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02 Torsione PDF
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TORSIONE
1
2 CAPITOLO 1. TORSIONE
Mt Mt
ingobbamento
(a)
Mt Mt
(b)
Per dimostrare la validit di tale ipotesi nel caso di sezione circolare, si ra-
giona come segue. Si supponga che si verifichino ingobbamenti per eetto della
sollecitazione di torsione. Vista la simmetria polare della sezione, tutti i punti che
giacciono su una stessa circonferenza dovranno avere uguale spostamento in direzione
dellasse della trave. In figura 1.1(a) riportata schematicamente una possibile de-
formata della trave supponendo che si ingobbi. Ruotando di lo schema di figura
1.1(a), come illustrato in figura 1.1(b), si ottiene lo stesso schema di partenza ma
con spostamenti assiali opposti a quelli dati in figura 1.1(a). Ci impossibile, data
lunicit della soluzione del problema dellequilibrio elastico, per cui deve accadere
che, per il caso in esame, non si verificano ingobbamenti delle sezioni.
Visto allora che la cinematica della trave consiste solamente nella rotazione rigida
delle sezioni intorno allasse della trave, nellipotesi di piccoli spostamenti, la forma
del vettore spostamento del tipo:
1 = 2 3
2 = 1 3 (1.1)
3 = 0
fornito da:
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (1.2)
213 = 2
223 = 1
dove
3 2
x = (e x) = (1.4)
1
Le tensioni si ricavano utilizzando lequazione del legame costitutivo isotropo.
Le uniche componenti di tensione non nulle sono le tensioni tangenziali 13 e 23 .
In pratica si ha:
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (1.5)
13 = 2
23 = 1
0 = 3 = 3 (e3 x) (1.7)
0 = ( ) = (e3 x)
la prima delle (1.7) verificata poich costante lungo lasse della trave per
ipotesi, la seconda anchessa verificata essendo (e3 x) = 0.
La condizioni ai limiti sul mantello della trave si riducono a:
0 = n = (e3 x) n (1.8)
4 CAPITOLO 1. TORSIONE
che risulta banalmente verificata essendo, in ogni punto della frontiera della sezione
retta, x coassiale con n, normale al contorno della sezione retta, cio n = x kxk.
Non resta ora che controllare lequivalenza tra la risultante delle tensioni agenti
sulle basi della trave e la sollecitazione di momento torcente. Poich 33 = 0, lo sforzo
normale ed il momento flettente sono nulli. La risultante delle tensioni tangenziali
vale: Z Z
V= = e x = e3 S = 0
3
(1.9)
essendo il vettore momento statico nullo poich il sistema di riferimento baricen-
trico.
Il momento torcente sviluppato dalle tensioni tangenziali vale:
Z Z
3 3
= e x = e x (e3 x) (1.10)
Z Z
= (e3 x) (e3 x) = x x
=
essendo = 4 2 il momento dinerzia polare della sezione retta circolare di raggio
.
Si ricava allora dalla (1.10) lespressione che fornisce langolo specifico di torsione
in funzione del momento torcente esterno agente:
= (1.11)
La soluzione completa del problema in termini di spostamenti, di deformazioni e
di tensioni si ottiene sostituendo la (1.11) rispettivamente nelle (1.1), (1.3) e (1.6),
che diventano rispettivamente:
u = 3 (e3 x) (1.12)
= (e3 x) (1.13)
3
= (e x) (1.14)
La tensione tangenziale massima max avviene per kxk massima, e cio quando
kxk = e vale:
2
max = (1.15)
3
Analogo ragionamento vale per la sezione circolare cava concentrica, per la quale
il momento polare dinerzia vale = (4 4 ) 2, essendo il raggio esterno ed
il raggio interno.
1.3. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA 5
G
x1
x t
x2
1.3.1 Cinematica
La cinematica ipotizzabile nel caso di sezione qualsiasi consiste nella rotazione rel-
ativa tra le sezioni della trave secondo unangolo specifico di rotazione costante
lungo lasse della trave, come gi visto per la sezione circolare, ed un ingobbamento
della sezione anchesso costante rispetto ad 3 . In pratica si suppone che il vettore
di spostamento abbia la forma:
u = 3 (e3 x) + e3 (1.16)
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (1.17)
213 = ( 1 2 )
223 = ( 2 + 1 )
11 = 22 = 33 = 12 = 0 (1.19)
13 = ( 1 2 )
23 = ( 2 + 1 )
ovvero, introducendo il vettore le cui due componenti sono proprio le tensioni tan-
genziali non nulle:
1 13
= = = ( + e3 x) (1.20)
2 23
1.3.3 Equilibrio
Le equazioni indefinite di equilibrio forniscono:
0 = 3 = 3 ( + e3 x) (1.21)
0 = ( ) = ( + e3 x)
Come accadeva nel caso della sezione circolare, la prima delle (1.21) verificata
poich, per ipotesi, costante lungo lasse della trave. Al contrario, la seconda
delle (1.21) non automaticamente verificata e conduce allequazione di campo:
() = = 11 + 22 = 0 (1.22)
essendo (e3 x) = 0.
Lequazione ai limiti sul mantello della trave fornisce:
0 = n = ( + e3 x) n (1.23)
1.3. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA 7
La (1.23) equivale a:
0 = n + e3 x n (1.24)
= n e3 n x
= n t x
0 = n t (1.26)
n = t (1.27)
= 0 in
(1.28)
n = t su
1.3.5 Risultanti
Anche in questo caso necessario verificare la validit della soluzione, controllando
che la risultante sia nulla ed il momento risultante dia il momento torcente applicato.
A tale scopo si osserva inizialmente che le caratteristiche della sollecitazione
ed M sono nulle essendo 33 = 0.
Si verifica poi che anche la caratteristica tagliante V sia nulla; ricordando che
n = 0 su , si pu scrivere:
Z Z
0= x ( n) = x ( 3 )
= 3 + 3
Z Z
= 3 + 3 =
1.4. FUNZIONE DI PRANDTL 9
visto che n = 0 su .
Per quanto riguarda il momento torcente si ha:
Z Z
3
= e x = (1 23 2 13 ) (1.33)
Z
= [1 ( 2 + 1 ) 2 (1 2 )]
Z
2
= 1 + 22 + 1 2 2 1
Z
= + (1 2 2 1 )
In definitiva si ottiene:
= R = (1.34)
e3 x +
dove rappresenta il fattore di rigidezza torsionale:
Z Z
= + (1 2 2 1 ) = + e3 x
La soluzione in termini di spostamenti, deformazioni e tensioni, del problema
dellequilibrio elastico della trave di sezione generica soggetta a torsione, quindi:
u= ( e3 + 3 e3 x) (1.35)
= ( + e3 x) (1.36)
= ( + e3 x) (1.37)
ovvero il rotore del vettore deve essere un vettore costante. Ricordando lespres-
sione (1.20) del vettore tensione tangenziale ottenuto partendo dalla cinematica del
problema, si ha:
e3 ( ) = ( 21 12 + 1 + 1) = 2 (1.41)
2 = (11 + 22 ) = (1.42)
0 = e3 n = e3 n = t (1.43)
= 2 in
(1.44)
=0 su
b = +
1.4.2 Risultanti
Nasce ora lesigenza di verificare che la risultante delle tensioni sia nulla e che il
momento risultante fornisca una sollecitazione di pura torsione. La risultante delle
tensioni tangenziali definite dalla relazione (1.38) vale:
Z Z Z
3
V= = e = n e3 = 0 (1.45)
Z Z
V = = b e3 (1.46)
Z Z
3
= n e + n e3
Z
= 0 t = 0
Z Z
= e x = e x ( e3 )
3 3
(1.47)
Z Z
3 3
= x e ( e ) = x
Z Z
= ( x) + (x)
Z Z
= x n + 2
ma il primo integrale dellultimo termine nullo, essendo per la seconda delle (1.44)
= 0 su , per cui si ha:
Z
= 2 (1.48)
12 CAPITOLO 1. TORSIONE
= 0 x + 2 + 2
Z Z
= 0 2 + 2 + 2
Z
= 0 2 + 2 + 2
Z
= 2
1.4.3 Ingobbamento
Infine, invertendo la relazione (1.20) e tenendo conto della (1.38) si ricava lespres-
sione del gradiente della funzione di ingobbamento in funzione della funzione delle
tensioni :
1 1 3
= e3 x = e ( x) (1.49)
1 2 2
= +
1 1
b
x1
a
x2
11 + 22 = 0 (1.50)
con costante che viene deteminata utilizzando lequazione di congruenza nel campo
(1.441 ):
= 2 = 2 (1.52)
In definitiva, ricavando la costante dallequazione (1.52) e sostituendola nella
forma di rappresentazione di (1.51), si ottiene:
2 2
= 2 (1.53)
4
14 CAPITOLO 1. TORSIONE
3
= (1.55)
3
Invertendo la (1.54), tenuto conto della relazione (1.55), si ottiene finalmente:
3
= (1.56)
3
Una volta trovato il valore di si sostituisce nellespressione (1.53) della funzione
di Prandtl e si ottiene:
3 2 2
= 2 (1.57)
3 4
Infine, utilizzando le espressioni (1.39) che forniscono le componenti della ten-
sione tangenziale in funzione di , si ha:
6
1 = 2 = 2 2 = 1 = 0 (1.58)
3
Il modo opportuno, di cui si parlava in precedenza, con il quale viene applicata la
sollecitazione di torsione sulle basi della trave, definito dalla forma delle tensioni
tangenziali (1.58).
Nella generica sezione della trave, la tensione tangenziale massima in valore
assoluto si ha per 2 = 2:
3
max = (1.59)
2
1 = 2 2 2 = 0 (1.60)
si ha:
Z Z
3 3
= e x = e x e1 (2 2 ) (1.61)
Z Z
= x e e (2 2 ) = 2 x e2 2
1 3
Z 2 Z 2
3
= 2 (2 )2 1 2 =
2 2 6
ovvero, come noto per i cosidetti campi solenoidali a divergenza nulla, il flusso del
vettore entrante deve eguagliare quello uscente nella parte P della sezione. Con
riferimento alla figura 1.4, volendo allora rispettare la condizione di mantello laterale
della trave scarico, si dovr supporre che, per bilanciare il flusso entrante in P, la
tensione tangenziale in prossimit degli estremi della sezione deve cambiare direzione
ed assumere quindi componente non nulla in direzione di 2 . In definitiva, nelle zone
in prossimit di 1 = 2 si hanno tensioni tangenziali con componente non nulla
in direzione 2 .
16 CAPITOLO 1. TORSIONE
x1
P q
2
q
x1
Figura 1.5: Distribuzione delle tensioni tangenziali nella zona di estremit della
sezione rettangolare.
1.5.3 Ingobbamento
Infine, per quanto riguarda lingobbamento, la (1.49), per la particolare forma di
(1.53), fornisce:
1 2 2 22 2 2
= + = + = (1.67)
1 1 0 1 1
ovvero:
1 = 2 2 = 1 (1.68)
18 CAPITOLO 1. TORSIONE
1 = 1 () 2 = 2 () (1.70)
con ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire da
unorigine O, generalmente scelta in corrispondenza di unestremit della linea. Si
assume per ipotesi che la linea media non formi circuiti chiusi. In questo caso per
corda relativa allascissa curvilinea si intende sempre quella ortogonale alla linea
media della sezione, cui corrisponde uno spessore ().
La sezione sottile deve soddisfare alcuni requisiti geometrici:
()
() 1
() ()
ove () rappresenta il raggio di curvatura della linea media della sezione valutato
in corrispondenza dellascissa curvilinea .
Si esamina inizialmente un tratto di lunghezza infinitesima della sezione sot-
tile. Si sceglie un riferimento locale destrogiro definito dal versore t della tangente
alla linea media della sezione e dal versore m definito come m = e3 t. Il generico
punto giacente sulla corda () individuato dalla distanza dalla linea media,
come mostrato in figura 1.6. Se il raggio di curvatura () della linea media della
striscia di materiale grande rispetto alla corda generica (), lelemento di sezione
di lunghezza pu con buona approssimazione essere considerato come un tratto
di una sezione di forma rettangolare allungata.
Analogamente al caso della sezione rettangolare allungata, in corrispondenza
della generica ascissa curvilinea, la funzione di Prandtl pu essere scelta con
buona approssimazione come quella definita dalla formula (1.53):
2 ()2
= (1.71)
4
1.6. SEZIONE SOTTILE APERTA 19
m
t
che risulta analoga alla formula (1.58) ottenuta per la sezione rettangolare allun-
gata. Infine la tensione tangenziale massima in valore assoluto, relativa allascissa
curvilinea , vale:
max = () (1.76a)
Nel caso che la sezione sottile ha spessore costante, cio la dimensione della
corda non dipende dallascissa curvilinea , il fattore di rigidezza torsionale vale:
Z
()3 3
= = (1.77)
0 3 3
Si nota che lespressione della rigidezza torsionale (1.77) perfettamente analoga a
quella deteminata per la sezione rettangolare allungata.
Lingobbamento della sezione si calcola, come gi fatto per la sezione rettan-
golare allungata, tramite la relazione (1.49). Infatti, il dierenziale lungo la linea
media vale:
1
= t = t e3 x t (1.78)
= x n =
essendo nulla la tensione tangenziale valutata in corrispondenza sulla linea media
ed avendo indicato con () la minima distanza tra la retta tangente la curva in
e lorigine degli assi di riferimento.
In definitiva la funzione di ingobbamento , per lequazione (1.78) si calcola
come: Z Z
() = b
() = (b
) b
(1.79)
0 0
con b
valore generico dellascissa curvilinea tra 0 e .
Daltra parte visto che lo spessore piccolo rispetto alla lunghezza della linea
media della sezione, si pu ragionevolmente supporre, come gi fatto per la sezione
rettangolare allungata e per la sezione sottile aperta, che la componente della ten-
sione tangenziale in direzione normale sia nulla. Allora integrando lequazione
dierenziale (1.80), se ne deduce che la tensione tangenziale in direzione di t
funzione lineare di e si pu esprimere come:
= 2 + = + (1.81)
= + = ( + ) t (1.82)
1 1 = 2 2
22 CAPITOLO 1. TORSIONE
c1
1
1
c1
2
c2
c2
2
= (1.86)
2
1.7. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 23
P
h()
h()d
La formula (1.85), ovvero la sua forma inversa (1.86), fornisce la relazione tra il
valore del momento torcente la distribuzione di tensioni tangenziali .
Volendo ricavare la relazione tra il valore del momento torcente e langolo
unitario di torsione , si applica il principio dei lavori virtuali per un tratto di
trave di lunghezza unitaria. Il sistema delle forze fornito dalla distribuzione delle
tensioni tangenziali che hanno momento torcente risultante unitario:
1
= (1.87)
2
Gli scorrimenti angolari, valutati nel sistema degli spostamenti, sono ricavati utiliz-
zando la relazione (1.86):
1 1
= = (1.88)
2
Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello virtuale interno si ottiene:
Z Z Z
1 1 1
1= = = (1.89)
2 2 4 2 0
4 2
= Z (1.90)
1
0
24 CAPITOLO 1. TORSIONE
= (1.91)
= = = (1.92)
= = (1.94)
= 0 = (1.97)
In questo spirito, si ammette che la tensione tangenziale totale fornita dalla sola
parte , mentre la parte di tensione relativa alla sezione aperta trascurabile.
1.7. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 25
Per quanto riguarda lingobbamento della sezione, in base alla (1.20) ed alla
prima formula di Bredt (1.86), si ha:
1 t 3
t = e x t= xn (1.98)
2
Integrando ed eliminando la costante di integrazione tramite la classica condizione
che la funzione di ingobbamento abbia valore medio nullo sullarea, si calcola la
funzione ().
1 = 21 1 2 = 22 2 (1.99)
con 1 ed 2 rispettivamente le aree delle maglie 1 e 2, ed inoltre con:
= 1 + 2 = 21 1 + 22 2 (1.100)
Per determinare langolo unitario di rotazione si applica il principio dei lavori
virtuali. Poich si intende determinare la rotazione della sezione, si sceglie un sistema
di forze definito dalla sezione oggetto di studio sollecitata da una coppia torcente
unitaria. Si ricorda che per applicare il PLV si deve considerare un sistema di
tensioni in equilibrio, e non necessariamente congruente, con le forze assegnate. Si
scelgono allora due sistemi di tensioni in equilibrio con la coppia torcente unitaria,
come illustrato in figura 1.9.
Considerando i due sistemi di forze SF1 ed SF2, il PLV fornisce le equazioni:
Z Z
= 1 1 1 2 (1.101)
1 12
Z Z
1 1 1 2
=
1 21 12 21
Z Z
1 1 2 1
=
21 1 21 12
Z Z
= 2 2 2 1
(1.102)
2 12
Z Z
1 2 1 1
=
2 22 12 22
Z Z
2 1 1 1
=
22 2 22 12
26 CAPITOLO 1. TORSIONE
Mt
q1 q2
SS
1 1
q 1* q2*
SF1 SF2
avendo indicato con 1 la maglia 1, con 2 la maglia 2 e con 1-2 il tratto comune
della maglia 1 e 2. In definitiva, si ottiene il seguente sistema di 3 equazioni nelle 3
incognite , 1 , 2 :
= 21 1 + 22 2 (1.103)
Z Z
1 1 2 1
=
21 1 21 12
Z Z
2 1 1 1
=
22 2 22 12