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TECNICA innovazione

TECNICA innovazione IL CHATTERING DELLE MOTO DA GRANPREMIO


Da una
collaborazione
tra il MDRG
dellUniversit
di Padova e
il Team Valsir
Seedorf Racing,
scaturito un
interessante
approfondimento
del problema, La squadra corse
di cui vi Valsir Seedorf Racing.

riassumiamo

N
brevemente el campo delle competizioni moto- uno spettro molto ristretto, in cui le sospen- permesso quindi di individuare dei parame-
i passi principali ciclistiche, a partire dai primi anni sioni non riescono a lavorare al meglio. Fino tri di cruciale importanza per il chattering.
90, si assistito alla nascita di un a oggi i tecnici hanno provato delle solu- Alcune modifiche apportate, infatti, hanno
fenomeno molto problematico, indicato zioni guidate dallintuito, senza avere una dato il risultato previsto sia nel modello vir-
con il nome di chattering, in grado di limi- chiara comprensione sulla causa del feno- tuale che nel motociclo reale.
tare fortemente le prestazioni del pilota. Si meno: hanno operato cio sempre a valle
tratta di una particolare vibrazione, che pu del problema, cercando di limitare gli effet- STRUMENTAZIONE DELLE MOTO
interessare sia il retrotreno che lavantreno, ti della vibrazione. Invece, per intervenire La prima fase dello studio ha previsto la
che si innesca nella fase conclusiva della allorigine del problema, nata una colla- strumentazione delle moto Honda 125 gp,
staccata, quando la moto gi piegata, e borazione tra il gruppo MDRG dellUniver- con cui la squadra ha affrontato il campio-
si protrae in percorrenza di curva. In queste sit di Padova e il team Valsir Seedorf Ra- nato del mondo 2006: ai sensori normal-
situazioni, il pilota perde notevolmente fee- cing. mente utilizzati dal team per monitorare la
ling con il veicolo e non riesce a seguire la Lo studio effettuato, qui riassunto, ha richie- ciclistica e il motore, se ne sono aggiunti
traiettoria desiderata: la moto diventa tal- sto unanalisi approfondita del fenomeno sia altri ad hoc per tenere sotto controllo la
mente instabile da doverlo obbligare ad dal punto di vista sperimentale che teorico, dinamica della motocicletta in relazione al
affrontare la curva a velocit pi bassa, con al fine di individuare da quali parametri del- fenomeno che volevamo studiare. Questi
conseguente perdita di tempo e di terreno la motocicletta dipende. Telemetrie, test in ultimi, in effetti, si sono rivelati utili sia al-
rispetto ai suoi avversari. Il chatter carat- pista e simulazioni numeriche condotte su lattivit di ricerca che al team, per la mes-
terizzato da una frequenza compresa in un modello virtuale molto raffinato hanno sa a punto della motocicletta. Grazie alla

IL CHATTERING,

105 AGOSTO
questo conosciuto Figura 2, sensori di accelerazione verticale della ruota anteriore e posteriore.

104 AGOSTO Testo e Foto: Gabriele Gabrielli e Raffaele Zin


TECNICA innovazione

km/h
mm

mm
75

25
150
50
25
75
0
0

50
5
0
0
-5
36:16.5 36:17.0 36:17.5 36:18.0 36:18.5 36:19.0 36:19.5 t

Figura 3, mappa di velocit del circuito di Sepang. Figura 4, telemetria curva 7 (Sepang).

collaborazione con le aziende Danese Spa a circa 180 km/h, e comincia a frenare (la landamento dellaccelerazione verticale a
e 2D Debus & Diebold Mesysteme GmbH pressione del freno anteriore aumenta bru- cui soggetta la ruota posteriore, i cui pic-
stato possibile installare una piattaforma scamente) e termina poco prima del pun- chi in questo caso hanno superato abbon-
inerziale che permette di ottenere le acce- to di corda della traiettoria impostata. A dantemente i 5 g in valore assoluto. inte-
lerazioni su tre assi e le velocit di rollio, di causa del trasferimento di carico, la forcel- ressante notare che la vibrazione si innesca
beccheggio e di imbardata della motoci- la si comprime e la sospensione posterio- nella parte finale dellinserimento in curva
cletta. Integrato ce anche il GPS che for- re si estende. Il pilota affronta lingresso in (quando langolo di rollio della moto ha rag-
nisce varie informazioni, come la velocit curva con il freno anteriore pinzato, ridu- giunto il valore massimo) e permane nella
del mezzo, le accelerazioni longitudinale e cendo la pressione sulla leva man mano fase di percorrenza, in cui il rollio si mantie-
laterale, langolo di rollio (banking); inoltre che aumenta langolo di rollio e diminuisce ne allincirca costante. Quando viene riaper-
il sistema registra le traiettorie effettivamen- la velocit del mezzo. to il gas la vibrazione generalmente cala.
te percorse dai piloti. Infine, sono stati istal- La presenza di chattering evidenziata dal- Dal momento che il saltellamento delle
lati due accelerometri in prossimit dei
perni ruota, che ne registrano le accelera-
zioni verticali. (fig.2)

ANALISI SPERIMENTALE DELLA


VIBRAZIONE
Con la strumentazione a disposizione sono
stati raccolti i dati relativi alla stagione ago-
nistica 2006 del team. Lanalisi della tele-
metria ci ha permesso di individuare molti
casi in cui si manifestato il chattering, ad
esempio consideriamo la curva 7 del cir-
cuito di Sepang. (fig.3-4)
Le azioni che il pilota compie nellaffrontare
una curva si possono suddividere in tre fasi:

ingresso
percorrenza
uscita

Facendo riferimento alla telemetria (fig.4),


linizio della fase di inserimento coincide
con il momento in cui il pilota chiude il gas, Figura 5, FFT dellaccelerazione verticale delle ruote anteriore e posteriore, riferita alla curva 7 di Sepang.

106 AGOSTO
TECNICA innovazione

Figura 6, modello virtuale della motocicletta in Working Model 2D. I meccanici del Team Seedorf al lavoro sulle moto di Lai e Conti nei box di Jerez.

ruote non denota necessariamente la pre- Il primo modello composto da 8 corpi rigidi: delleffetto pneumatico dellaria
senza di chattering (ma pu essere dovu- una massa sospesa, che include il telaio, contenuta allinterno della forcella;
to anche a cause diverse, come il passag- il motore, il serbatoio e ogni altra parte la sospensione posteriore ridotta alla
gio momentaneo su un cordolo), che rigidamente attaccata al telaio; ruota: tiene conto cio delle
necessario prestare molta attenzione. Pu il pilota, rigidamente unito alla massa caratteristiche del monoammortizzatore
essere di aiuto, allora, eseguire una FFT sospesa; (rigidezza, precarico e smorzamento)
(Fast Fourier Transform) dei vari segnali le ruote; e della progressivit dovuta al leveraggio;
per capire quali siano le frequenze che li il forcellone, che collega la ruota la catena stata modellata in modo da
caratterizzano: in particolare, la FFT del- posteriore alla massa sospesa; risultare tangente alla corona e al
laccelerazione verticale a cui sono sog- una massa che simula la massa non pignone in ogni istante; la forza
gette le ruote fornisce uno spettro che, sospesa anteriore; trasmessa da questo elemento tiene
nelle fasi di chattering, ha un picco netto la corona e il pignone. conto del contributo del motore;
compreso tra 17 e 22 Hz. Nel caso in esa- tra la ruota e la corona presente un
me, le massime fluttuazioni dellaccelera- Le interazioni tra i vari corpi rigidi sono de- elemento molla-smorzatore torsionale,
zione verticale sono caratterizzate da una scritte da accurate formulazioni matema- al fine di tener conto della presenza
frequenza di 19 Hz (foto 5). tiche, in modo da riprodurre il corretto del parastrappi.
funzionamento dellintero veicolo. Linterazione tra i pneumatici e il fondo stra-
MODELLI VIRTUALI DELLA Le principali caratteristiche funzionali sono dale descritta attraverso le forze e i mo-
MOTOCICLETTA le seguenti: menti che essi si scambiano, applicati nel
Abbiamo visto che la vibrazione di chatter la sospensione anteriore tiene conto punto di contatto. stato possibile calco-
consiste in unoscillazione delle masse non della rigidezza e del precarico delle lare le forze longitudinali a partire dai carichi
sospese anteriore e posteriore, a una fre- molle, di uno smorzamento medio e verticali agenti sulle ruote e dallo slip, attra-
quenza compresa tra 17 e 22 Hz. Dopo
aver analizzato i numerosi dati sperimen-
tali raccolti, abbiamo realizzato due model- Fabrizio Lai, impegnato con la
Honda del Team Valsir Seedorf.
li virtuali della motocicletta, al fine di simu-
larne il comportamento dinamico in fase di
staccata e percorrenza di curva. Il primo
stato elaborato con il software Working
Model 2D; il secondo invece stato imple-
mentato con il codice multibody FastBike,
interamente ideato e sviluppato dal Motor-
cycle Dynamics Reserch Group dellUni-
versit di Padova e specifico per lanalisi
dinamica delle motociclette.
108 AGOSTO
TECNICA innovazione

Figura 11, frequenze


naturali dei due principali
...molto pi di una normale
modi di vibrare (trasmis- antisaltellamento!
sione e massa non
sospesa posteriore) che Effetto Antisaltellamento.
influenzano il chattering.
Pi Trazione
in Accelerazione.
Leva Frizione
Morbidissima.
Nessuna Pulsazione

Figura 7, simulazione di frenata con trasmissione standard. Figura 8, autovalori della moto standard e modificata.
sulla Leva Frizione.
Adatta a tutti
gli Stili di
verso il modello della magic formula di SIMULAZIONI NUMERICHE sce energia a quello della massa non so-
Guida.
Pacejka. Questo modello di pneumatico, Dopo una prima analisi delle telemetrie, spesa posteriore; successivamente la
tuttavia, non tiene conto del ritardo tra la rivolta allindividuazione delle condizioni vibrazione di chatter si trasmette allavan-
variazione dello slip longitudinale e la for- tipiche in cui si manifesta il chatter, siamo treno attraverso il moto di beccheggio del
za longitudinale, ossia dellandamento andati ad analizzare la stabilit dei modi di veicolo. Abbiamo, perci, condotto nu-
della forza durante i transitori. Il modello vibrare che pi sono legati al fenomeno: merose simulazioni numeriche su model- Shinya Nakano
Konica Minolta Honda Team
realizzato in FastBike, invece, presenta quelli cio della trasmissione e delle masse li modificati di volta in volta in un solo MotoGP World Championship 2007
una descrizione molto pi rigorosa e raf- non sospese. parametro. Gli interventi hanno riguardato APTC TM migliora le
finata del veicolo che ora presenta 11 In base ai risultati ottenuti abbiamo nota- la geometria del veicolo, le caratteristiche prestazioni delle
gradi di libert, e permette di realizzare to che il modo di saltellamento delle mas- dei pneumatici, la trasmissione e i dati seguenti moto
svariate simulazioni nel dominio del tem- se non sospese (hop) sempre stabile, inerziali della ruota posteriore. Nella pra- Ducati: 748,748R,748S,
po, nonch lanalisi nel dominio della fre- mentre quello della trasmissione, in certe tica, per, non tutte sono realizzabili: cer- 748SPS,749,749R,749S,
quenza dei modi di vibrare che interessa- condizioni, diventa instabile: ci significa te prevederebbero, infatti, un totale stra- 916 Biposto,916SP, 916SPS,
996, 996 Biposto,996R, 996S,

Tutti i prodotti sono ad uso agonistico sportivo per utilizzo esclusivo su circuito
no il veicolo. Linterazione tra il che lampiezza della sua vibrazione au- volgimento del mezzo, mentre altre
996SPS,998,998R,998S,999,999R,999S,1098, GT,
pneumatico e il terreno, secondo il mo- menta nel tempo anzich ridursi. In parti- andrebbero indirettamente ad alterare al-
Monster M900,Monster 900i.e.,Monster 1000i.e.,Monster
dello di Pacejka, risulta molto pi detta- colare, si visto che il chattering si inne- tri parametri che invece restano fissi nel Figura 12, in basso, la telemetria fa riferimento alla moto standard, mentre il grafico 1000S i.e.,Monster Multistrada 1000, Paul Smart,Sport,SS
gliata e, ora, tiene conto anche dellanda- sca nei casi in cui si verificano modello virtuale. in alto fa riferimento alla moto modificata. 1000 i.e.,SS 1000HF i.e., Supersport 900,ST2,ST4,ST4S.
mento delle forze durante i transitori. Le contemporaneamente due condizioni: il Si intuisce dunque che, per eliminare il chat- Suzuki: GSX-R 1000. Harley Davidson: V-Rod, Street Rod.
forze agenti sul pneumatico, inoltre, ten- modo della trasmissione instabile e la ter, bisogna prima di tutto allontanare la
gono conto dello slip longitudinale, late- sua frequenza naturale molto simile a frequenza di vibrazione della trasmissione la rigidezza del sistema di trasmis- che hanno permesso di eliminare ACCESSORI RACING
rale (deriva) e del rollio; la loro interazione quella del modo di hop della ruota poste- da quella della massa non sospesa poste- sione. il problema. Lanalisi di stabilit CAVALLETTO CAVALLETTO
calcolata con il metodo dellellisse di riore (accoppiamento modale). In tal caso, riore: di tutte le soluzioni provate, la pi Tale modifica, infatti, ha compor- (figura 8) evidenzia che, rispetto POSTERIORE POSTERIORE
MONOBRACCIO RACING
trazione, attualmente il pi attendibile. infatti, il modo della trasmissione trasferi- semplice da realizzare consiste nel variare tato una notevole riduzione del al modello standard, le modifiche
Ducati:
chatter sia nelle simulazioni nu- allontanano le frequenze natura- 998, 1098
meriche che nella motocicletta li e stabilizzano il modo della tra- MV Agusta
reale. Abbiamo, infatti, riprodotto smissione. Le simulazioni di fre- F4, F4 Brutale.
virtualmente una staccata in cui nata indicano, infatti, che le ruote
la moto soggetta a chattering: non risentono di oscillazioni di Ducati:
999,SBK.
la simulazione numerica riferita al chatter, visto che laccelerazione
modello standard (figura 7), mo- ora di due ordini di grandezza PASTIGLIE
stra chiaramente che la ruota inferiori (figure 9 e 10). Nel caso SINTERIZZATE
posteriore risente di unaccelera- iniziale, con la trasmissione stan- Alto Coefficiente di Attrito.
zione verticale che arriva a punte dard, la frequenza naturale del Frenata Potente e
di oltre 20 g in valore assoluto. modo di vibrare della trasmissio- Progressiva.
Basso livello di Usura.
Successivamente abbiamo ap- ne praticamente uguale a quel-
Basso Livello di rumorosit.
portato due modifiche alla tra- la di scuotimento della massa
Figura 9, simulazione di frenata con trasmissione modificata. Figura 10, simulazione di frenata con trasmissione modificata. smissione, nel modello virtuale, non sospesa posteriore. Negli
Numero Verde
110 AGOSTO
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TECNICA innovazione

Ancora una bella immagine di Lai durante la stagione


2006, che concluder allundicesimo posto finale.

altri due, invece, la differenza di frequenza cetti. Con la motocicletta in configurazione triche simulate con i modelli virtuali, anche se
evidenzia proprio il disaccoppiamento dei standard, il pilota percepiva maggiori vibra- nella realt spesso bisogna accontentarsi di
modi di vibrare in esame (figura 11). Altri- zioni delle masse non sospese, rispetto alla soluzioni di compromesso: ad esempio, al-
menti si pu intervenire per aumentare la moto con la trasmissione modificata. La cune modifiche che permettono una riduzio-
stabilit del modo della trasmissione: que- conferma di tali impressioni soggettive ne della vibrazione in ingresso curva, causa-
sto possibile modificando il rapporto del data dallandamento di queste grandezze, no un peggior comportamento in uscita. Lo
tiro catena, anche se in realt si tratta di registrato attraverso gli accelerometri posi- studio qui parzialmente esposto stato trat-
unoperazione molto laboriosa che richie- zionati in corrispondenza dei perni ruota: il to da due tesi di laurea delluniversit di Pa-
derebbe di mettere mano al telaio e alla confronto tra i due casi rappresentato dova, volte ad indagare il fenomeno del chat-
posizione del motore. nella figura 12. tering, sia dal punto di vista teorico che
Le due telemetrie, riferite alla stessa curva, sperimentale in modo da portare a una co-
MODIFICHE APPORTATE ALLE MO- mostrano come la modifica apportata per- noscenza pi completa del fenomeno.
TOCICLETTE DEL TEAM VALSIR SEE- metta di ridurre le oscillazioni daccelerazione In questo studio, lutilizzo delle simulazioni
DORF RACING verticale cui era soggetto il retrotreno. e lanalisi dei dati sperimentali ha portato a
Durante il Gran Premio di Brno (Repubblica risultati molto interessanti. Questo metodo
Ceca) sono state provate le modifiche alla CONCLUSIONI di lavoro scientifico dovrebbe essere segui-
trasmissione simulate nel modello virtuale Abbiamo ottenuto una notevole diminuzione to per risolvere altri tipologie di problemi ri-
senza, per, informare il pilota, in modo da della vibrazione di chatter, apportando una guardanti la dinamica del motociclo, in que-
ottenere commenti sul comportamento del- modifica suggerita dalle simulazioni. Interes- sto modo si ha la piena comprensione dei
la motocicletta non influenzati da precon- sante sar testare le altre variazioni parame- fenomeni che si stanno studiando.
112 AGOSTO