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Risposta sismica con spettro assegnato

Christian Lorenz
13 marzo 2017

1 Equazioni del sistema


1.1 Scrittura delle equazioni
Il sistema strutturale (continuo per definizione) viene discretizzato con un numero finito
di gradi di libert`a; le equazioni del moto del sistema discreto, scritte in forma matriciale,
sono:
M x + C x + K x = f (1)
dove:
x `e il vettore degli N gradi di libert`a del sistema;
M `e la matrice di massa del sistema;
C `e la matrice di smorzamento del sistema, sotto lipotesi di smorzamento classico
o di Caughey;
K `e la matrice di rigidezza del sistema;
f `e il vettore delle forzanti.
Il sistema di equazioni 1 rappresenta un sistema di N equazioni differenziali ordinarie del
secondo ordine accoppiate.

1.2 Disaccoppiamento delle equazioni


Ricerchiamo gli autovalori generalizzati del problema 1:

det K n M = 0 (2)
Noti gli N autovalori n , possiamo ricavare gli autovettori generalizzati:

K n M z n = 0 (3)
Gli autovettori ottenuti vengono ordinati in una matrice Z, la cui colonna n-esima `e
lautovettore n. Poiche autovettori ottenuti sono noti a meno di una costante di norma-
lizzazione, fissiamo la costante in modo che la matrice Z sia una matrice ortogonale1 .

1
Data una matrice A, questa `e ortogonale se soddisfa la relazione:

A AT = AT A = I

1
Una volta nota la matrice Z, applichiamo la trasformazione di coordinate2 :

x=Zq (4)

Sostituendo, il sistema di equazioni del moto 1 diventa:

M Z q + C Z q + K Z q = f (5)

Moltiplicando termine a termine per Z T si ottiene:

Z T M Z q + Z T C Z q + Z T K Z q = Z T f (6)

Grazie alle propriet`a della matrice Z 3 , il sistema pu`o essere scritto nella seguente forma:

q + C
M q = f
q + K (7)

Le equazioni 7, scritte nelle nuove coordinate q, sono disaccoppiate4 ; grazie al disaccop-


piamento, ogni coordinata naturale qn rappresenta il moto di un oscillatore armonico.

1.3 Coefficienti di partecipazione modale


Si consideri una forzante f che rimane costante nello spazio, mentre la sua intensit`a
cambia nel tempo:
f = s p(t) (8)
Applichiamo a f loperatore di cambio di coordinate Z e poniamo per definizione:

p(t)
Zf =M (9)

da cui si ricava che il coefficiente di partecipazione modale n si ottiene con:

1 Z T s
=M (10)

Sostituendo nellequazione 7 si pu`o scrivere:


1

q + M C 1 K
q + M q = p(t) (11)

Per ln-esimo grado di libert`a, si ottiene lequazione differenziale5 :

qn + 2n n qn + n2 qn = n p(t) (12)

2
In virt`
u dellortogonalit` a della matrice Z, la trasformazione corrisponde esattamente ad una
rotazione del sistema di N coordinate generalizzate zn .
3
Lortogonalit`
a dei modi e le altre propriet`a matematiche che permettono il disaccoppiamento delle
equazioni sono trattare in modo esaustivo in [Chopra(2016)].
4
La diagonalizzazione della matrice C `e possibile solo se la matrice di smorzamento soddisfa alcune
condizioni (supposte qui soddisfatte), e non `e vera in generale.
5
Sono utilizzate le definizioni:
s
Kn Cn
n = n =
Mn 2M n n

2
2 Risposta sismica
Supponiamo di conoscere lo spettro di risposta elastico del sistema strutturale; dato un
periodo proprio Tn , laccelerazione fornita Se (Tn ) ha il significato di massima accelerazione
a cui `e soggetto un sistema 1 GDL dotato di periodo di oscillazione Tn ; lo smorzamento
`e convenzionalmente posto a = 5%6 .
Si consideri nuovamente lequazione 12; una volta nota la massima accelerazione asso-
ciata al modo di vibrare n, si pone il problema di valutare quanto `e importante il modo
di vibrare n nella risposta del sistema. Laccelerazione massima del grado di libert`a qn
associato al modo di vibrare n si ottiene con:
qnmax = n p(t)max = n Se (Tn ) (13)
Poiche il dato noto `e laccelerazione massima del sistema 1 GDL equivalente, la relativa
accelerazione modale massima si ottiene immaginando un sistema con rigidezza e smor-
zamento nulli, a cui si applica unaccelerazione forzante pari allaccelerazione Se (Tn );
poiche lo smorzamento `e piccolo, si suppone che lo sfasamento tra forzante e risposta sia
nullo. Come ci si aspetta intuitivamente, laccelerazione fornita dallo spettro di risposta
va pesata tramite il coefficiente di partecipazione modale n .
Per passare dalle coordinate naturali q alle coordinate x, si applica la trasformazione:
x=Zq (14)
Si vuole ottenere il valore dellaccelerazione su ogni grado di libert`a x, nota laccelerazione
di una sola delle coordinate naturali qn . La relazione `e:

0
..
.
x = Z qn = zn qn (15)

.
..
0
Laccelerazione del modo di vibrare n si distribuisce tra le coordinate xi secondo
lautovettore zn . Ricordando lequazione 13, otteniamo:
xmax = n Se (Tn )zn (16)
Lequazione 16 esprime il valore massimo dellaccelerazione di progetto della generica
massa mi , quando questa oscilla nel modo n. Per trovare le forze statiche corrispondenti,
riferiamoci nuovamente allequazione 1; supponendo che le velocit`a siano nulle (situazione
statica) e le uniche forze esterne siano dovute alle accelerazioni (quindi f = 0):
K x = M x = n Se (Tn )M zn (17)
Le forze statiche equivalenti7 lungo ogni grado di libert`a sono quindi:
F eq = n Se (Tn )M zn (18)

6
Una spiegazione esaustiva sul significato degli spettri di risposta pu`o essere trovata in
[Parducci(2011)]
7
Poiche la direzione del sisma non `e nota a priori, il segno dellequazione 18 pu`o essere trascurato.

3
Riferimenti bibliografici
[Chopra(2016)] A.K. Chopra. Dynamics of Structures: Theory and Applications to
Earthquake Engineering. Prentice-hall International Series I Civil Engineering and
Engineering Mechanics. Pearson Education, 2016. ISBN 9780134555126. URL
https://books.google.it/books?id=R8_XjwEACAAJ.

[Parducci(2011)] A. Parducci. Fondamenti di ingegneria sismica in 80 lezioni. Per


uningegneria ed unarchitettura antisismiche. D.M. 14 gennaio 2008. I manuali.
Liguori, 2011. ISBN 9788820754334. URL https://books.google.it/books?id=
NT7GuAAACAAJ.