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- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a.

2007/8 -

BO Z A B Z ZA
4

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Geometria dei sistemi piani di masse
O

ZZ A O Z A
BO Z ZA B

Z
O

A O ZZ A
BO Z ZA

La descrizione dello stato di sforzo nei punti della sezione trasversale di una

Z
O
trave involge varie caratteristiche geometriche della sezione stessa. In questo
capitolo raccogliamo il materiale preparatorio indispensabile per compiere

BO Z A
quella descrizione.
BO Z

O4.1 Trasformazioni di coordinate cartesiane ortogonali


O

ZZ A
Vista lapplicazione che abbiamo in mente, restringeremo lattenzione a trasfor-
mazioni di coordinate nel piano. Siano dunque {O; e1 , e2 , e3 } e {O0 ; e01 , e02 , e03 }
due sistemi di riferimento cartesiani ortogonali, equiorientati e tali che e3 = e03

Z
(Figura 4.1).
Z

B
Z

B
Figura 4.1.
Z

Considerazioni di trigonometria elementare mostrano che


e01 = cos e1 + sin e2 ,
(4.1)
e02 = sin e1 + cos e2 .
Z

Queste formule si possono immediatamente interpretare introducendo il ten-


sore ortogonale
b
Q = Q(, e3 ) = cos (e1 e1 +e2 e2 )sin (e1 e2 e2 e1 )+e3 e3 . (4.2)
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42 4 Geometria dei sistemi piani di masse

Infatti, come subito si controlla,

e0i = Qei (i = 1, 2, 3). (4.3)

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z La trasformazione lineare descritta da Q `e una rotazione antioraria attorno
allasse di versore e3 , di un angolo pari a radianti.
O
Osservazioni.

ZZ A O Z A
1. Il tensore Q si pu`o costruire definendolo come
BO Z ZA B
Q := e0i ei (4.4)

Z
O
e valendosi delle relazioni trigonometriche (4.1).

A O ZZ A
2. La rappresentazione matriciale di Q nella base tensoriale ortogonale
BO Z ZA

costituita dalle diadi ei ej `e:


Z
cos sin 0
O [ Q ] = sin cos 0 ; (4.5)

BO Z A
0 0 1
BO Z

Oinfatti, per definizione di componenti di un tensore in quella base, devessere:


c0 .
Qij = (e0h eh )ej ei = e0j ei = cos ij (4.6)
O

ZZ A
Si vede facilmente che QT = Q1 , e cio`e, che (4.4) definisce effettivamente
un tensore ortogonale. Infatti, per definizione di prodotto diadico di vettori,

Z
Z

QT = ei e0i ; (4.7)

quindi,
B
QT Q = (ei e0i )(e0j ej ) = (e0i e0j )ei ej = I (4.8)
Z

(si controlli che accade anche che QQT = I, cosicch`e QT inverte Q in senso
pieno, da sinistra e da destra). Proprio perch`e la trasformazione trasposta
inverte la rotazione di che porta i vettori ei nei vettori e0i , non stupisce che
B
valgano le relazioni
ei = QT e0i , (4.9)
Z

e
b
QT = Q(, e3 ) (4.10)
e che, infine,
cos sin 0
Z

[ QT ] = sin cos 0 . (4.11)


0 0 1
Poniamo
(P) := P O,
p 0 (P) := P O0
p (4.12)
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BO Z A B Z ZA
4.1 Trasformazioni di coordinate cartesiane ortogonali 43

per i vettori posizione del generico punto P del piano rispetto alle origini O e
O0 . Com`e mostra la Figura 4.1,

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z (O0 ) + p
(P) = p
p 0 (P),

Esprimiamo adesso il vettore p


O
con apice e il vettore (
0 (P) = p
ovvero p (O0 ).
(P) p

0 (P) in termini delle coordinate di P nella base


(O0 )) nella base senza apice:
p(P) p
(4.13)

ZZ A O Z A
p0 (P) = x0i (P)e0i , (O0 ) = (xi (P) xi (O0 ))ei ,
(P) p
p
BO Z ZA B
donde, facendo anche uso di (4.9),

Z
O
x0i (P)e0i = (xi (P)xi (O0 ))QT e0i x0i (P)(e0i e0j ) = (xi (P)xi (O0 ))QT e0i e0j

A O ZZ A
BO Z ZA

e quindi, ricordando che e0i e0j = ij e che QT e0i e0j = QTji ,

Z
x0j (P) = QTji (xi (P) xi (O0 )).
O (4.14)

BO Z A
Ponendo per comodit`a
aj := QTji xi (O0 ), (4.15)
BO Z

otteniamo finalmente la formula


O
O

x0j = QTji xi + aj , (4.16)

ZZ A
che consente di trasformare le coordinate di un punto P rispetto ad un riferi-
mento cartesiano ortogonale assegnato nelle coordinate che a quel punto spet-

Z
tano in un altro simile riferimento, che differisce dal primo per una traslazione
Z

dorigine, misurata dal vettore a = aj e0j (con a3 = 0), ed una rotazione, mis-
urata dal tensore Q. Per concludere, notiamo che (4.16) implica, in particolare,
che
B
aj = x0j (O); (4.17)
Z

e che, ponendo

x01 x0 , x02 y 0 ; x1 x, x2 y; a1 , a2 ,
B
le prime due di (4.16) prendono laspetto seguente:
Z

0
x = cos x + sin y + ,
(4.18)
y 0 = sin x + cos y +

(la terza delle (4.16) `e la relazione banale x03 = x3 ).


Z

Esercizi
1. Trovare le relazioni che invertono le (4.18).
Sol. Conviene cominciare da (4.14), dalla quale si trae che
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44 4 Geometria dei sistemi piani di masse

Qhj x0j (P) = Qhj QTji (xi (P)xi (O0 )) = hi (xi (P)xi (O0 )) = (xh (P)xh (O0 )),

ovvero

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z e quindi, finalmente,
O
xh (P) = Qhj x0j (P) + xh (O0 )

x = cos x0 sin y 0 + 0 ,
y = sin x0 + cos y 0 + 0 ,
(4.19)

ZZ A O Z A
BO Z ZA B
dove
0 = x(O0 ), 0 = y(O0 ). (4.20)

Z
O
2. La rotazione Q(, e3 ) manda la terna di versori ei nella terna e0i , come

A O ZZ A
BO Z ZA

specificato da (4.3). Se la rotazione Q(, e3 ) manda la terna di versori ei 0


nella terna e00i , provare che

Z
O Q(, e3 )Q(, e3 ) = Q( + , e3 ). (4.21)

BO Z A
Sol. Ci`o che si deve provare `e che la composizione delle due rotazioni `e una
BO Z

rotazione di identico asse, di angolo pari alla somma degli angoli.1 Procedendo
in notazione diretta, visto che
O
O

Q(, e3 ) = e0i ei , Q(, e3 ) = e00i e0i ,

ZZ A
si trova che

Z
Q(, e3 )Q(, e3 ) = (e00i e0i )(e0j ej ) = e00i ei ,
Z

Procedendo con il formalismo matriciale, si trova che



B
cos sin 0 cos sin 0
[ Q(, e3 )Q(, e3 ) ] = sin cos 0 sin cos 0
Z

0 0 1 0 0 1
cos cos sin sin (cos sin + sin cos ) 0
= cos sin + sin cos cos cos sin sin 0
B
0 0 1
cos( + ) sin( + ) 0
Z

= sin( + ) cos( + ) 0 ,
0 0 1

dove lultimo passaggio richiede di ricordare le formule di addizione della


trigonometria.
Z

1
La composizione di due rotazioni Q1 , Q2 qualsiasi `e sempre una rotazione:

(Q1 Q2 )T = QT2 QT1 = Q1 1


2 Q1 = (Q1 Q2 )
1
, det(Q1 Q2 ) = det Q1 det Q2 = 1;

lasse di Q1 Q2 dipende in modo piuttosto complesso dagli assi di Q1 e Q2 .


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BO Z A B Z ZA
4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 45

4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine

Consideriamo una distribuzione superficiale di massa sul piano x3 = 0, carat-

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z terizzata da una misura scalare m assolutamente continua rispetto alla misura
di area:
O dm = (P)dA, (P) 0;
se R `e una regione limitata di quel piano, diciamo
(4.22)

ZZ A O Z A
Z
BO Z ZA B
m(R) = dm (4.23)
R

Z
O
la massa di R.

A O ZZ A
BO Z ZA

Osservazioni.
1. Tipicamente, avremo che (P) cost. sulla regione in esame (tant`e che si
parla spesso di geometria delle aree, invece che delle masse, per le questioni che

Z
O
tratteremo). Questa ipotesi non `e necessaria ad ottenere alcuno dei successivi
sviluppi. Tuttavia, negli esercizi che faremo in preparazione alle applicazioni

BO Z A
alla valutazione del cimento nella sezione di travi e travature, assumeremo
BO Z

formalmente che sia (P) +1 (oppure 1, come nellEsercizio 2 alla fine di


questa sezione) sulle regioni considerate.
O
O

2. Considerare distribuzioni di massa su linee, o concentrate in un insieme

ZZ A
finito di punti (il caso dei sistemi di punti materiali), richiede alcune pi`
u o
meno ovvie modificazioni formali, che qui non specifichiamo nellinteresse della
scorrevolezza di esposizione.

Z
Z

Data la restrizione ad una regione R di una distribuzione superficiale di


massa e scelto nel suo piano un riferimento cartesiano ortogonale di origine
O, il vettore Z
B
1
(G) =
p p (P)dm (4.24)
m(R) R
Z

individua la posizione rispetto ad O di un punto G del piano che diremo centro


di massa di R.2
La nozione di centro di massa di una regione data non dipende dal sistema
B
di riferimento scelto. Per convincersene, basta applicare la definizione (4.24)
valendosi del riferimento con apice introdotto in Figura 4.1. Allora, con luso
Z

reiterato della relazione (4.13), si ottiene:


Z Z
1 0 1
(P)dm =
p (
p(P) p (O0 ))dm = p (O0 ) = p
(G) p 0 (G).
m(R) R m(R) R
Z

Dipendono invece dal riferimento le coordinate di G:


2
Il punto G viene detto correntemente il baricentro di R; una dizione precisa
dovrebbe essere centro della distribuzione di massa m relativamente alla regione
R.
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BO Z A B Z ZA
46 4 Geometria dei sistemi piani di masse
Z
1 1
x(G) = xdm = Sy (R),
m(R) ZR m(R) (4.25)
1 1

BO Z A B Z ZA
y(G) = ydm = Sx (R);

BO Z A B Z le quantit`a scalari
O m(R) R

Sx (R) :=
Z
ydm,
m(R)

Sy (R) :=
Z
xdm (4.26)

ZZ A O Z A
R R
BO Z ZA B
prendono il nome di momenti del primo ordine della regione R nel riferimento

Z
dato.
ONon `e difficile determinare come i momenti del primo ordine dipendano

A O ZZ A
dal riferimento di coordinate: ricordando le relazioni (4.18), troviamo che
BO Z ZA

Z Z
0
Sx (R) =
0 y dm = ( sin x + cos y + )dm,

Z
Z RZ
O Sy0 (R) =
R
x0 dm = (cos x + sin y + )dm,

BO Z A
R R
BO Z

e quindi (sopprimendo per brevit`a lindicazione di R, come di regola faremo


dora in avanti)
O Sx0 = cos Sx sin Sy + m ,
O

(4.27)
Sy0 = sin Sx + cos Sy + m .

ZZ A
In particolare, se = 0, si ottiene il cosidetto teorema di trasporto per i
momenti del primo ordine;

Z

Z

Sx0 = Sx + m ,
(4.28)
Sy0 = Sy + m .
B
Queste formule mostrano che un momento del primo ordine si annulla se e
solo se viene calcolato rispetto ad un asse centrale, cio`e, ad un asse che passi
Z

per il centro di massa: ad esempio, facendo uso, nellordine, di (4.28)1 , (4.25)2


e (4.18)2 per = 0, si trova che
B
1
Sx0 = 0 Sx = y(G) = y(O0 ) G O0 .
m
Z

Osservazione. Per rintracciare lorigine della denominazione corrente, mo-


menti statici, per i momenti del primo ordine, ci si riferisca alla Figura 4.2,
immaginando la regione R come un corpo rigido piatto, pesante e in grado
di ruotare attorno allasse x, abbandonato con velocit`a nulla nella posizione
della figura. Perch`e questo problema di equilibrio abbia soluzione in statica,
Z

occorre e basta che il momento risultante della forza peso g (g accel-


erazione di gravit`a) rispetto allasse x sia nullo, cio`e, equivalentemente, che
Sx = 0, ovvero che lasse x passi per il baricentro (qui questa denominazione
`e appropriata!) del corpo rigido R.
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4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 47

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O

ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Figura 4.2.

Z
O
Esercizi.

A O ZZ A
BO Z ZA

1. Per il rettangolo in Figura 4.3, calcolare i momenti del primo ordine rispetto
agli assi x, y e x0 , y0 .

Z
O

BO Z A
BO Z

O
O

ZZ AZ
Z

Figura 4.3.

Sol. Poniamo
B
(P) 1 per P R.
Z

Per applicazione diretta delle (4.26) abbiamo che


Z Z bZ h
1
Sx = ydm = ydxdy = bh2 ,
B
ZR 0 0 2
1 2
Sy = xdm = b h.
Z

R 2
Usando le (4.28) e ricordando le definizioni di e , otteniamo poi che

Sy0 = Sy ,
1
Sx0 = bh2 + (bh)(y(O0 )).
Z

2
Dallultima relazione si ricava, ad esempio, che
1
Sx 0 = 0 y(O0 ) = h;
2
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48 4 Geometria dei sistemi piani di masse

e che Sx0 = Sx , se lasse x0 `e tangente alla base superiore del rettangolo.


2. Calcolare i momenti del primo ordine per la superficie in Figura 4.4.

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O

ZZ A O Z A
BO Z ZA B

Z
O

A O ZZ A
Figura 4.4.
BO Z ZA

Z
Sol. Il calcolo `e spedito se si sfrutta ladditivit`a che i momenti del primo
O
ordine possiedono per definizione. Si pu`o infatti porre

BO Z A
(P) 1 per P R, (P) 1 per P Q,
BO Z

Odove R `e il rettangolo dellesercizio precedente, e si ottiene immediatamente


che
O

1 1
Sx (R \ Q) = Sx (R) Sx (Q) = bh2 b3 , etc.

ZZ A
2 2
3. Trovare il centro di massa della regione in Figura 4.5.

Z
Z

B
Z

B
Figura 4.5.
Z

Sol. Per definizione,


1 Sx (R) + Sx (Q)
y(GRQ ) = Sx (R Q) =
m(R Q) m(R) + m(Q)
Z

m(R)y(GR ) + m(Q)y(GQ )
= ,
m(R) + m(Q)
etc. Una formula di questo genere consente di trovare il centro di massa di
una figura composita una volta noti i centri di massa delle figure che ne
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4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 49

realizzano una qualunque decomposizione (magari con sovrapposizioni, come


abbiamo visto nellesercizio precedente); le elementari operazioni necessarie a
eseguire il calcolo hanno ben noti equivalenti grafici (regola della leva, poligono

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z funicolare, . . .).
4. Trovare il centro di massa del triangolo isoscele in Figura 4.6.
O

ZZ A O Z A
BO Z ZA B

Z
O

A O ZZ A
BO Z ZA

Z
O Figura 4.6.

BO Z A
BO Z

Sol. Come `e facile desumere dalla figura, i punti dei lati obliqui hanno
Ocoordinate (x(y), y), con
l
O

x(y) = (h y).
2h

ZZ A
Perci`
o,
Z Z l
2 h + 2h (hy)
x(G) = xdx dy = 0.

Z
lh 0 l
2h (hy)
Z

Daltra parte, quando si cerca la coordinata y(G), lelemento darea si puo


esprimere come
B
dA = 2x(y) dy,
e quindi si ottiene
Z

Z h
2 l(h y) 1
y(G) = ydy = h.
lh h 3
B
0
Z

5. Prendendo spunto dallesercizio precedente, provare che il centro di massa


deve appartenere ad ogni asse di simmetria (magari obliqua) della regione in
esame.
Sol. La Figura 4.7 mostra una regione R dotata di simmetria rispetto allasse
obliquo y. Formalmente,
Z

Z y1 Z x1 (y)
m(R)x(G) = Sy (R) = xdx dy, x0 (y) = x1 (y);
y0 x0 (y)

quindi,
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BO Z A B Z ZA
50 4 Geometria dei sistemi piani di masse

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O

ZZ A O Z A
BO Z ZA B

Z
Figura 4.7.
O

A O ZZ A
Z +x1 (y)
BO Z ZA

xdx = 0
x1 (y)

Z
O
(in quanto integrale di una funzione dispari su un intervallo centrato rispetto
allorigine), qualunque sia la funzione y 7 x1 (y).

BO Z A
BO Z

4.3 Momenti del secondo ordine


O
O

Data una distribuzione superficiale di massa m su un piano, i momenti del

ZZ A
secondo ordine associati ad una regione R del piano sono quattro:
Z Z

Z
2
i momenti dinerzia assiali Jx (R) := y dm, Jy (R) := x2 dm;
Z

Z R R
il prodotto dinerzia Jxy (R) := xy dm;
R Z
B
il momento dinerzia polare Jo (R) := (x2 + y 2 )dm.
R
(4.29)
Z

Un semplice calcolo consente di stabilire la dipendenza di queste quantit`


a dal
riferimento di coordinate. Si trova, per cominciare,
Z Z
B
2
Jx0 = y 0 dm = ( sin x + cos y + )2 dm,
Z

R R

donde

Jx0 = cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy + m 2 + 2(cos Sx sin Sy ). (4.30)


Z

In modo del tutto analogo si trova anche che

Jy0 = cos2 Jy + sin2 Jx + sin 2 Jxy + m 2 + 2(sin Sx + cos Sy ) (4.31)

e che
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BO Z A B Z ZA
4.3 Momenti del secondo ordine 51

Jx Jy
Jx0 y0 = cos 2 Jxy + sin 2 + m
2
+ (cos Sx sin Sy ) + (sin Sx + cos Sy ). (4.32)

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Infine, la relazione che esplicita il variare del momento polare con il riferimento
di coordinate segue subito dalle (4.30) e (4.31) in ragione del fatto che, come
O
immediata conseguenza delle definizioni (4.29)1,2,4 , si ha che

ZZ A O Z A
Jo = Jx + Jy ; (4.33)
BO Z ZA B
registriamo tale relazione per completezza:

Z
O
Jo0 = Jo +m(2 + 2 )+2(sin Sx cos Sy )+2(cos Sx sin Sy ). (4.34)

A O ZZ A
BO Z ZA

Importanti casi particolari delle formule precedenti si ottengono prenden-


do:
(i) = 0 e gli assi x, y per il centro di massa (teorema di trasporto di Huyghens)

Z
O
Jx0 = Jx + m 2 ,

BO Z A

Jy0 = Jy + m 2 ,
(4.35)
BO Z

Jx0 y00 = Jxy + m ,



Jo = Jo + m(2 + 2 );
O
O

(ii) = = 0 (teorema di Steiner )

ZZ A


Jx0 = cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy ,
J 0 = cos2 J + sin2 J + sin 2 J ,
y y x xy
(4.36)

Z
Jx Jy
Jx0 y0 = cos 2 Jxy + sin 2 ,
Z


2

Jo0 = Jo .
B
Il teorema di Huyghens si applica quando = 0 e O G, quello di Steiner
quando 6= 0 e O O0 . Una situazione intermedia, che adesso considereremo,
Z

si verifica quando 6= 0 e O G. Sia dunque x, y una coppia di assi ortogonali


per il centro di massa. Sia x0 , y0 una seconda coppia di assi ortogonali, con
lasse che forma langolo con lasse x, con contato positivamente in senso
B
antiorario (Figura 4.8). Volendo studiare la dipendenza dallangolo di Jx0 ,
osserviamo che la formula (4.30) fornisce:
Z

Jx0 = j() + m 2 , j() := cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy . (4.37)

Anzitutto, osserviamo che j() rappresenta il valore del momento dinerzia


rispetto allasse x00 per il centro di massa parallelo allasse x0 . Lo studio della
Z

funzione j `e di carattere elementare; i punti di stazionariet`a si hanno per


1 2Jxy
= 0 = arctan
2 Jy Jx (4.38)

= 0 + .
2
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BO Z A B Z ZA
52 4 Geometria dei sistemi piani di masse

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O

ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Figura 4.8.

Z
O
Gli angoli 0 e 0 + /2 individuano una coppia di assi , per il centro

A O ZZ A
BO Z ZA

di massa, che prendono il nome di assi dinerzia principali centrali ; rispetto


allasse () il momento assiale `e massimo (minimo) al variare di e i valori

Z
dei momenti dinerzia assiali principali centrali J , J sono:
O
Jx + Jy
r
Jx Jy 2

BO Z A
J 2 .
= + Jxy (4.39)
J 2 2
BO Z

O
O

Esercizio.

ZZ A
Calcolare i momenti del secondo ordine del rettangolo in Figura 4.9 rispetto
alle coppie di assi x0 , y0 e x, y, la seconda delle quali ha origine nel centro di

Z
massa.
Z

B
Z

B
Z

Figura 4.9.

Sol. Per prima cosa, calcoliamo il momento dinerzia rispetto allasse x0 :


Z

Z Z b Z h
02 2 1
Jx0 = y dm = y 0 dy 0 dx0 = bh3 . (4.40)
R 0 0 3

Quindi, facendo uso del teorema di Huyghens, calcoliamo:


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BO Z A B Z ZA
4.4 Il tensore dinerzia 53

1 3 h 2 1 3
Jx = Jx0 m 2 = bh (bh) = bh . (4.41)
3 2 12

BO Z A B Z ZA
Per trovare gli altri momenti del secondo ordine si procede nello stesso modo.

BO Z A B Z 4.4 Il tensore dinerzia


O

ZZ A O Z A
La nomenclatura che abbiamo usato per i momenti del secondo ordine `e quella
introdotta da Eulero verso la met`a del XVIII secolo. Si deve ad Eulero lintro-
BO Z ZA B
duzione di un tensore simmetrico, il tensore dinerzia, che riassume in modo

Z
sintetico linformazione indispensabile a descrivere una distribuzione di mas-
O
sa, tanto nellambito dello studio sul moto di corpi rigidi che motiv`o Eulero

A O ZZ A
ad introdurlo quanto per le applicazioni alla meccanica delle strutture travate
BO Z ZA

che qui ci interessano.


Il tensore dinerzia di una regione R `e cos` definito:

Z
Z Z
O J(R) :=

p p dm I p p dm, (4.42)

BO Z A
R R
BO Z

dove p indica il vettore posizione del punto P R rispetto al polo (allorig-


ine) O E e dove R `e, in generale, una regione limitata dello spazio euclideo
Otridimensionale E. A parte per la dipendenza dallorigine, che ne `e un carat-
O

tere intrinseco, la definizione del tensore dinerzia `e indipendente dalla scelta

ZZ A
di un riferimento di coordinate, ovvero `e, come si suol dire, una definizione
assoluta, dalla quale si possono dedurre in modo diretto tutte le propriet`a
elencate nella sezione precedente.

Z
Se si sceglie un secondo polo O0 , che differisca dal primo per la traslazione
Z

d := O O0 , indicando con p0 = p + d il vettore posizione di P R rispetto


al nuovo polo e con Z
B
s(R) := p dm (4.43)
R
Z

il vettore momento statico, si trova la relazione generale di trasporto:



J0 = J + m (d d)I d d + 2(d s)I d s s d, (4.44)
B
della quale il teorema di Huyghens `e un caso particolare, quando la regione R
`e piatta e il punto O G ne `e il centro di massa.3 Se la regione R `e contenuta
Z

nel piano x3 = 0, le rappresentazioni matriciali di J, d e s nel riferimento


cartesiano ortogonale {o; e1 , e2 , e3 } sono:

Jx Jxy 0 Sy
[J] = Jy 0 , [ d ] = , [ s ] = Sx . (4.45)
Z

Jo 0 0
3
Infatti,
s=0 O G, il centro di massa di R.
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -

BO Z A B Z ZA
54 4 Geometria dei sistemi piani di masse

Una rotazione di R attorno al polo O si realizza ponendo

d = 0, p0 = Qp, con Q un tensore ortogonale.

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Applicando la definizione (4.42), si vede che J0 , il tensore dinerzia della re-
gione ruotata R0 , devessere il coniugato ortogonale del tensore dinerzia della
O
regione data:
J0 = QJQT . (4.46)

ZZ A O Z A
Supponiamo ora che la regione R sia piatta e contenuta nel piano x3 = 0,
BO Z ZA B
come il rettangolo di Figura 4.10, e che la rotazione Q abbia asse e3 . In un

Z
O

A O ZZ A
BO Z ZA

Z
O

BO Z A
BO Z

O
O

Figura 4.10.

ZZ A
primo modo di osservarla, questa figura mostra il corpo R che ruota rispetto

Z
allo sfondo rispetto al quale viene osservato lo spazio piatto identificato
Z

punto per punto con il piano x3 = 0 fino ad occupare la regione R0 . Questa


lettura della figura induce ad attendersi che ogni componente del tensore J0
nel riferimento con apice sia identica a quella con gli stessi indici del tensore
B
J nel riferimento senza apice:
Z

J0 e0i e0j = J ei ej ; (4.47)

questo `e effettivamente ci`o che lalgebra fornisce, facendo uso di (4.46) e di


B
(4.3):

J0 e0i e0j = QJQT (Qei ) (Qej ) = QJQT Q(ei ej )QT = J ei ej .4


Z

Un secondo modo di osservare la figura `e intendendo di disporre di due copie


sovrapposte dello spazio-sfondo, luna ruotata rispetto allaltra attorno ad
O come indicano le coppie di assi con e senza apice, mentre il corpo R resta
Z

4
Loperazione di coniugazione ortogonale conserva il prodotto scalare di tensori:

QAQT QBQT = A B, A, B Lin,

qualunque sia il tensore ortogonale Q.


- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -

BO Z A B Z ZA
4.4 Il tensore dinerzia 55

fermo. Questo modo di osservare consente di riottenere rapidamente le formule


di trasformazione dei momenti dinerzia al variare del riferimento, che abbiamo
stabilito in modo pi`
u elementare nella sezione precedente. Ad esempio, visto

BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z che
O J e0i e0j = J (Qei ) (Qej ), (4.48)
non `e difficile ritrovare il teorema di Steiner: scegliendo per cominciare
i = j = 1 in (4.48), usando la prima delle relazioni (4.1) e ricordando la

ZZ A O Z A
rappresentazione matriciale (4.45)1 , si ottiene:
BO Z ZA B
Jx0 = J (cos e1 + sin e2 ) (cos e1 + sin e2 )

Z
O= cos2 J e1 e1 + sin2 J e2 e2 + sin cos J (e1 e2 + e2 e1 )
= cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy , etc.

A O ZZ A
BO Z ZA

Esercizio.

Z
O
Trovare le autocoppie del tensore dinerzia relativo ad una qualunque regione
contenuta nel piano x3 = 0.

BO Z A
Sol. Si ricordi lOsservazione 1 alla fine della Sezione 3.5.2. La rappresen-
BO Z

tazione matriciale (4.45)1 mostra che (Jo , e3 ) `e unautocoppia. La ricerca


delle altre autocoppie si pu`o quindi eseguire considerando lequazione secolare
Oridotta
O

ZZ A
Jx Jxy
= 0 = 2 (Jx + Jy ) + (Jx Jy Jxy
2
), (4.49)
Jy

Z
le cui radici sono fornite dalle formule (4.39).
Z

Per trovare lautovettore ortogonale a e3 corrispondente allautovalore


r
Jx + Jy J x J y 2
B
J = + 2 ,
+ Jxy
2 2
Z

basta risolvere il sistema



(Jx J )n1 Jxy n2 = 0
, (4.50)
n21 + n22 = 1
B
ottenendo
Z

s s
2
Jxy (Jx J )2
n1 = , n2 = . (4.51)
(Jx J )2 + Jxy
2 (Jx J )2 + Jxy
2

Per trovare poi lautovettore corrispondente allautovalore


Z

r
Jx + Jy Jx Jy 2 2 ,
J = + Jxy
2 2
il sistema da risolvere `e il seguente:
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -

BO Z A B Z ZA
56 4 Geometria dei sistemi piani di masse

Jxy n1 + (Jy J )n2 = 0
; (4.52)
n21 + n22 = 1

BO Z A B Z ZA
si ottiene:

BO Z A B Z O n1 =
s
(Jy J )2
(Jy J )2 + Jxy
2
, n2 =
s
2
Jxy
(Jy J )2 + Jxy
2
. (4.53)

ZZ A O Z A
Queste formule hanno una ben nota versione grafica, dovuta a O. Mohr
BO Z ZA B
(Figura 4.11). Il cerchio di Mohr relativo ad una figura piana, che abbia mo-

Z
O

A O ZZ A
BO Z ZA

Z
O

BO Z A
BO Z

Figura 4.11.
O
O

ZZ A
menti dinerzia assiali Jx , Jy e prodotto dinerzia Jxy rispetto ad una coppia
di assi x, y per il centro di massa, si costruisce nel piano coordinato degli assi
x, y, con

Z
r
Z

J + J Jx Jy 2
x y 2 .
centro ,0 e raggio = + Jxy (4.54)
2 2
B
` facile vedere che, una volta costruito questo cerchio, i momenti principali
E
se ne ottengono come intercette con lasse orizzontale; e che gli assi principali
Z

hanno le direzioni delle rette mutuamente ortogonali che congiungono tali


intercette con il punto sul cerchio di coordinate (Jy , Jxy ).5 Precisamente, le
autocoppie sono:
B
2 2 1/2
(J , ), con := (J Jx + Jxy ) (Jxy e1 (J Jx )e2 ),
Z

2

2 1/2
(4.55)
(J , ), con := (Jy J ) + Jxy ((Jy J )e1 + Jxy e2 ),

dove , sono i versori degli assi principali centrali , .


5
Infatti, ad esempio, si desume dalla figura che la retta che passa per i punti
Z

(Jy , Jxy ) e (J , 0) ha coefficiente angolare Jxy /(Jy J ), pari al rapporto n2 /n1


fornito dalla prima delle (4.52); questa retta fornisce quindi la posizione dellasse
principale centrale rispetto allasse x.