi principali o in un corpo a
simmetria cilindrica, sono assi principali l’asse di simmetria e tutti gli assi ad esso perpendicolari.
La relazione scalare (7.1), nel caso di rotazioni intorno ad un asse principale, può essere espressa
nella forma vettoriale
G G
L = Iω (7.3)
G
in cui I è il corrispondente momento principale d’inerzia. In questa circostanza, se L è variabile la
G G
derivata dL dt è parallela a ω e, siccome tale derivata dalla (4.34) è uguale al momento delle forze
G G G G G
esterne τ che causa la variazione di L , il momento τ è diretto come il vettore ω . Se invece L è
G
costante anche ω lo è; naturalmente, nel caso reale sul sistema agisce un momento d’attrito che
G
tende ad annullare la rotazione per cui, affinché L resti costante è
r
necessario che sul sistema agisca un momento uguale ed opposto a quello w r
determinato dalle forze d’attrito. v1
r r m1
L r1
Esempio: Consideriamo il sistema di figura in cui due sfere uguali di massa m sono r
collegate da un’asta rigida di lunghezza 2 R . Supponiamo che inizialmente il sistema ruoti r2
m2
attorno ad un asse passante per il punto medio le sfere r perpendicolare all’asta rigida con r
G v2
velocità angolare ω . Il momento angolare di ciascuna sfera vale:
G G G
L 1 = r1 × ( m1v1 ) ,
G G G
L 2 = r2 × ( m2 v2 ) ;
G G G
questi vettori sono uguali così, dalla (2.28), siccome v1 = ω × r1 , si ha:
G G G G G G G G G G G G G G
L = 2 L 1 = 2 r1 × ( m1v1 ) = 2m r1 × (ω × r1 ) = 2m ( r1 ⋅ r1 ) ω − ( r1 ⋅ ω ) r1 = 2mR 2ω ,
G G G G
essendo r1 ⋅ ω = 0 poiché r1 è perpendicolare a ω ; quindi il momento angolare è un vettore di modulo pari a 2mR 2ω e
parallelo alla velocità angolare, ovvero il sistema ruota attorno ad un asse principale ed il momento d’inerzia vale
2mR 2 . Supponiamo che il sistema sia modificato in modo che l’asta formi un angolo ϑ con l’asse di rotazione. In
questo caso il momento angolare del sistema diventa:
7-8 Dinamica del corpo rigido
G G G G G G G G G G G G G
L = 2 L 1 = 2r1 × ( m1v1 ) = 2m r1 × (ω × r1 ) = 2m ( r1 ⋅ r1 ) ω − ( r1 ⋅ ω ) r1 =
G G
= 2mR 2 ω − 2mRω cos ϑ r1 ;
G G
in tale circostanza, siccome i vettori r1 e ω non sono perpendicolari ( ϑ ≠ π 2 ), il secondo addendo di questa
G G
espressione non è nullo per cui L e ω non risultano paralleli. Il modulo del momento angolare totale può essere
dedotto dalla relazione precedente, essendo:
G2 G2
( 2mR ) 2 2
( 2mR ω ) (1 − cos ϑ ) = 2mR ω sin ϑ ,
2
ω − ( 2mRω cos ϑ ) r1 =
2
L= 2 2 2
G G
che coincide col valore precedente se ϑ = π 2 . Il fatto che L e ω non sono paralleli indica che la rotazione non
G G
avviene attorno ad un asse principale. In questo caso la componente di L nella direzione di ω (asse z) ha modulo:
π
Lz = L cos − ϑ = L sin ϑ = 2mR 2ω sin 2 ϑ
2
così, indicato con I z il momento d’inerzia del sistema rispetto all’asse z, risulta:
r m1
I z = 2mR 2 sin 2 ϑ . F1
r r
r1 t 1
Nel moto di rotazione delle due sfere, in questo secondo caso il momento angolare precede r
G
attorno alla direzione del vettore ω e, a differenza del caso precedente, non è costante. Dalla t
r r
relazione (4.34) r2 F2
G m2 r
dL G t2
=τ ,
dt
G
ciò implica che sul sistema agisce un momento τ . Su ciascuna massa sono presenti sia la forza peso che la forza
G
centripeta, tuttavia la prima determina un momento totale nullo, così il momento τ è originato dalle sole forze
centripete. Questo vettore è diretto perpendicolarmente all’asse di rotazione, il suo estremo libero descrive una
G
traiettoria circolare se ω è costante e il suo modulo vale 2mr12ω 2 sin ϑ cos ϑ . L’effetto di tale momento è quello di
G
mantenere fisso l’asse di rotazione, cioè la direzione di ω , pertanto il sistema che garantisce questo tipo di moto deve
essere in grado di fornire questo momento, ovvero il supporto dell’asta deve poter resistere alla sollecitazione
G
determinata da τ . Ad esempio, per evitare questa sollecitazione le ruote delle automobili richiedono una equilibratura
che fa sì che l’asse di rotazione coincida con un asse principale d’inerzia. Ovviamente se il sistema fosse in quiete esso
sarebbe in equilibrio purché la reazione del vincolo sia esattamente uguale e contraria al peso; ciò spiega perché
l’equilibratura delle ruote delle automobili va fatta quando le ruote sono in movimento. Se, ad esempio, il supporto che
G
mantiene inclinata l’asta viene a rompersi, ossia il sistema cessa di fornire il momento τ , dalla (4.34) il momento
angolare diviene costante e il sistema si pone in rotazione intorno ad un asse perpendicolare all’asta, come nel caso
G
precedente. Nella relazione (4.34), decomponendo il momento angolare L come:
G G G
L = Lz + L⊥ ,
segue:
r G G G
w G dL dLz dL⊥ ;
r τ = = +
v1 dt dt dt
m1
r r G G G
L r1 d’altra parte, siccome Lz è costante, risulta dLz dt = 0 , così:
G
r G dL⊥
J τ =
r2 dt
m2 r G
v2 dove L⊥ ha il modulo costante e pari a mR 2ω sin ϑ cos ϑ e l’estremo libero in rotazione attorno
all’asse z.
Dinamica del corpo rigido 7-9
I = ∫ R 2 d µ = ∫ R 2 ρ dV
m V
e, poiché R 2 = x 2 + y 2 , si ha anche:
I = ∫ ( x 2 + y 2 ) ρ dV . z
vz
V
m , h
σ=
2π Rh
m
I = ∫ R 2 d µ = ∫ R 2σ ds = 2π Rh R 2σ = 2π R 3 h = mR 2 .
m S
2π Rh
così l’elemento infinitesimo di massa dm del disco può esprimersi come ρ dV e pertanto il momento di inerzia del
disco rispetto al suo asse è:
2π R 2π R
R4 m R4 1 (7.4)
I = ∫ R2 d µ = ∫ ∫ r h dφ r dr ρ = hρ ∫ dφ ∫ r
2 3
dr = h ρ 2π =h 2π = mR 2 .
m 0 0 0 0
4 πR h
2
4 2
Nella tabella seguente è indicato il momento di inerzia di alcuni corpi di massa m, relativamente a
specificati assi.
zi z'
Ri
I CM = ∑ mi Ri′ =∑ mi ( xi′ + yi′
2 2 2
). (7.6) z i¢
i i R i¢
O mi
Con riferimento alla figura, il momento d’inerzia rispetto d P
all’asse z, parallelo a z' è dato dalla relazione (7.2); d’altra CM
xi y i º y i¢
parte, poiché yi può esprimersi come yi′ + d , dove d è la x
i i
i
= ∑ mi ( xi′ 2 + yi′ 2 ) + 2d ∑ mi yi′ + d 2 ∑ mi .
i i i
In questa relazione, dalla (7.6), il primo addendo è il momento d’inerzia rispetto al centro di massa;
il secondo addendo è nullo, essendo pari alla coordinata y del centro di massa yCM rispetto al
sistema di riferimento del centro di massa; infine l’ultimo addendo vale md 2 , pertanto:
I = I CM + md 2 ; (7.7)
da tale risultato, che prende il nome di teorema di Huygens-Steiner, segue che una volta noto il
momento d’inerzia I CM rispetto ad un asse passante per il centro di massa è possibile ricavare il
momento d’inerzia rispetto ad un qualsiasi asse ad esso parallelo. Si noti
infine che il momento I è sempre maggiore di I CM .
CM
Esempio: Facendo uso del risultato indicato dalla relazione (7.5), attraverso l’applicazione
del teorema di Huygens-Steiner, è possibile determinare il momento d’inerzia di un’asta
sottile rispetto ad un’asse perpendicolare all’asta e passante per un suo estremo. Indicando
con I CM il momento d’inerzia rispetto all’asse passante per il centro di massa, (1 12 ) md 2 ,
dalla (7.7) segue:
2 d
d 1 1 1+ 3 1
I = I CM + m = md 2 + md 2 = md 2 = md 2 .
2
12 4 12 3
7-12 Dinamica del corpo rigido
La validità di tale espressione si estende ovviamente anche al caso in cui la mutua distanza delle
particelle che costituiscono il sistema rimane invariata durante il moto, ovvero se il corpo è rigido.
Supponiamo che il corpo rigido sia posto in rotazione attorno ad un asse principale per cui vale la
relazione (7.3), allora sostituendo nella (4.34) si ottiene:
G
d ( Iω ) G
=τ .
dt
Se l’asse resta fisso durante il moto, il momento d’inerzia I non varia, per cui:
G
dω G
I =τ
dt
G G
e, indicando con α l’accelerazione angolare d ω dt , segue:
G G
Iα = τ . (7.8)
Questa relazione rappresenta l’equazione del moto di rotazione di un corpo rigido. Si noti l’analogia
con l’equazione del moto di una particella (4.1) dove, tuttavia, a differenza di m , I non rappresenta
G
una proprietà intrinseca del corpo ma dipende dalla posizione dell’asse di rotazione. Se τ è nullo il
G G
prodotto I ω si mantiene costante e, se I è costante ne segue che anche ω è costante, cioè in
assenza di momenti esterni, un corpo rigido che ruota attorno ad un asse principale si muove con
velocità angolare costante. Tale proprietà costituisce per il moto rotatorio, un analogo della legge
G
d’inerzia. Si osservi, infine, che in assenza di momenti esterni, se I è variabile ω deve variare in
G
misura tale che il prodotto I ω si mantenga costante; cioè, se ad esempio I aumenta, ω deve
diminuire e viceversa.
Qualora il moto non avvenga attorno ad un asse principale vale la relazione (7.1) in cui l’asse z
G
rappresenta l’asse di rotazione ( ẑ = ω ω ) per cui, dalla proiezione della (4.34) lungo l’asse di
rotazione, dLz dt = τ z , segue:
d ( I zω )
=τz
dt
e, se l’orientazione dell’asse è fissa rispetto al corpo in modo che I z resti costante, si ha:
Dinamica del corpo rigido 7-13
dω
Iz =τz ,
dt
ovvero
I zα = τ z ,
che si distingue dall’espressione (7.8) in quanto τ z è la componente del momento totale delle forze
G
esterne nella direzione dell’asse di rotazione e non il momento totale τ . In questo caso, l’altra
proiezione dell’equazione (4.34) nella direzione ortogonale all’asse di rotazione
dL⊥
=τ⊥ ,
dt
G
non provoca alcuna variazione di α ma determina il moto di precessione del vettore L già descritto.
Se il centro di massa non è situato sull’asse di rotazione tale punto
descrive una circonferenza sul piano perpendicolare all’asse con centro
nell’intersezione tra tale piano e l’asse. Dalla relazione (2.31) l’accelerazione
del centro di massa vale: r
w
R CM CM
G
aCM = RCM α tˆ + RCM ω 2 nˆ ,
1
Ek = ∑ mi vi2 ,
i 2
G
in particolare, per un corpo rigido in rotazione attorno ad un asse (z) con velocità angolare ω , la
i − esima particella è caratterizzata da una velocità vi pari a ω Ri , dove Ri è la distanza di tale
particella dall’asse. Pertanto:
1 1 1
Ek = ∑ mi vi2 = ∑ mi (ω Ri ) = ∑ mi Ri2 ω 2
2
i 2 i 2 2 i
così, facendo uso della relazione (7.2), se I z è il momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse di
rotazione, si ha:
1
Ek = I zω 2 (7.9)
2
G G
infine, se il momento angolare L è parallelo a ω , dalla (7.3) segue:
7-14 Dinamica del corpo rigido
L2
Ek = ,
2I z
1 dϑ
dW = dEk = d I zω 2 = I zω dω = I z α dt = I zα dϑ = τ z dϑ ;
2 dt
in particolare il lavoro della componente lungo l’asse di rotazione τ z del momento delle forze
G
esterne τ necessario per ruotare il sistema, da un angolo ϑ1 ad un angolo ϑ2 vale:
ϑ2
W = ∫ τ z dϑ .
ϑ1
Per il teorema dell’energia cinetica tale lavoro è pari alla variazione di energia cinetica:
1 1
W = ∆Ek = I zω22 − I zω12 .
2 2
G G
Se vale la (7.3) allora τ = I zα , per cui dW è pari a τ dϑ . Infine, se le forze esterne sono
conservative il lavoro W può esprimersi come variazione −∆E p dell’energia potenziale totale e
l’energia meccanica totale
1
E= I zω 2 + E p
2
resta costante durante il moto. Se l’asse di rotazione del corpo di massa m è posto a distanza d dal
centro di massa, sostituendo l’espressione (7.7) del teorema di Huygens-Steiner nella relazione (7.9),
si ottiene:
1 1 1 1
I zω 2 = ( I CM + md 2 ) ω 2 = I CM ω 2 + m (ω d ) ;
2
Ek =
2 2 2 2
d’altra parte il prodotto ω d è pari alla velocità del centro di massa vCM , pertanto:
1 1 2
Ek = I CM ω 2 + mvCM .
2 2
Cioè, se il centro di massa non è situato sull’asse di rotazione, ovvero se d ≠ 0 e quindi vCM ≠ 0 , in
accordo col teorema di König l’energia cinetica del sistema è somma dell’energia cinetica Ek′ pari a
(1 2 ) ICM ω 2 del moto rispetto al centro di massa e dell’energia cinetica del centro di massa Ek CM
pari a (1 2 ) mvCM
2
. Infine, se le forze sono conservative, la quantità:
Dinamica del corpo rigido 7-15
1 1 2
Ek = I CM ω 2 + mvCM + Ep ,
2 2
si mantiene costante.
τ = RF
1
I= MR 2 ,
2
così:
2F
α= ≈ 1.96 rad s 2 .
MR
Dopo 2 s dall’applicazione della forza, siccome α = d ω dt e la velocità angolare iniziale è supposta nulla, si ha:
t
ω = ω0 + ∫ α dt ′ = α t ≈ 3.92 rad s .
0
Poiché il centro di massa è fisso la sua accelerazione è nulla pertanto, dal bilancio delle forze agenti sul sistema segue
che:
2 F ′ − F − mg = 0 ,
e quindi a
r
F¢
1 r
F′ = ( F + Mg ) ≈ 102.9 N . R F¢
2
z
z'
Esempio: Nelle stesse condizioni dell’esempio precedente, calcoliamo l’accelerazione
angolare del disco nell’ipotesi che alla cinghia sia applicato un corpo di massa m pari
a 1 kg . L’equazione del moto della massa m è: r
r Mg
F
ma = mg − F ,
G G r
dove F è la trazione esercitata sul disco dal corpo e di conseguenza, − F è la F
reazione che il disco esercita sul corpo. L’accelerazione a può esprimersi come Rα ;
inoltre l’equazione del moto del disco è: r
mg
7-16 Dinamica del corpo rigido
Iα = τ ,
1
mRα = mg − MRα ,
2
da cui segue:
mg
α= ≈ 1.80 rad s 2 .
1
m+ M R
2
Si noti che, sebbene il peso mg valga 9.8 N , l’accelerazione angolare che si ottiene è minore rispetto al precedente
G G
risultato. Ciò in quanto il corpo nel suo moto esercita una forza F sul disco che, di conseguenza, esercita una forza F
uguale sul corpo, ma diretta verso l’alto. Siccome il corpo cade con moto accelerato deve risultare:
F < mg = 9.8 N ,
e quindi il momento agente sul disco è minore. L’accelerazione del corpo verso il basso ha modulo pari a:
mg
a = Rα = ≈ 0.90 m s 2 ,
1
m+ M
2
G
e l’intensità della forza F vale:
F = m ( g − a ) = 8.9 N ,
1
F′ = ( F + Mg ) = 102.4 N .
2
1 r
F= MRα . Mg
2
Il centro di massa, in questo caso, non è fermo, ma si muove di moto accelerato soddisfacendo all’equazione:
ma = mg − F ,
dove
a = Rα .
1
MRα = Mg − MRα ,
2
da cui segue
2g
α= = 13.16 rad s 2
3R
e l’accelerazione a vale
a = Rα = 6.53 m s 2 ,
che è indipendente dalla massa e molto minore dell’accelerazione di caduta libera. Il centro di massa si muove, quindi,
di moto uniformemente accelerato.
1. Moto di traslazione: Le velocità di tutti i punti del corpo sono uguali tra loro e parallele al piano;
in questo caso si dice comunemente che il corpo in questione striscia sul piano.
2. Moto rototraslatorio: Il corpo rotola sul piano e i punti di contatto hanno velocità diversa da zero
rispetto al piano.
3. Moto di puro rotolamento: I punti di contatto tra corpo e piano presentano una velocità nulla
rispetto al piano.
In questo ambito affrontiamo lo studio del terzo caso corrispondente, ad esempio, al moto di una
ruota. In tale circostanza il moto può essere considerato come un moto di rotazione semplice intorno
ad un asse parallelo all’asse della ruota e coincidente ad ogni istante con la linea di contatto con il
piano (asse istantaneo di rotazione).
r
v CM
Come evidenzia la prima figura, le velocità dei punti della ruota sono, in ciascun punto, normali
alla congiungente il punto con la traccia dell’asse di rotazione ed hanno intensità pari a ω OP .
Questa distribuzione istantanea di velocità si può ottenere sovrapponendo una distribuzione
G
uniforme in cui tutti i punti si muovono con velocità vCM , propria dell’asse della ruota ed una
G
rotazione intorno all’asse della ruota con velocità angolare ω . Affinché, istante per istante, il punto
O resti fermo sulla ruota deve agire una forza; siccome il punto O è fermo, la forza è una forza di
attrito statico che si esercita tra il piano e la ruota.
La velocità di un punto P del corpo posto a distanza r dal centro di massa si scrive come:
7-18 Dinamica del corpo rigido
G G G G
vP = vCM + ω × r ,
ovvero come somma della velocità del centro di massa e della velocità di P rispetto al centro di
massa. La condizione affinché si abbia un moto di puro rotolamento è
G
che la velocità vO dei punti situati sull’asse istantaneo di rotazione sia
nulla; allora dalla relazione precedente, che è valida per ogni punto del
corpo, segue:
r
G G G R
vCM = −ω × R ,
G
in cui il vettore R ha origine nel centro di massa ed ha l’estremo libero O
in un punto dell’asse istantaneo di rotazione. Pertanto, nel moto di puro rotolamento, esiste una
relazione definita tra la velocità con cui trasla il centro di massa e la velocità angolare, cioè tali
G G
grandezze non sono indipendenti. In modulo, siccome R e ω
w
sono perpendicolari, si ha:
vCM = ω R
r
CM w
e, di conseguenza, l’accelerazione aCM del centro di massa vale:
r
R
r
v CM aCM = α R .
maCM = F − f , (7.10)
0 = N − mg ,
Dinamica del corpo rigido 7-19
dalla seconda delle quali segue immediatamente N = mg . L’equazione del moto di rotazione, scelto
il centro di massa CM come polo, si scrive:
G G G
Iα = R × f
G
siccome, delle forze agenti, f è l’unica ad avere momento rispetto al centro di massa diverso da
G G
zero. Poiché R ed f sono tra loro perpendicolari, segue:
Iα = Rf ;
aCM
I = Rf ; (7.11)
R
IaCM
maCM = F − ,
R2
ovvero:
F
aCM =
I
m 1 + 2
mR
G
e pertanto, dalla (7.11) l’intensità della forza f vale:
IaCM I F F F
f = = 2 = = .
R 2
R I 2
R I mR 2
m 1 + 2 m+ 2 1+
mR I R I
G
Affinché non si abbia lo strisciamento, ovvero il punto O resti fermo, l’intensità della forza f non
può superare l’intensità della massima forza d’attrito statico µ S N pari a µ S mg . Quindi, dovendo
risultare f ≤ µ S N , segue:
mR 2
F ≤ µ S N 1 + ≡ Fmax ,
y
I
centro di massa è:
G G G
maCM = FR + mg
maCM = f , (7.12)
0 = N − mg ,
Iα = τ − Rf .
aCM
I = τ − R maCM ,
R
ovvero:
τ
aCM = ,
I
mR 1 + 2
mR
τ
f = maCM = .
I
R 1 + 2
mR
Infine, affinché non si abbia lo strisciamento deve essere f ≤ µ S N , dove N vale mg , ovvero:
I
τ ≤ µ S mgR 1 + ≡ τ max
mR 2
così, se τ supera il valore massimo τ max il corpo, oltre a rotolare, striscia. Si noti che a differenza
G
della circostanza precedente in cui la reazione tangente f si oppone al moto determinato dalla
G G G
forza F , in questo caso, in cui il moto è originato dall’azione del momento τ , è la forza f a
causare l’accelerazione del centro di massa (dalla relazione (7.12)), cioè quando un motore fa girare
una ruota è l’attrito col suolo che lo spinge in avanti.
Dinamica del corpo rigido 7-21
Nel caso più generale in cui si ha l’azione contemporanea della forza e del momento, non
G G
conoscendo a priori il verso della forza f la assumiamo concorde con F (concorde con l’asse x),
allora le equazioni del moto si scrivono come:
maCM = F + f ,
Iα = τ − Rf ,
dove α vale aCM R ; sostituendo tale grandezza nelle equazioni del moto e risolvendo si trova:
τ
F+
aCM = R ,
I
m 1 + 2
mR
G
che, come si può verificare, è indipendente dal verso di f e inoltre:
τ I
− 2
F
f = R mR
I
1+
mR 2
τ R = ρv N ;
dipende dalla natura e dallo stato di lavorazione delle superfici a contatto. Per vincere il momento
dovuto all’attrito volvente si deve applicare al corpo, di massa m e raggio R , una forza di trazione
F tale che:
τR ρv N ρv mg
F≥ = = .
R R R
L’effetto dell’attrito volvente risulta solitamente molto piccolo per cui il suo contributo viene
spesso trascurato.
dove E p1 vale mgh , Ek 1 è zero essendo il corpo in quiete all’istante iniziale, E p 2 è zero, se si assume il livello di
riferimento dell’energia potenziale passante per il centro del corpo quando questo è alla base del piano e infine Ek 2 vale
(1 2 ) I ω 2 + (1 2 ) mvCM
2
, dove ω e vCM sono, rispettivamente, la velocità angolare e la velocità del centro di massa del
corpo e I è il momento d’inerzia del corpo calcolato rispetto al suo asse longitudinale. Sostituendo si ha:
1 2 1 2 1 v2 1 2
mgh = I ω + mvCM = I CM2 + mvCM ,
2 2 2 R 2
da cui segue:
2 gh
vCM = .
I
1+
mR 2
Qualora il corpo scivolasse senza attrito, l’espressione del principio di conservazione dell’energia sarebbe
mgh = (1 2 ) mvCM
2
, da cui si ha vCM = 2 gh . Invece, quando il corpo rotola senza strisciare l’energia potenziale iniziale
mgh si trasforma in energia cinetica di rotazione (1 2 ) I ω 2 del moto rispetto al centro di massa ed energia cinetica di
traslazione del centro di massa (1 2 ) mvCM
2
. Per tale motivo la velocità finale del moto lungo il piano inclinato soddisfa
la disuguaglianza:
vCM < 2 gh .
G
Indicando con f la forza di attrito statico tra il corpo ed il piano, l’equazione del moto del r
centro di massa è: r R
f r
maCM = mg sin ϑ − f a CM
J r
mg J
e l’equazione del moto di rotazione attorno al centro di massa è:
IaCM ,
Rf = I α =
R
da cui segue aCM = f R 2 I che, sostituita nell’equazione del moto fornisce l’intensità della forza d’attrito:
Dinamica del corpo rigido 7-23
mg sin ϑ
f = ,
mR 2
1+
I
g sin ϑ
aCM = ,
I
1+ 2
mR
In particolare da tale espressione si ritrova vCM attraverso la relazione vCM = aCM T in cui T , pari a 2h aCM sin ϑ è il
tempo necessario a rotolare lungo il piano sino alla base, partendo dall’altezza h . Siccome N vale mg cos ϑ la
condizione di non scivolamento f ≤ µ S N , si esprime come:
f ≤ µS mg cos ϑ
mR 2
tan ϑ ≤ µ S 1 + ,
I
cioè, affinché si abbia un moto di puro rotolamento l’inclinazione del piano non deve superare il valore massimo
mR 2
ϑm = arctan µS 1 + .
I
m1aCM = f − T .
I α = τ − Rf ,
m2 aCM = T − m2 g .
G G G
Si noti che aver assunto, arbitrariamente, aCM diretta come f implica che l’accelerazione angolare α ha verso tale da
G
determinare una rotazione nello stesso verso della rotazione che si avrebbe per effetto del solo momento τ ; inoltre il
G G
verso dell’accelerazione del corpo m2 , con la scelta fatta, risulta opposto alla forza peso m2 g . Se si fosse assunto aCM
7-24 Dinamica del corpo rigido
G
opposta a f , allora il moto del centro di massa del cilindro sarebbe stato descritto dall’equazione m1aCM = T − f ,
l’equazione del moto di rotazione del cilindro sarebbe stata Iα = Rf − τ e per il corpo sospeso m2 aCM = m2 g − T . I
risultati ottenuti, ovviamente, non devono dipendere da questa scelta. Dalla terza equazione segue:
T = m2 aCM + m2 g
τ IaCM
f = −
R R2
τ τ τ
− m2 g − m2 g − m2 g
aCM = R = R = R ≈ 0.55 m s 2 ,
I 1 2 1 3
m1 + m2 + m1 + m2 + R 2 m2 + m1
R2 2 R 2
G
essendo I = (1 2 ) m2 R 2 . Se τ > m2 gR il moto avviene nella direzione di f , altrimenti avviene nella direzione opposta.
Sostituendo tale valore nell’espressione di T segue che tale quantità vale 103.5 N , mentre f è di 114.5 N . Infine ,
dovendo valere f < µ S m1 g , segue:
f
µS ≥ ≈ 0.58;
m1 g
G t2 G G G
Iτ = ∫ τ dt = L(t2 ) − L(t1 ) ;
t1
O r
G tp r
pertanto l’impulso angolare di τ è pari alla variazione del momento angolare r
t
del corpo. Così, come per mettere in moto un corpo occorre applicare ad esso Rp
una forza per un breve istante, analogamente per determinare la rotazione di CM
un corpo attorno ad un asse fisso o per farlo rotolare bisogna applicargli un r
R
momento per un breve tempo. Ad esempio, per porre in rotazione un’asta
G r
rigida sospesa ad un estremo è possibile applicare una forza intensa F per un p
G
breve tempo. Se R è il vettore che origina dal punto in cui l’asta è vincolata
G r
ed ha l’estremo libero in corrispondenza punto di applicazione della forza F , F
rispetto al polo O situato nel punto di sospensione si ha:
Dinamica del corpo rigido 7-25
G t2 G t2
G G G t2 G G G
( )
Iτ = ∫ τ dt = ∫ R × F dt = R × ∫ F dt = R × I ,
t1 t1 t1
G G
se la forza è applicata tra gli istanti t1 e t2 . Il prodotto vettoriale R × I viene spesso indicato come
G G
momento dell’impulso I (della forza F ). Nell’espressione dell’integrale non compaiono le forze
di reazione del vincolo perché hanno momento nullo essendo applicate in O e si è trascurato il
G G G
momento della forza peso R p × p perché assunto piccolo rispetto al momento di F .
dove
1
I = ml 2
3
1 2 2 1
mgl = ml ω + mgl ,
6 2
da cui segue:
3g
ω= .
l
3gl
vCM = .
4
7.10 Statica
Per un punto materiale in quiete la condizione di equilibrio è che la risultante delle forze agenti
su di esso sia nulla. Nel caso di un corpo rigido tale condizione non è sufficiente a garantire
l’equilibrio in quanto il corpo può essere soggetto ad un momento che ne altera la condizione di
equilibrio. Pertanto le condizioni di equilibrio statico per un corpo rigido inizialmente in quiete
sono:
G G
∑ F = 0,
i
i
G G
∑τi
i = 0,
7-26 Dinamica del corpo rigido
ovvero, per ottenere l’equilibrio traslazionale la somma di tutte le forze agenti deve essere uguale a
zero e per ottenere l’equilibrio rotazionale la somma di tutti i momenti deve essere uguale a zero. In
G G G G G G
particolare se ∑ Fi = 0 , si ha l’equilibrio statico del centro di massa, vCM = 0 ; mentre se ∑τ i = 0
i i
G G G G G
non si ha moto rotatorio, ω = 0 . In particolare se risulta ∑ Fi = 0 il momento totale ∑τ i è
i i
indipendente dalla scelta del polo così, se è nullo rispetto ad un polo, è tale rispetto a qualsiasi altro
polo.
r
Consideriamo un corpo sospeso soggetto alla forza peso. Se il centro di t
massa non si trova lungo la verticale passante per il punto di sospensione O , O
G G
il momento della forza peso R × ( mg ) determina un’accelerazione angolare r
R
del corpo. In questo caso non può esserci equilibrio statico a meno che non
intervenga un altro momento a contrastare il momento della forza peso. Se CM
invece il centro di massa è situato lungo la verticale per O ed ha velocità
nulla, la posizione è di equilibrio. Tale condizione è soddisfatta sia che il r
centro di massa si situi al di sopra che al di sotto del punto di sospensione mg
lungo la verticale. Tuttavia nel primo caso l’equilibrio è instabile, ovvero se
ne viene allontanato se ne distanzia ulteriormente, nel secondo caso è di equilibrio stabile, cioè se
ne viene allontanato tende a tornare nella posizione originaria. Infine se il punto di sospensione
coincide col centro di massa l’equilibrio è detto indifferente poiché, essendo sempre nullo il
momento della forza peso, il corpo permane in qualsiasi posizione in cui viene abbandonato.
N1 + N 2 = mg
r r r
N1 mg N2
e, assumendo il centro di massa come polo, l’equilibrio rotazionale implica:
x1 N1 = x2 N 2 . A
x2
N1 = mg ,
x1 + x2 CM
x1
N2 = mg .
x1 + x2
B
Si noti che se x1 = x2 allora N1 = mg 2 = N 2 .
Esempio: Una scala di massa m e lunghezza l è poggiata con un estremo A ad una parete
verticale senza attrito e con l’altro estremo B sul pavimento in cui è presente l’attrito. y
Stabiliamo le reazioni dei vincoli. Siccome il vincoli in A è liscio, la reazione si esplica r
solo normalmente alla parete; al contrario in B , il vincoli presenta attrito e quindi la A NA
reazione forma un angolo diverso da zero con la direzione verticale. La condizione di
equilibrio traslazionale implica:
x: N A − N B x = 0,
y: N B y − mg = 0. r
r NBy
mg
Assumendo B come polo, la condizione di equilibrio rotazionale si scrive: J
r
NBx
O B x
Dinamica del corpo rigido 7-27
G G G G G
τ mg × ( mg ) − τ F × N A = 0 r
A
rmg
ovvero, passando ai moduli: J
l
mg sin α − lN A sin β = 0; a
2 r
mg
d’altra parte, siccome α = π − ϑ e β = (π 2 ) + ϑ , si ha:
l
mg sin ϑ − lN A cos ϑ = 0.
2
e quindi: J
b r
NA
1 1
N B = N B2 x + N B2 y = N A2 + ( mg ) = ( mg ) tan 2 ϑ + ( mg ) = mg tan 2 ϑ + 1.
2 2 2
4 4
r r
G NB NBy
La forza FB forma, con la verticale, un angolo φ tale che:
f
r
NB x mg tan ϑ 1 NBx
tan φ = = = tan ϑ ;
NB y 2mg 2
la scala resta in equilibrio se il pavimento riesce ad esplicare la forza di attrito N B x pari a (1 2 ) mg tan ϑ e quindi se è
soddisfatta la condizione:
1
mg tan ϑ ≤ µ S N B y = µ S mg .
2
ovvero se tan ϑ ≤ 2 µ S .
7-28 Dinamica del corpo rigido