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Calcolo vettoriale:

o Identit del doppio prodotto vettoriale:

o Circolarit del prodotto misto:

o Teorema di Poisson:

o Distanza tra due rette e :

o Teorema di Poincar:
un campo su un dominio semplicemente connesso D conservativo se e solo se:

Equazioni differenziali
o Lineare 1 ordine (con aggiunta di C solo sul 2 integrale):

o Lineare 2 ordine:
Se
Se
Se
o Sostituzioni per la soluzione particolare della non omogenea:
Polinomio di grado n:
Esponenziale:
Funzione goniometrica:
Se la sostituzione gi soluzione dellomogenea, moltiplico tutti i membri per
la variabile x e sostituisco nuovamente.
Sistemi di punti e forze:
o Forza in un campo conservativo con potenziale U:

o Momento assiale rispetto allasse :

o Equazione dellasse centrale:

o Centro di un sistema di vettori paralleli :


Dinamica del punto:
o Momento delle forze rispetto al polo O:

o Cambiamento di polo:

o Momento angolare rispetto al polo O:

o Equilibrio di un punto vincolato ad una curva con attrito:

Punto soggetto a peso e attrito su curva piana grafico di una funzione :

o Risonanza di un oscillatorio smorzato:

dove e , la costante elastica di una molla con centro nellorigine,


il coefficiente dattrito viscoso e la forzante ha equazione
Baricentri:
o Baricentro C di un sistema di n punti:

o Curva materiale di densit lineare :

o Superficie materiale di densit areale :

o Solido materiale di densit volumetrica :


Equazioni cardinali della dinamica:
o Teorema dellenergia cinetica T per un punto materiale:

o Equazione cardinale della quantit di moto:

o Equazione cardinale del momento angolare:

Teoremi di Knig:
o Teorema di Knig per lenergia cinetica:

Moto attorno al baricentro:

o Teorema di Knig per il momento angolare (attorno al baricentro):

Matrice dinerzia e applicazioni:


o Matrice dinerzia per un sistema discreto di punti:

In caso di corpi continui le masse si sostituiscono con le densit; ad esempio


per un corpo piano di densit areale si ha
o Matrice per un sistema con particolari simmetrie:
Lasse z un asse di simmetria oppure il piano definito dagli assi xy un
piano di simmetria:

Il sistema piano e giace sul piano definito dagli assi xy:


o Momento dinerzia rispetto allasse :

o Momento angolare rispetto al punto fisso O:

o Energia cinetica di un sistema rigido con punto fisso O:

o Teorema generalizzato di Huygens-Steiner:

Le due terne di riferimento di centro rispettivamente O e G devono essere


sovrapponibili per traslazione con vettore .
Teorema di Huygens-Steiner:

Le rette r ed s sono parallele con distanza d ed r passa per G.


Sistemi rigidi:
o Teorema dellenergia cinetica T per un sistema rigido:

o Energia cinetica di un sistema rigido con asse fisso :

o Equazioni cardinali per un sistema rigido con punto fisso O privo di attrito:

La terna di riferimento in O solidale al corpo stata scelta principale dinerzia.


o Equazioni cardinali per un sistema rigido con asse fisso privo di attrito:
Sistemi olonomi:
o Potenza delle reazioni vincolari su un sistema olonomo:

o Componenti lagrangiane delle sollecitazioni attive:

o Energia cinetica di un sistema olonomo:

dove:

Energia cinetica di un sistema sclerotomo

o Potenziali in forma cartesiana:


Forze peso:

Forze elastiche (molla tra i punti A e B con lunghezza a riposo nulla):

Forze centrifughe:

o Teorema dei lavori virtuali:


condizione necessaria e sufficiente affinch sia una configurazione di equilibrio
per un sistema olonomo a vincoli ideali

Forma lagrangiana del teorema dei lavori virtuali:

per ogni che individua un atto di moto virtuale relativo a


o Potenza di una sollecitazione:

o Teorema dellenergia meccanica (per sistemi scleronomi):

dove sono le sollecitazioni che non ammettono potenziale


o Forze generalizzate:

o Forze generalizzate dati risultante e momento risultante:

Equazioni di Lagrange:
o Forma standard delle equazioni di Lagrange:

o Funzione lagrangiana del sistema

dove T lenergia cinetica e U lenergia potenziale del sistema


Riscrittura delle equazioni di Lagrange:

dove sono le forze che non ammettono potenziale


Piccole oscillazioni:
o Linearizzazione delle equazioni di Lagrange intorno ad un equilibrio :

o Condizione per trovare le pulsazioni normali :

o Frequenze normali delle piccole oscillazioni:

o Ampiezza dei modi normali di oscillazione :

o Soluzione generale dellequazione di Lagrange linearizzata:


Stabilit ed equilibri:
o Condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio ordinario:

Condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio ordinario di


sistemi scleronomi soggetti a sollecitazioni posizionali
conservative oppure a sollecitazioni di potenza non positiva:

o Teorema di stabilit di Lagrange-Dirichlet:


Si consideri un sistema scleronomo a vincoli ideali di parametrizzazione
soggetto a sollecitazioni posizionali conservative e ad eventuali
sollecitazioni di potenza non positiva. Se un massimo relativo proprio
del potenziale allora una configurazione di equilibrio stabile del
sistema
o Teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet:
Si consideri un sistema scleronomo a vincoli ideali di parametrizzazione
soggetto esclusivamente a sollecitazioni posizionali conservative. Sia
un punto di equilibrio del sistema in cui la matrice hessiana del
potenziale ha almeno un autovalore positivo. Allora un
equilibrio instabile del sistema.

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