Planning GNSS

Con la seguente esercitazione si è considerato il rilievo di un edificio con tecniche fotogrammetriche e

LiDAR, ovvero Laser Scanner.Tali misure sono state appoggiate ad un rilievo di alcuni particolari in facciata
eseguiti con una stazione totale per poter effetuare successivamente la georeferenziazione facendo ricorso
inoltre a due ricevitori GNSS.
I dati a disposizione sono quelli ricavati dalla sessione di misura eseguita in sito. Prima di procedere
all’analisi di tali dati si descrive il procedimento che andrebbe fatto per una corretta pianificazione della
sessione di misura al fine di ottimizzare la precisione e l’affidabilità delle coordinate.

Pianificazione
La progettazione delle misure permette di ottimizzare la precisione e l’affidabilità delle coordinate, ma anche
per risolvere problemi logistici. Per la pianificazione della sessione di misura è stato utilizzato il software
“TRIMBLE PLANNING” che permette di stimare il numero di satelliti presenti in una certa finestra
temporale e sotto determinate condizioni, come la presenza di ostacoli. In primo luogo si è caricato
l’almanacco con le informazioni sulla posizione dei satelliti.
Le informazioni che devono essere inserite sono:
 Latitudine e longitudine dell’area di rilievo
 Altitudine del sito di rielievo
 Data e l’intervallo di tempo (1gg) in cui si vuole eseguire la misura
 Cutoff sull’elevazione dei satelliti (10/15°)
Si devono selezionare le costellazioni da usare nel planning in funzione del tipo di strumento che si ha a
disposizione per il rilievo in situ.
Il programma permette di visualizzare i grafici del numero dei satelliti disponibili, la loro elevazione, la loro
visibilità e i DOP.

Simulazione con costellazione GNSS

Considerando tutte le costellazioni GNSS si può notare che il numero di satelliti è elevato in tutte le ore del
giorno, non si incorre mai nella situazione con meno di 4 satelliti che non permetterebbe la misura.
Il numero di satelliti non è sufficiente come indicazione poiché è importante anche la loro disposizione.
Vanno perciò valutati anche gli indici PDOP; una configurazione è considerata ottimale quando PDOP
minore di 3.

In questo caso l’indice è sempre molto basso quindi la configurazione satellitare è ottimale. È importante
notare che queste considerazioni sono riferite ad un sito che non presenta ostacoli.

Simulazione con solo GPS

Considerando la sola costellazione GPS si nota che il numero di satelliti è elevato a tutte le ore del giorno,
non si incorre mai nella situazione con meno di 4 satelliti che non permetterebbe la misura.
Simulazioni con ostacoli
Sono state fatte altre simulazione per andare a vedere qual è l’influenza dell’ostruzione anche in funzione
della sua posizione.

Ostruzioni a sud:

L’inserimento degli ostacoli determina un oscuramento dei satelliti disponibili. Si può notare che alle 11
circa si hanno 4 satelliti, ovvero il minimo richiesto per il posizionamento (nessuna ridondanza).
È consigliabile quindi non effettuare la misura in questo arco di tempo ma di utilizzarlo per eventuali
spostamenti.
Analizzando inoltre l’indice PDOP si nota che non si ha una buona disposizione dei satelliti nelle ore intorno
alle 6, alle 11, alle 19 e alle 20 dove l’indice PDOP presenta valori superiori a 3.
Ostacolo a nord:

Si nota che il numero di satelliti è sufficinte a tutte le ore del giorno, non si incorre mai nella situazione con
meno di 4 satelliti che non permetterebbe la misura.

Andando ad analizzare l’indice PDOP si vede che supera il valore 3 intorno alle 11. La misura è
sconsigliabile in questo arco di tempo.
Conclusioni:
L’ostruzione più gravosa è quella a sud rispetto a nord perché i satelliti sono dislocati prevalentemente a sud
nell’emisfero boreale. Se si effettuano simulazioni con ostacoli a Est e a Ovest non si evidenziano grosse
differenze.
La posizione degli ostacoli non è in genere così netta ma dipende dal luogo in cui viene effettuata la misura.
In zone inserite nel tessuto urbano è perciò importante andare a valutare almeno qualitativamente la
disposizione di tali ostacoli in modo da progettare il periodo di misura più adeguato.
Rete inquadramento GNSS e Total Station per appoggio LiDAR

La stazione totale è uno strumento in grado misurare angoli azimutali, angoli zenitali e le relative distanze
dei punti considerati. Queste ultime sono state determinate con la modalità “senza prisma” sui punti in
facciata, dove sono stati posizionati alcuni marker, e “con prisma” sui vertici di inquadramento. Il sistema di
riferimento risulta fisso, con asse primario verticale. Per il suo corretto utilizzo dello strumento, è stata
necessaria un’inter-visibilità tra i punti e le coordinate note del punto di stazione e del punto orientamento.
Le stazioni scelte per il rilievo sono state posizionate nei seguenti punti a terra: 901, 902, 903, 904.
Successivamente si sono rilevati i punti di appoggio posizionati in facciata corrispondenti a:
1) Particolari fotografici per il raddrizzamento fotogrammetrico (come per esempio spigoli delle
finestre delle porte e simili) da cercare sul piano di raddrizzamento dell’immagine fotogrammetrica.
Essi sono stati riportati con un freccia sull’immagine sotto riportata.

Figura 1 - Facciata oggetto di rilievo

Di ciascun punto è stato effettuato uno schizzo (definito monografia), al fine di individuare con precisione il
punto nella fase successiva di orientamento, cioè quella della restituzione. I punti racchiudono il contorno
dell’oggetto che si desidera rilevare. Un numero ragionevole può essere di circa 20-30 per facciata e a
diverse quote.
2) I marker per le misure LiDAR (laser a scansione) hanno una forma a scacchiera
che posso essere ricercati in automatico da un software di trattamento dati
LiDAR.
 La loro determinazione serve per “registrare” le scansioni in un unico sistema di riferimento
georeferenziato.
Il rilievo di inquadramento è stato effettuato con due ricevitori GNSS. Tale strumento esegue un
posizionamento spazio-temporale con satelliti artificiali, il sistema di riferimento considerato è ECEF. Per
l’utilizzo è necessaria la visibilità dei satelliti ed una buona configurazione geometrica, bisogna quindi
stazionare sul punto di stazione.
Lo strumento è stato utilizzato in modalità “statica” sui tre punti materializzati con chiodi a terra chiamati
101,102,103; in questo caso è stata rilevata l’altezza strumentale. Successivamente sono state eseguite tre
sessioni di misura da circa 20 minuti l’una. Sul punto libero dal ricevitore GNSS è stato poi posizionato il
prisma ed il segnale angolare per l’inquadramento del vertice della stazione totale.
Si sono inoltre utilizzati la stazione permanente GNSS del Politecnico di Torino ed il servizio di
posizionamento GNSS della Regione Piemonte.
Lo strumento può registrare in automatico gli angoli e le distanze relativi a ciascun punto, ma si è utilizzata
la registrazione manuale per un immediato riscontro e controllo in campagna. Le misurazioni effettuate in
situ sono riportate nella seguente tabella:

Il rilievo LiDAR è stato eseguito con più scansioni con prese fotogrammetriche digitali. Lo strumento
permette un rilievo 3D molto dettagliato, il sistema di riferimento è strumentale, è risultato però necessario
avere note le coordinate di alcuni punti (marker).
Trattamento GNSS. Relativo e compensazione rete appoggio

I dati sono stati elaborati tramite il software “LEICA GEOMATIC OFFICE” (LGO), utile per la
progettazione e l’analisi di reti, nonché per le misure topografiche, sia GPS che tradizionali.
In primo luogo è stato necessario definire un nuovo sistema di coordinate: proiezione UTM WGS84, 32 fuso,
long 9
Coordinate system: UTM-WGS84-32
Ellissoide WGS84
Proiezione UTM32
Caricamento file dati: si sono importati i file.

Cambio delle coordinate

Prima di passare al processamento è possibile andare a controllare, verificare e modificare le proprietà delle
coordinate, questo occorre farlo quando si deve fissare uno dei vertici come vincolo, quindi imponendo delle
coordinate note. Per definire un vincolo si deve selezionare CONTROL ed inserire le coordinate note del
punto e, se conosciute, le relative precisioni. Nel nostro caso tale punto è stato identificato con SPTORI.
Cambio delle proprietà GNSS
Alle volte risulta necessario cambiare o verificare l’altezza misurata dall’antenna. Questa è la prima fonte di
errore.

Scelta dei parametri di processamento GPS

La compensazione è stata eseguita sia con dati di tipo GPS, sia con dati GPS+GLONASS per rendere
possibile un confronto tra i due approcci. Non si è considerato l’utilizzo di dati solo GLONASS in quanto la
probabilità di avere la visibilità di almeno 5 satelliti ben posizionati della costellazione, risultava scarsa.

Creazione delle Baselines

Le baselines vengono create tra una stazione “reference” e tutte le stazioni “rover” definite. Per creare una
baselines deve esserci un periodo di sovrapposizione sufficiente al fine di fissare l’ambiguità di fase. Questa
quantità è funzione della lunghezza della base, dal numero di satelliti e dal valore di DOP presente.
Nel nostro caso come “reference” si è scelta la stazione permanente TORI e come “rover” i ricevitori
posizionati sui vari punti da rilevare.

Compensazione delle baselines

Definite le baselines e fissato il punto di vincolo si può passare alla loro compensazione.
Per migliorarla sono state eliminate alcune baselines che portavano ad eccessivi errori finali.
Visualizzazione dei risultati
Eseguita la compensazione i risultati che si ottengono sono:
 coordinate compensate dei punti
 test Χ2
 residui sulle osservazioni
 ellisse d’errore
 ridondanza
 diagramma del residuo normalizzato

Risultati ottenuti con dati di tipo GPS+GLONASS:

ID N Est Nord h σE σN σh

103 Phase: fix all 394489.0801 4991016.8153 298.3313 0.0002 0.0003 0.0004

103 Phase: fix all 394490.1189 4991018.9845 297.4774 0.0004 0.0008 0.0009

102 Phase: fix all 394505.5957 4991070.6473 298.0558 0.0002 0.0005 0.0005

102 Phase: fix all 394506.6165 4991072.8698 297.0062 0.0014 0.0034 0.0037

102 Phase: fix all 394505.9882 4991072.5050 297.6452 0.0004 0.0009 0.0010

101 Phase: fix all 394493.5947 4991117.8797 297.7602 0.0002 0.0004 0.0004

101 Phase: fix all 394493.1996 4991116.0320 298.1614 0.0003 0.0007 0.0007

102 Phase: fix all 394505.9826 4991072.5049 297.6407 0.0002 0.0004 0.0005

102 Phase: GLONASS float 394505.6068 4991070.6512 298.0743 0.0002 0.0003 0.0004

Risultati ottenuti con dati di tipo GPS:

ID N Est Nord h σE σN σh

103 Phase: fix all 394489.0794 4991016.8278 298.3529 0.0001 0.0001 0.0001

103 Phase: fix all 394490.1238 4991018.9835 297.4793 0.0004 0.0008 0.0009

102 Phase: fix all 394505.6010 4991070.6544 298.0568 0.0001 0.0001 0.0002

102 Float 394506.1640 4991072.9435 297.0289 0.0257 0.0117 0.0282

102 Phase: fix all 394505.9875 4991072.5063 297.6447 0.0004 0.0007 0.0008

101 Phase: fix all 394493.5973 4991117.8810 297.7631 0.0002 0.0005 0.0005

101 Phase: fix all 394493.2121 4991116.0321 298.1773 0.0002 0.0005 0.0005
 102 Phase: fix all 394505.9868 4991072.5049 297.6482 0.0002 0.0003 0.0003

102 Phase: fix all 394505.6068 4991070.6512 298.0743 0.0002 0.0003 0.0004

Si osserva che le precisioni mediamente ottenute con il solo GPS sono migliori rispetto a quelle raggiunte
considerando anche satelliti GLONASS.
Per la compensazione ai minimi quadrati sono stati considerati i risultati della prima tabella, quelli riferiti ai
satelliti GPS+GLONASS, in quanto con il solo GPS l’ambiguità di fase non risultava sempre fissata ad
intero.

Trasformazione coordinate Cartlab

Le coordinate ricavate dalla compensazione GNSS sono riferite all’ellissoide. Esse devono però essere
trasformate riferendole al geoide.
Tale operazione è stata resa possibile mediante l’utilizzo del programma “CARTLAB”, che dunque permette
di eseguire il passaggio di coordinate, noti 7 parametri di trasformazione da grigliato IGM, da coordinate
piane UTM-ETRF2000 con quota ellissoidica a coordinate piane UTM-ETRF89 con quota geodetica.

Di seguito sono riportate le coordinare trasformate.

ID Est Nord H σE σN σH

101 394493.160 4991116.032 249.081 0.0026 0.0023 0.0076

102 394505.551 4991070.654 248.969 0.0022 0.0021 0.0065

103 394489.033 4991016.831 249.269 0.0026 0.0023 0.0073

TORI 394604.571 4990861.142 262.567 0.0000 0.0000 0.0000

Tali coordinate sono state utilizzate come punti d’appoggio per la compensazione dei punti di dettaglio
eseguita con “STARNET”.
Rilievo RTK e tracciamento

Durante l’esercitazione all’aperto si è potuto rilevare la zona di fronte al Politecnico, mediante l’utilizzo di
stazioni GNSS RTK e palmari GPS.
Con i primi è stato possibile rilevare il contorno delle aiuole disposte nella Piazza Duca D’Aosta, andando ad
utilizzare diverse metodologie come per esempio contorno chiuso o aperto. In tale sede è stato possibile
visualizzare sul display dello strumento il numero e la tipologia di satelliti disponibili e la relativa precisione
nel puntamento.
I palmari GPS, aventi una precisione del metro, sono strumenti che permettono l’acquisizione di dati in real
time. Con essi sono stati rilevati gli arredi urbani quali per esempio panchine, fontane, pali della luce, etc.

Dall’unione delle due rilevazione è stato possibile realizzare un mappa della Piazza.
Con l’utilizzo della stazione GNSS RTK è stato inoltre possibile relaizzare una procedura di tracciamento di
una figura circolare. Quest’ultima viene effettuata al fine di trasferire sul terreno le geometrie realizzate nella
progettazione.
Elaborazione e Visualizzazione RTK

Come primo passo abbiamo acquisito i dati raccolti dalle due squadre durante l’esercitazione esterna nella
Piazza Duca d’Aosta (Piazza del Fante d’Italia).

Utilizzo del programma “LEICA GEO OFFICE”

Abbiamo importato i file, in questo modo si ottiene una vista di tutto ciò che è stato registrato sui ricevitori
RTK. Dal menù Graphical Settings è stata attivata la visualizzazione degli ellissi d’errore. In alcuni casi tali
ellissi erano troppo grandi per essere visualizzati completamente.
I dati importati andranno corretti tramite un approccio differenziale e ripuliti dai punti acquisiti per errore o
con ridotta precisione.

I dati vengono visualizzati sotto forma di diverse aree che simulano le registrazioni fatte in campagna e al
fine di differenziare e apprezzare meglio ogni acquisizione, le dobbiamo campire con colori diversi. Per fare
ciò possiamo considerare colori di area e di bordo utilizzando il comando “View Lines/Areas” attivabile con
il tasto destro del mouse.
Analizzando le ellissi d’errore si sono cercate le aree non aventi un reale significato fisico e che quindi
andavano solo a amplificare gli errori.

Sovrapponendo i dati della squadra 1 con quelli della squadra 2, si è ottenuta una disposizione delle aree che
descrive in modo coerente la zona del Fante e le prove di tracciamento effettuate dai vari gruppi.

Ora cerchiamo di migliorare i dati raccolti in tempo reale tramite un approccio differenziale, considerando i
ricevitore che abbiamo utilizzato come “Rover” e la stazione permanente del Politecnico come “Reference”.
Per fare questo carichiamo i dati della SP TORI presenti sul sito della Regione Piemonte.
Per il Processamento GPS possiamo modificare i parametri tramite il menù “GPS-Proc” che compare nella
barra degli strumenti una volta selezionata la finestra omonima.
Processando i dati impostati, cioè calcolando delle differenze doppie, tramite il comando “Process” abbiamo
ottenuto un report in cui verrà indicato se l’ambiguità di fase è stata fissata ad intero o meno.
Se ciò è avvenuto, tornando nella finestra “View/Edit”, potremmo (non sempre) apprezzare un
miglioramento delle ellissi d’errore precedentemente rilevate.

Utilizzo del programma Global Mapper

La seconda fase dell’esercitazione
consiste nell’utilizzo di un altro
software chiamato “GLOBAL
MAPPER”.
E’ stato caricato il file immagine (.tiff)
georeferenziato della porzione della
cartografia di Torino, comprendente la
zona in esame.
A questo punto andiamo ad importare i
punti rilevati dai ricevitori palmari
utilizzati, al fine di osservare una
corretta corrispondenza di punti,
tenendo conto degli eventuali errori
dovuti alle basse precisioni degli
strumenti.
Posso anche caricare i dati rilevati con i GPS e PALMARI. In questo modo posso riconoscere i percorsi fatti
in situ con il palmare.

E’ possibile ora inserire i dati RTK elaborati dal programma “LEICA GEO OFFICE”.
Così facendo è possibile visualizzare a schermo la differente precisione degli strumenti utilizzati per la
rilevazione della zona.

Posso vedere l’errore commesso, che equivale a 4-5 metri circa. Considerando che lavoriamo su una carta
1:10.000 che quindi ha delle precisoni dei 2-5 metri ed inoltre considerati gli errori degli strumenti, deduco
che il lavoro svolto è compatibile con gli errori della carta, perciò buone misurazioni.
E’ possibile visualizzare in modo differente quanto detto nei precedenti punti. Riportando quindi i dati dei
palmari e delle stazione RTK in Google Earth, si ottengono le seguenti situazioni: