Stati di tensione

Se si opera un taglio su di un corpo qualunque soggetto ad un sistema di sollecitazioni

esterne, sappiamo gi che i due elementi separati si scambiano azioni interne in forma di
forze e momenti risultanti

Se applichiamo questo concetto ad un cubetto elementare inserito in un medium soggetto a

carichi, vediamo comparire, su ciascuna delle facce, dei vettori di sforzo, complessivamente
equilibrati
y
y yx
Associando un sistema di
xy
P riferimento e scomponendo x x
P
secondo di esso i vettori di
forze per ogni faccia xy
O x
yx
y
si determinano i tensori applicati al punto materiale P
questi sono valutati in termini di forze / unit area = Pressioni (Pa)
Le sono le tensioni ortogonali alla faccia, positive se ingenerano tensione (e non
compressione)
Le sono parallele alla faccia, dirette come laltro asse di riferimento se le corrispondenti
sono dirette come lasse della normale uscente
 y
y yx Considerazioni sullequilibrio dei momenti al
xy xy yx
x x I ordine inducono a ritenere che risulti
P
xy
O x
yx
Pertanto i valori indipendenti sono solo 3 (nel piano)
y In genere i valori sono ordinati mediante le matrici

Caso 2 D (3 valori indipendenti) Caso 3 D (6 valori indipendenti)

x xy x xy xz

yx y yx y yz
zx zy z
z
Se tagliamo il cubetto mediante un piano y zx
orientato dalla sua normale

Si ottiene, sulla faccia di xz
zy
taglio, una forza risultante T P
x x
O
Questa pu essere scomposta secondo il sistema di yz
xy
riferimento gi adottato, tenendo conto della giacitura : T
yx

xi y j z k z
y
Imponendo lequilibrio alla traslazione in x,y,z si ottiene:

h
Equilibrio rispetto asse x: T x dS Fx dS x dSx yx dSy zx dSz 0
3
dSx dS x
Ricordando che: e che h = OP = infinitesimo
...

( idem per y e per z ... )

T x x x yx y zx z Relazioni di Cauchy
Con la notazione

T y xy x y y zy z compatta e indice
Ti j i j con i = 1 3
ripetuto:
T z xz x yz y z z


3 Luogo dei punti che racchiude la punta di T
per ogni giacitura
ELLISSOIDE DI LAME
(La giacitura la normale alla superficie)

Gli assi dellellissoide forniscono le direzioni principali

Nelle direzioni principali i j 0

2 1
Le tensioni principali sono importanti per i seguenti motivi:

consentono di descrivere la matrice mediante lutilizzo di soli 3 valori ( tutte = 0 )

Danno una immediata cognizione del tipo di stato di tensione presente
Consentono di applicare con facilit i criteri di rottura (criteri di equivalenza che
consentono di confrontare stati di tensione non in scala)

Le tensioni principali sono sempre ordinate algebricamente: 1 2 3

Se sono tutte positive lo stato di tensione risultante chiaramente di trazione (espansione)

Viceversa si ha compressione.

Nei casi misti opportuno riferirsi al valore medio che prende il nome di sforzo idrostatico
1 2 3
idr
3

Si ribadisce il concetto che lo stato di sforzo una caratteristica fisica del sistema, e quindi
non dipendente dal sistema di riferimento adottato pertanto cambiando lorientazione degli
assi di riferimento si muter la matrice del tensore delle tensioni anche se rappresenter
sempre la stessa condizione fisica

necessario stabilire quando due tensori

rappresentano la stessa sollecitazione fisica INVARIANTI DEL TENSORE
 1 x y z Minore complementare
diagonale principale
y yz x xz x xy
2
zy z zx z yx y

3 Det

Gli invarianti non mutano quando si calcola il tensore delle tensioni in altro sistema di riferimento

Pertanto si pu affermare che due stati di tensione sono equivalenti se i tre invarianti sono uguali

Per mutare sistema di riferimento, basta utilizzare la l x mx nx

T l y ny
matrice T dei coseni direttori tra gli assi del vecchio e
my
nuovo sistema di riferimento e operare la trasformazione
di base matriciale l z mz n z

lx ly l z x xy xz l x mx nx

T T T m x my mz yx y yz l y my ny

n x ny n z zx zy z l z mz n z
Esempio: x xy xz 12 5 60

yx y yz 5 55 32 MPa

zx zy z 60 32 90
Si calcolano i 3 invarianti:

1 x y z 12 55 90 133
y yz x xz x xy
2 3030 4890 685 2545
zy z zx z yx y

3 Det -266562
cos 25 sin 25 0

T sin 25 cos(25) 0
Si vuole ora calcolare il nuovo tensore di tensione se si ha
una rotazione nel piano x-y, con un angolo = 25.
0 0 1

cos 25 sin 25 0 12 5 60 cos 25 sin 25 0 3.7968 - 28.8764 40.8547

sin 25 cos(25) 0 - 28.8764 39.2032 54.3589
sin 25 cos(25) 0 5 55 32

0 0 1 60 32 90 0 0 1 40.8547 54.3589 90.0000

Gli invarianti risultano: 1 3.7968 39.2032 90 133 2 2545 3 -266562

 Tensore di deformazione (adimensionale)
In modo analogo al tensore della tensione si definisce un tensore di deformazione che
definisce il modo in cui si deforma un corpo attorno ad un suo punto P
z
y
y zx
y yx
Tensore di Cauchy
xy zy
x x xz x xy xz
x x
xy x xy yz yx y yz
yx yx
zx zy z
z y
y

Il significato fisico dei termini del tensore va legato a

forme differenziali degli spostamenti di un corpo:
v
v dy
y y y
v
u v
x x x y
x y
u u
u dx Le precedenti espressioni sono scritte trascurando
x
infinitesimi superiori al I ordine - PICCOLE DEFORMAZIONI
Vediamo invece, in 2 D, il significato fisico dei termini misti del tipo

y
1 u v
xy inf esimi sup
T 2 y x
S

1 u w
S T xz inf esimi sup
2 z x
dy 1 v w
R yz inf esimi sup
2 z y
P
v P dx R x
u

v u
v dx v u dy u
x v y u
tan tan
dx x dy y

u v
2 xy xy
y x
In pratica il termine misto misura la distorsione dellangolo RPS
Analogamente per gli altri termini yz e xz

Il tensore ammette deformazioni principali e invarianti come il precedente

 Legame tensione deformazione

Questo legame si esprime in modo semplice nel caso di:

1. comportamento lineare del materiale
2. Ambito di piccoli spostamenti
3. Ambito di piccole deformazioni
4. Corpo omogeneo (propriet indipendenti dal punto)
5. Isotropia (propriet indipendenti dallorientazione del Sistema Riferimento )

In tali ipotesi valgono le equazioni di Navier, per quanto concerne i valori sulla diagonale
principale e al di fuori da essa
xy
1
E

xx x y z
xy
G

E

yy y x z
1 xz xz
G
i j
i j
2
1
E

zz z x y yz
yz
G
Come si vede il legame definito in base a 3 costanti (del materiale) che si riducono a 2
indipendenti considerando la relazione
E
G
2 1
E = modulo di Young / (Pressione) = Pa = N/m2 MPa = N/mm2
G = modulo elasticit trasversale / (Pressione) = Pa = N/m2 MPa = N/mm2
= coefficiente di contrazione laterale (Adimensionale)

Si hanno stati di tensione piano quando tutti i termini del tensore delle tensioni su una
riga (e la corrispondente colonna) sono nulli.

Ad esempio se si tratta III riga (z): z xz yz 0 zz 0

Questo caso si realizza ad esempio nelle sollecitazioni di lastre (sollecitate membranalmente)
o piastre (sollecitate flessionalmente) sottili
Notare che tensioni piane corrispondono a deformazioni tridimensionali

Si hanno stati di deformazione piana quando tutti i termini del tensore delle deformazioni
su una riga (e la corrispondente colonna) sono nulli.

Ad esempio se si tratta III riga (z): zz xz yz 0 z 0

Questo caso si realizza ad esempio nelle sollecitazioni di lastre (sollecitate membranalmente)

o piastre (sollecitate flessionalmente) spesse e intagliate (concentrazione tensione)
Notare che deformazioni piane corrispondono a tensioni tridimensionali

Per una lastra in pratica una deformazione piana indica che non si ha sotto carico una
variazione di spessore
Esempio: Riprendendo il caso precedente, si calcolano le deformazioni per un acciaio
E = 2.06 1011 Pa = 0.3 G= 7.92 1010

5 106
12 106 0.3 55 106 90 106 2.69 104
1 xy 6.31105
xx 11
2.06 10 7.92 1010

60 106
55 106 0.3 12 106 90 106 1.53 104
1 xz 7.57 104
yy 11
2.06 10 7.92 1010

32 106
90 106 0.3 12 106 55 106 3.74 104
1 4
zz 11
yz 4.04 10
2.06 10 7.92 1010

Appare evidente che se il sistema di riferimento prevede principali ( = 0) - termini fuori

diagonale nulli - esso rende anche il tensore principale ( = 0)

Ma come si determinano i valori delle tensioni/deformazione principali e le loro direzioni?

Prima vediamo il caso 2D e poi quello 3D

 y
y yx
CIRCONFERENZE DI MOHR (2D)
xy
x x
La circonferenza di Mohr descrive lo stato di tensione rispetto ad un fascio P
di piani avente per sostegno un asse che coincide con una direzione xy x
principale (se 2D una direzione principale ortogonale al piano ) yx
y
Nella figura risulta xz= yz=0

Tale rappresentazione non utile se non nota almeno una delle direzioni principali
y
Si assume che > 0 se la rotazione antioraria
S
In tal modo rotazioni nel riferimento geometrico e nel piano

x di Mohr (piano -) con verso basso hanno lo stesso verso

xy PS RS cos
x
P R
yx PR RS sen Si impone lequilibrio delle risultanti
y nella direzione di :

x cos 2 y sen 2 2xy sen cos

1 1 1 1
xy sen 2 x cos 2 y sen 2 x cos 2 y sen 2
2 2 2 2
1 1 1 1
x sen 2 x sen 2 y cos 2 y cos 2
2 2 2 2
 y

1
x y 1 x y cos 2 xy sen 2 S
2 2
x
Ora si impone lequilibrio in direzione ortogonale rispetto ad :
xy
x
P
x sen cos - y sen cos yx sen 2 + xy cos2 yx R
y

xy cos 2
1
2
x y sen 2

Se riferimento x-y principale (xy = 0) risultano le equazioni parametriche di una circonferenza

1
1 2 1 1 2 cos 2 Infatti posto
2 2

1
1 2 (shift origine)
1 2
- 1 2 sen2
2
1
1 2 (raggio)
2

- cos 2
Quadrando e sommando - 2 2
2

- sen 2
 - cos 2
- 2 2
2

- sen 2 2
max
y
yx
x
xy Dir. Princ. 1
2 2 1 x
Dir. Princ. 1
xy 1
yx y

max
Le rotazioni mantengono lo stesso verso

Note le due tensioni principali e le loro direzioni (ortogonali nel piano fisico su un diametro nel piano
di Mohr) si possono determinare geometricamente le e per ogni rotazione del sistema di riferimento

Ad esempio se
1 =150 Si vuole sapere lo stato tensionale dopo rotazione oraria di 40
2 =-100

x = cos 2 25 125 cos 80 46.7

46.7 123.1
y = cos 2 25 125 cos 80 3.3 123.1 3.3

xy sen 2 125sin 80 123.1
 x y y
2
IL passaggio inverso (dalla matrice che rappresenta il tensore alle
tensioni principali) si attua applicando il teorema di Pitagora 1 , 2 x 2xy
2 2

Mentre la direzione nel piano fisico su cui si appoggia la tensione principale 1 si ricava annullando la
2xy 1 2xy
tan 2 ar tan
x y
2 x y 1 2 3

La costruzione di Mohr si pu rifare appoggiandosi alle 3 2 1

tre direzioni principali, si ottengono cos 3 circonferenze

Se invece una delle tensioni principali nulla stato di tensione piano una delle 3
tensioni principali risulta nulla e cos possiamo distinguere 3 casi

3 2 1 3 2 1 3 2 1

Solo trazione Solo compressione Mista
 2 3 1 3 1 2

Monodimensionale - trazione Monodimensionale - compressione

Si pu dimostrare che appoggiandosi ad una direzione non

principale, i punti nel piano di Mohr che corrispondono a
valori di - si posizionano nellarea tratteggiata
3 2 1
1 2 3

Tensione idrostatica - Le circonferenze degenerano in un unico punto

I cerchi di Mohr si possono costruire anche per il tensore deformazione

 Ricerca delle tensioni principali 3D (valori e direzioni appoggio)
Ripartendo dalle relazioni di Cauchy, in termini matematici, ricercare le direzioni
principali equivale a dire cercare quelle direzioni nellellissoide di Lam per le
quali la normale alla superficie coincide con la direzione stessa.

T

Ti j i j con i = 1 3
Es T non // a - direzione non principale

La condizione di parallelismo equivale ad un rapporto costante tra le componenti dei vettori

T i i j i j i 0 i 1,2,3

Che pu scriversi nella forma: ji j i j 0 i 1,2,3

Ne risulta un classico problema agli autovalori

Il problema della ricerca degli autovalori riguarda la ricerca di soluzioni non banali di un
sistema di equazioni algebrico omogeneo in pratica si cercano quei che annullano il
determinante della matrice dei coefficienti
 x xy xz
Det yx y yz 0
zx zy z
In alternativa, si pu ricorrere agli invarianti del tensore:

Minori complementari
1 x y z diagonale principale
y yz x xz x xy
2
zy z zx z yx y

3 Det 3 1 2 2 3 0

Trovati i tre i si ottengono i 3 e con Cauchy le 3 principali
Le tensioni principali sono ordinate algebricamente: 1 2 3

Lassenza di alcune di esse d stati tensione piano, monodimensionale

Se 3 = 0 Tensione piana Se anche 2 = 0 Tens. Monod.le

Esempio: 88.4889 6.9427 -59.9154
Consideriamo il seguente 6.9427 103.5721 -3.2374
tensore di deformazione
-59.9154 -3.2374 -12.0610
Si vogliono determinare le tensioni principali e le direzioni di appoggio nel sistema di
riferimento con il quale stato scritto il tensore su riportato

1 x y z 180.0
Innanzitutto si
determinano gli invarianti y yz x xz x xy
2 3.2 103
zy z zx z yx y

3 Det 4.8 105

Lequazione di III grado che, risolta,

fornisce i tensori principali e: 3 1 2 2 3 0

Non banale risolvere una equazione di III grado, la cosa pi semplice isolare un
termine e risolvere per tentativi ci abbastanza veloce

3 180 2 3.2 103 2 4.8 105 0

Pr 3 1 2 2 3
La soluzione la cerchiamo per tentativi, ricordando che se

Pr 3 1 2Pr 2 Pr 3 Occorre diminuire il valore tentativo

Pr 3 1 2Pr 2 Pr 3 Occorre aumentare il valore tentativo

sx dx scarto

400 300.1481 99.8519 Diminuire

N.B. se si saltano delle soluzioni, le
200 182.5161 17.4839 Diminuire inversioni di segno possono essere differenti
140 137.5069 2.4931 Diminuire da quelle indicate. Non ha per importanza
perch ci basta determinare una qualunque
110 110.4117 -0.4117 Aumentare
delle tensioni principali
115 115.2923 -0.2923 Aumentare Conviene utilizzare come I tentativo trace()
120 120 0

Le altre due rimanenti si determinano abbassando di grado il polinomio di III grado

1 I1 I2 I3
pr pr 2pr I1 pr I 2 pr 3pr I12pr
1 pr I1 I 2 2pr I1 pr // b b 2 4c

a b c 2
 60 3600 4 4000
Nellesempio in esame si ha: b 60 c 4000 60 140
2

Una volta riordinate si ottiene: 1 120 2 100 3 40

Per la direzione di appoggio, si risolve il sistema a meno di un coefficiente ( x =1 )

x x yx y zx z 1 x 0

j i j i 0 i 1,2,3 yx x y y yz z 1 y 0
0
zx x zy y z z 1 z

88.4889 6.9427 -59.9154 Abbiamo annullato il determinante quindi 2 sole

6.9427 103.5721 -3.2374 equazioni (le prime due) sono indipendenti

-59.9154 -3.2374 -12.0610
88.4889 6.9427 y 59.9154 z 1
6.9427 103.5721 y 3.2374 z 1 y

6.9427 y 59.9154 z 88.4889 120 y 0.5372

Soluzione:
z -0.4637
103.5721 120 y 3.2374 z 0
x 0.8155
Si normalizza versore direzione: i( norm ) i 2x 2y 2z y 0.4381
z 0.3762