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2007/8 -
BO Z A B Z ZA
4
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Geometria dei sistemi piani di masse
O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
La descrizione dello stato di sforzo nei punti della sezione trasversale di una
Z
O
trave involge varie caratteristiche geometriche della sezione stessa. In questo
capitolo raccogliamo il materiale preparatorio indispensabile per compiere
BO Z A
quella descrizione.
BO Z
ZZ A
Vista lapplicazione che abbiamo in mente, restringeremo lattenzione a trasfor-
mazioni di coordinate nel piano. Siano dunque {O; e1 , e2 , e3 } e {O0 ; e01 , e02 , e03 }
due sistemi di riferimento cartesiani ortogonali, equiorientati e tali che e3 = e03
Z
(Figura 4.1).
Z
B
Z
B
Figura 4.1.
Z
BO Z A B Z ZA
42 4 Geometria dei sistemi piani di masse
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z La trasformazione lineare descritta da Q `e una rotazione antioraria attorno
allasse di versore e3 , di un angolo pari a radianti.
O
Osservazioni.
ZZ A O Z A
1. Il tensore Q si pu`o costruire definendolo come
BO Z ZA B
Q := e0i ei (4.4)
Z
O
e valendosi delle relazioni trigonometriche (4.1).
A O ZZ A
2. La rappresentazione matriciale di Q nella base tensoriale ortogonale
BO Z ZA
Z
cos sin 0
O [ Q ] = sin cos 0 ; (4.5)
BO Z A
0 0 1
BO Z
ZZ A
Si vede facilmente che QT = Q1 , e cio`e, che (4.4) definisce effettivamente
un tensore ortogonale. Infatti, per definizione di prodotto diadico di vettori,
Z
Z
QT = ei e0i ; (4.7)
quindi,
B
QT Q = (ei e0i )(e0j ej ) = (e0i e0j )ei ej = I (4.8)
Z
(si controlli che accade anche che QQT = I, cosicch`e QT inverte Q in senso
pieno, da sinistra e da destra). Proprio perch`e la trasformazione trasposta
inverte la rotazione di che porta i vettori ei nei vettori e0i , non stupisce che
B
valgano le relazioni
ei = QT e0i , (4.9)
Z
e
b
QT = Q(, e3 ) (4.10)
e che, infine,
cos sin 0
Z
BO Z A B Z ZA
4.1 Trasformazioni di coordinate cartesiane ortogonali 43
per i vettori posizione del generico punto P del piano rispetto alle origini O e
O0 . Com`e mostra la Figura 4.1,
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z (O0 ) + p
(P) = p
p 0 (P),
ZZ A O Z A
p0 (P) = x0i (P)e0i , (O0 ) = (xi (P) xi (O0 ))ei ,
(P) p
p
BO Z ZA B
donde, facendo anche uso di (4.9),
Z
O
x0i (P)e0i = (xi (P)xi (O0 ))QT e0i x0i (P)(e0i e0j ) = (xi (P)xi (O0 ))QT e0i e0j
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
x0j (P) = QTji (xi (P) xi (O0 )).
O (4.14)
BO Z A
Ponendo per comodit`a
aj := QTji xi (O0 ), (4.15)
BO Z
ZZ A
che consente di trasformare le coordinate di un punto P rispetto ad un riferi-
mento cartesiano ortogonale assegnato nelle coordinate che a quel punto spet-
Z
tano in un altro simile riferimento, che differisce dal primo per una traslazione
Z
dorigine, misurata dal vettore a = aj e0j (con a3 = 0), ed una rotazione, mis-
urata dal tensore Q. Per concludere, notiamo che (4.16) implica, in particolare,
che
B
aj = x0j (O); (4.17)
Z
e che, ponendo
x01 x0 , x02 y 0 ; x1 x, x2 y; a1 , a2 ,
B
le prime due di (4.16) prendono laspetto seguente:
Z
0
x = cos x + sin y + ,
(4.18)
y 0 = sin x + cos y +
Esercizi
1. Trovare le relazioni che invertono le (4.18).
Sol. Conviene cominciare da (4.14), dalla quale si trae che
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
44 4 Geometria dei sistemi piani di masse
Qhj x0j (P) = Qhj QTji (xi (P)xi (O0 )) = hi (xi (P)xi (O0 )) = (xh (P)xh (O0 )),
ovvero
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z e quindi, finalmente,
O
xh (P) = Qhj x0j (P) + xh (O0 )
x = cos x0 sin y 0 + 0 ,
y = sin x0 + cos y 0 + 0 ,
(4.19)
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
dove
0 = x(O0 ), 0 = y(O0 ). (4.20)
Z
O
2. La rotazione Q(, e3 ) manda la terna di versori ei nella terna e0i , come
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O Q(, e3 )Q(, e3 ) = Q( + , e3 ). (4.21)
BO Z A
Sol. Ci`o che si deve provare `e che la composizione delle due rotazioni `e una
BO Z
rotazione di identico asse, di angolo pari alla somma degli angoli.1 Procedendo
in notazione diretta, visto che
O
O
ZZ A
si trova che
Z
Q(, e3 )Q(, e3 ) = (e00i e0i )(e0j ej ) = e00i ei ,
Z
0 0 1 0 0 1
cos cos sin sin (cos sin + sin cos ) 0
= cos sin + sin cos cos cos sin sin 0
B
0 0 1
cos( + ) sin( + ) 0
Z
= sin( + ) cos( + ) 0 ,
0 0 1
1
La composizione di due rotazioni Q1 , Q2 qualsiasi `e sempre una rotazione:
BO Z A B Z ZA
4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 45
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z terizzata da una misura scalare m assolutamente continua rispetto alla misura
di area:
O dm = (P)dA, (P) 0;
se R `e una regione limitata di quel piano, diciamo
(4.22)
ZZ A O Z A
Z
BO Z ZA B
m(R) = dm (4.23)
R
Z
O
la massa di R.
A O ZZ A
BO Z ZA
Osservazioni.
1. Tipicamente, avremo che (P) cost. sulla regione in esame (tant`e che si
parla spesso di geometria delle aree, invece che delle masse, per le questioni che
Z
O
tratteremo). Questa ipotesi non `e necessaria ad ottenere alcuno dei successivi
sviluppi. Tuttavia, negli esercizi che faremo in preparazione alle applicazioni
BO Z A
alla valutazione del cimento nella sezione di travi e travature, assumeremo
BO Z
ZZ A
finito di punti (il caso dei sistemi di punti materiali), richiede alcune pi`
u o
meno ovvie modificazioni formali, che qui non specifichiamo nellinteresse della
scorrevolezza di esposizione.
Z
Z
BO Z A B Z ZA
46 4 Geometria dei sistemi piani di masse
Z
1 1
x(G) = xdm = Sy (R),
m(R) ZR m(R) (4.25)
1 1
BO Z A B Z ZA
y(G) = ydm = Sx (R);
BO Z A B Z le quantit`a scalari
O m(R) R
Sx (R) :=
Z
ydm,
m(R)
Sy (R) :=
Z
xdm (4.26)
ZZ A O Z A
R R
BO Z ZA B
prendono il nome di momenti del primo ordine della regione R nel riferimento
Z
dato.
ONon `e difficile determinare come i momenti del primo ordine dipendano
A O ZZ A
dal riferimento di coordinate: ricordando le relazioni (4.18), troviamo che
BO Z ZA
Z Z
0
Sx (R) =
0 y dm = ( sin x + cos y + )dm,
Z
Z RZ
O Sy0 (R) =
R
x0 dm = (cos x + sin y + )dm,
BO Z A
R R
BO Z
(4.27)
Sy0 = sin Sx + cos Sy + m .
ZZ A
In particolare, se = 0, si ottiene il cosidetto teorema di trasporto per i
momenti del primo ordine;
Z
Z
Sx0 = Sx + m ,
(4.28)
Sy0 = Sy + m .
B
Queste formule mostrano che un momento del primo ordine si annulla se e
solo se viene calcolato rispetto ad un asse centrale, cio`e, ad un asse che passi
Z
BO Z A B Z ZA
4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 47
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Figura 4.2.
Z
O
Esercizi.
A O ZZ A
BO Z ZA
1. Per il rettangolo in Figura 4.3, calcolare i momenti del primo ordine rispetto
agli assi x, y e x0 , y0 .
Z
O
BO Z A
BO Z
O
O
ZZ AZ
Z
Figura 4.3.
Sol. Poniamo
B
(P) 1 per P R.
Z
R 2
Usando le (4.28) e ricordando le definizioni di e , otteniamo poi che
Sy0 = Sy ,
1
Sx0 = bh2 + (bh)(y(O0 )).
Z
2
Dallultima relazione si ricava, ad esempio, che
1
Sx 0 = 0 y(O0 ) = h;
2
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
48 4 Geometria dei sistemi piani di masse
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
O
A O ZZ A
Figura 4.4.
BO Z ZA
Z
Sol. Il calcolo `e spedito se si sfrutta ladditivit`a che i momenti del primo
O
ordine possiedono per definizione. Si pu`o infatti porre
BO Z A
(P) 1 per P R, (P) 1 per P Q,
BO Z
1 1
Sx (R \ Q) = Sx (R) Sx (Q) = bh2 b3 , etc.
ZZ A
2 2
3. Trovare il centro di massa della regione in Figura 4.5.
Z
Z
B
Z
B
Figura 4.5.
Z
m(R)y(GR ) + m(Q)y(GQ )
= ,
m(R) + m(Q)
etc. Una formula di questo genere consente di trovare il centro di massa di
una figura composita una volta noti i centri di massa delle figure che ne
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
4.2 Centro di massa. Momenti del primo ordine 49
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z funicolare, . . .).
4. Trovare il centro di massa del triangolo isoscele in Figura 4.6.
O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O Figura 4.6.
BO Z A
BO Z
Sol. Come `e facile desumere dalla figura, i punti dei lati obliqui hanno
Ocoordinate (x(y), y), con
l
O
x(y) = (h y).
2h
ZZ A
Perci`
o,
Z Z l
2 h + 2h (hy)
x(G) = xdx dy = 0.
Z
lh 0 l
2h (hy)
Z
Z h
2 l(h y) 1
y(G) = ydy = h.
lh h 3
B
0
Z
Z y1 Z x1 (y)
m(R)x(G) = Sy (R) = xdx dy, x0 (y) = x1 (y);
y0 x0 (y)
quindi,
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
50 4 Geometria dei sistemi piani di masse
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Z
Figura 4.7.
O
A O ZZ A
Z +x1 (y)
BO Z ZA
xdx = 0
x1 (y)
Z
O
(in quanto integrale di una funzione dispari su un intervallo centrato rispetto
allorigine), qualunque sia la funzione y 7 x1 (y).
BO Z A
BO Z
ZZ A
secondo ordine associati ad una regione R del piano sono quattro:
Z Z
Z
2
i momenti dinerzia assiali Jx (R) := y dm, Jy (R) := x2 dm;
Z
Z R R
il prodotto dinerzia Jxy (R) := xy dm;
R Z
B
il momento dinerzia polare Jo (R) := (x2 + y 2 )dm.
R
(4.29)
Z
R R
donde
e che
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
4.3 Momenti del secondo ordine 51
Jx Jy
Jx0 y0 = cos 2 Jxy + sin 2 + m
2
+ (cos Sx sin Sy ) + (sin Sx + cos Sy ). (4.32)
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Infine, la relazione che esplicita il variare del momento polare con il riferimento
di coordinate segue subito dalle (4.30) e (4.31) in ragione del fatto che, come
O
immediata conseguenza delle definizioni (4.29)1,2,4 , si ha che
ZZ A O Z A
Jo = Jx + Jy ; (4.33)
BO Z ZA B
registriamo tale relazione per completezza:
Z
O
Jo0 = Jo +m(2 + 2 )+2(sin Sx cos Sy )+2(cos Sx sin Sy ). (4.34)
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O
Jx0 = Jx + m 2 ,
BO Z A
Jy0 = Jy + m 2 ,
(4.35)
BO Z
ZZ A
Jx0 = cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy ,
J 0 = cos2 J + sin2 J + sin 2 J ,
y y x xy
(4.36)
Z
Jx Jy
Jx0 y0 = cos 2 Jxy + sin 2 ,
Z
2
Jo0 = Jo .
B
Il teorema di Huyghens si applica quando = 0 e O G, quello di Steiner
quando 6= 0 e O O0 . Una situazione intermedia, che adesso considereremo,
Z
BO Z A B Z ZA
52 4 Geometria dei sistemi piani di masse
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z O
ZZ A O Z A
BO Z ZA B
Figura 4.8.
Z
O
Gli angoli 0 e 0 + /2 individuano una coppia di assi , per il centro
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
dei momenti dinerzia assiali principali centrali J , J sono:
O
Jx + Jy
r
Jx Jy 2
BO Z A
J 2 .
= + Jxy (4.39)
J 2 2
BO Z
O
O
Esercizio.
ZZ A
Calcolare i momenti del secondo ordine del rettangolo in Figura 4.9 rispetto
alle coppie di assi x0 , y0 e x, y, la seconda delle quali ha origine nel centro di
Z
massa.
Z
B
Z
B
Z
Figura 4.9.
Z Z b Z h
02 2 1
Jx0 = y dm = y 0 dy 0 dx0 = bh3 . (4.40)
R 0 0 3
BO Z A B Z ZA
4.4 Il tensore dinerzia 53
1 3 h 2 1 3
Jx = Jx0 m 2 = bh (bh) = bh . (4.41)
3 2 12
BO Z A B Z ZA
Per trovare gli altri momenti del secondo ordine si procede nello stesso modo.
ZZ A O Z A
La nomenclatura che abbiamo usato per i momenti del secondo ordine `e quella
introdotta da Eulero verso la met`a del XVIII secolo. Si deve ad Eulero lintro-
BO Z ZA B
duzione di un tensore simmetrico, il tensore dinerzia, che riassume in modo
Z
sintetico linformazione indispensabile a descrivere una distribuzione di mas-
O
sa, tanto nellambito dello studio sul moto di corpi rigidi che motiv`o Eulero
A O ZZ A
ad introdurlo quanto per le applicazioni alla meccanica delle strutture travate
BO Z ZA
Z
Z Z
O J(R) :=
p p dm I p p dm, (4.42)
BO Z A
R R
BO Z
ZZ A
di un riferimento di coordinate, ovvero `e, come si suol dire, una definizione
assoluta, dalla quale si possono dedurre in modo diretto tutte le propriet`a
elencate nella sezione precedente.
Z
Se si sceglie un secondo polo O0 , che differisca dal primo per la traslazione
Z
Jo 0 0
3
Infatti,
s=0 O G, il centro di massa di R.
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
54 4 Geometria dei sistemi piani di masse
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z Applicando la definizione (4.42), si vede che J0 , il tensore dinerzia della re-
gione ruotata R0 , devessere il coniugato ortogonale del tensore dinerzia della
O
regione data:
J0 = QJQT . (4.46)
ZZ A O Z A
Supponiamo ora che la regione R sia piatta e contenuta nel piano x3 = 0,
BO Z ZA B
come il rettangolo di Figura 4.10, e che la rotazione Q abbia asse e3 . In un
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O
BO Z A
BO Z
O
O
Figura 4.10.
ZZ A
primo modo di osservarla, questa figura mostra il corpo R che ruota rispetto
Z
allo sfondo rispetto al quale viene osservato lo spazio piatto identificato
Z
4
Loperazione di coniugazione ortogonale conserva il prodotto scalare di tensori:
BO Z A B Z ZA
4.4 Il tensore dinerzia 55
BO Z A B Z ZA
BO Z A B Z che
O J e0i e0j = J (Qei ) (Qej ), (4.48)
non `e difficile ritrovare il teorema di Steiner: scegliendo per cominciare
i = j = 1 in (4.48), usando la prima delle relazioni (4.1) e ricordando la
ZZ A O Z A
rappresentazione matriciale (4.45)1 , si ottiene:
BO Z ZA B
Jx0 = J (cos e1 + sin e2 ) (cos e1 + sin e2 )
Z
O= cos2 J e1 e1 + sin2 J e2 e2 + sin cos J (e1 e2 + e2 e1 )
= cos2 Jx + sin2 Jy sin 2 Jxy , etc.
A O ZZ A
BO Z ZA
Esercizio.
Z
O
Trovare le autocoppie del tensore dinerzia relativo ad una qualunque regione
contenuta nel piano x3 = 0.
BO Z A
Sol. Si ricordi lOsservazione 1 alla fine della Sezione 3.5.2. La rappresen-
BO Z
ZZ A
Jx Jxy
= 0 = 2 (Jx + Jy ) + (Jx Jy Jxy
2
), (4.49)
Jy
Z
le cui radici sono fornite dalle formule (4.39).
Z
s s
2
Jxy (Jx J )2
n1 = , n2 = . (4.51)
(Jx J )2 + Jxy
2 (Jx J )2 + Jxy
2
r
Jx + Jy Jx Jy 2 2 ,
J = + Jxy
2 2
il sistema da risolvere `e il seguente:
- Appunti di Scienza delle Costruzioni 1, dalle lezioni del prof. P. Podio-Guidugli, a.a. 2007/8 -
BO Z A B Z ZA
56 4 Geometria dei sistemi piani di masse
Jxy n1 + (Jy J )n2 = 0
; (4.52)
n21 + n22 = 1
BO Z A B Z ZA
si ottiene:
BO Z A B Z O n1 =
s
(Jy J )2
(Jy J )2 + Jxy
2
, n2 =
s
2
Jxy
(Jy J )2 + Jxy
2
. (4.53)
ZZ A O Z A
Queste formule hanno una ben nota versione grafica, dovuta a O. Mohr
BO Z ZA B
(Figura 4.11). Il cerchio di Mohr relativo ad una figura piana, che abbia mo-
Z
O
A O ZZ A
BO Z ZA
Z
O
BO Z A
BO Z
Figura 4.11.
O
O
ZZ A
menti dinerzia assiali Jx , Jy e prodotto dinerzia Jxy rispetto ad una coppia
di assi x, y per il centro di massa, si costruisce nel piano coordinato degli assi
x, y, con
Z
r
Z
J + J Jx Jy 2
x y 2 .
centro ,0 e raggio = + Jxy (4.54)
2 2
B
` facile vedere che, una volta costruito questo cerchio, i momenti principali
E
se ne ottengono come intercette con lasse orizzontale; e che gli assi principali
Z
2
2 1/2
(4.55)
(J , ), con := (Jy J ) + Jxy ((Jy J )e1 + Jxy e2 ),