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Corso di Fisica Generale 1

corso di laurea in Ingegneria dell'Automazione


ed Ingegneria Informatica (A-C)
17 lezione (27 / 11 /2015)
Dr. Laura VALORE
Email : laura.valore@na.infn.it / laura.valore@unina.it
Pagina web : www.docenti.unina.it/laura.valore
Ricevimento : appuntamento per email studio presso il Dipartimento di Fisica
(Complesso Universitario di Monte Sant'Angelo, Edificio 6) stanza 2M13
Oppure Laboratorio (Hangar) 1H11c0

Problema 9.25
m = 300 g
v0 = 6,0 m/s
= 30
tcontatto = 10 ms
calcolare J ed Fm

Traslazione
posizione :

posizione angolare :

spostamento :

x = x2 x1

velocit media : v = (x2 x1)/(t2 t1) = x/t

velocit istantanea :
v = lim x/t = dx/dt
t0

accelerazione media :
a = (v2 v1)/(t2 t1) = v/t
accelerazione istantanea :
a = lim v/t = dv/dt
t0

Rotazione
spostamento angolare

= 2 - 1

velocit angolare media :


= (2 1 )/ (t2 t1) = /t
velocit angolare istantanea :
= lim /t = d/dt
t0

accelerazione angolare media :


= (2 1 )/ (t2 t1) = /t
accelerazione angolare istantanea :
= lim /t = d/dt
t0

Energia cinetica rotazionale

Se consideriamo un corpo in rotazione attorno ad un asse fisso, questo avra' certamente


una certa energia cinetica. Se consideriamo il centro di massa, e calcoliamo K = mv2
come abbiamo sempre fatto per i moti traslatori, otteniamo l'energia cinetica del centro di
massa che FERMO K = 0.
Trattiamo il corpo come un insieme di punti materiali, aventi ciascuno velocit lineare vi :
K = m1v12 + m2v22 + . mnvn2 = mivi2

K = mi(ri)2 = (miri2)2

velocit lineare, che


cambia da punto a punto,
ma vi = r la
stessa per tutti i punti!

Energia cinetica rotazionale


K = (miri )
2

la quantit (miri2) funzione della massa dei singoli punti


(mi) e della loro distanza dall'asse di rotazione (ri) : ovvero
dipende da come distribuita la massa del corpo intorno
all'asse di rotazione
I = miri2 detto momento d'inerzia del corpo
dato un corpo rigido ed un asse di rotazione fisso, il
momento d'inerzia di un corpo attorno a quell'asse
costante (va quindi sempre specificato l'asse !!)

L'energia cinetica di un corpo rigido che ruota attorno ad un asse fisso :

K = I2
l'unit di misura di I il kg m2

Energia cinetica rotazionale


L'energia cinetica rotazionale non una forma diversa di energia rispetto
all'energia cinetica traslazionale per un corpo rigido : sempre la stessa
forma di energia legata allo stato di moto di un corpo.

K = I2

K = Mvcdm2

quadrato di una velocit scalare (lineare o angolare)

momento d'inerzia, o inerzia rotazionale I


massa o inerzia traslazionale M
il momento d'inerzia di un corpo descrive quanto difficile cambiare il suo moto angolare
rispetto al proprio asse : infatti, a parit di velocit angolare, un corpo con I (momento
d'inerzia) maggiore rende piu' difficile una rotazione. Serve piu' energia per aumentare la sua
velocit.

Teorema degli assi paralleli


o teorema di Huygens-Steiner
Il momento d'inerzia di un corpo per la rotazione intorno ad un asse passante per
un punto P a distanza h da un asse parallelo al primo passante per il centro di
massa del corpo :

I = Icdm + Mh2

teorema degli assi paralleli

dato un corpo rigido di forma qualsiasi, di cui ne


vediamo la sezione trasversale
consideriamo due assi di rotazione, paralleli tra
loro (entrambi perpendicolari al piano della
figura) : uno passante per il centro di massa,
l'altro per il punto P
la distanza tra i due assi di rotazione h

Probema svolto 10.6

Momento torcente o momento di una forza


vediamo ora come una forza F possa provocare una
rotazione di un corpo rigido intorno ad un asse.
Nella figura a sinistra, la forza F applicata in un punto P la
cui posizione rispetto ad O definita dal vettore posizione r
La forza F ha componenti SOLO NEL PIANO DEL FOGLIO.
L'asse di rotazione perpendicolare al foglio e passa per O

Scomponiamo F in :
una componente radiale Fr (diretta lungo r)
una componente tangenziale Ft (perpendicolare ad r)
Fr = Fcos non causa rotazione
Ft = Fsen provoca la rotazione intorno all'asse

Momento torcente o momento di una forza


L'efficienza della componente tangenziale Ft della forza F nel mettere in rotazione il
corpo dipende sia dall'intensit di Ft che dalla distanza del punto di applicazione
della forza dal punto O :
il momento torcente o momento della forza la grandezza che tiene conto
contemporaneamente di entrambi i fattori :

= r Ft = (r)(Fsen) = (rsen)(F) = r(F)


r detto braccio della forza ed la
distanza tra l'asse di rotazione e la linea
di azione della forza F
L'unit di misura del momento torcente il Nm
Anche se ha la stessa unit di misura del lavoro,
sono due grandezze completamente diverse!
Per questo il Joule, che si usa per il lavoro, NON si
usa per il momento torcente.

Seconda legge di Newton per il


moto rotatorio
Come per le traslazioni, in cui la seconda legge di Newton mette il relazione la
risultante delle forze agenti sul corpo con la massa e l'accelerazione del corpo,
cos per le rotazioni possiamo scrivere :

in analogia ad Fnet = ma

net = I

DIMOSTRAZIONE :

consideriamo la particella di massa m in figura, che


puo' muoversi soltanto nel piano del foglio descrivendo
una circonferenza con centro nel perno di rotazione.
La componente tangenziale della forza Ft provoca la
rotazione della particella Ft = mat
Il momento della forza che agisce sulla particella :
= Ftr = matr ma at = r (relazione tra accelerazione
lineare e rotazionale) = matr = (mr2) = I

Verifica
F1

perno di rotazione

Alla barra sono applicate due forze, F1 ed F2, di cui solo la prima segnata.
F2 applicata perpendicolarmente alla barra all'estremit destra
Affinch la barra non ruoti,
a) quale dovrebbe essere la direzione di F2 ?
b) F2 dovrebbe essere maggiore, uguale o minore di F1?

Verifica
r1

F1

r2

perno di rotazione

F2

Alla barra sono applicate due forze, F1 ed F2, di cui solo la prima segnata.
F2 applicata perpendicolarmente alla barra all'estremit destra
Affinch la barra non ruoti
net = 0 F1r1 = - F2r2 F1 mette in rotazione la barra in senso antiorario,
quindi F2 deve tendere a mettere in rotazione la barra in senso orario ed i due
momenti devono essere uguali in modulo per annullarsi a vicenda.

a) quale dovrebbe essere la direzione di F2 ?


perpendicolare alla barra nello stesso verso di F1

b) F2 dovrebbe essere maggiore, uguale o minore di F1?


minore, perch r2 > r1

Lavoro ed energia cinetica rotazionale


TRASLAZIONE :
il teorema dell'energia cinetica dice che K = Kf Ki = L
se la forza costante, L = Fd = Fdcos
se la forza variabile, L =

xf
xi

F dx (caso unidimensionale lungo l'asse x)

la potenza la rapidit con cui si compie lavoro P = dL/dt = Fv


ROTAZIONE :
Il momento di una forza agisce mettendo in rotazione il corpo, ovvero variando la sua
velocit angolare varia la sua energia cinetica rotazionale, compiendo lavoro.
Il teorema dell'energia cinetica K = Kf Ki = I2f - I2i = L
se il momento della forza costante, il lavoro L = (f i)
se il momento della forza variabile, L =
la potenza : P = dL/dt =

f
i

Dimostrazioni
anche se queste equazioni sono state ricavate per un corpo puntiforme, sono
valide per qualunque corpo rigido esteso in rotazione attorno ad un asse fisso
Teorema dell'energia cinetica : K = I2f - I2i = L
K = Kf Ki = mv2f - mv2i = L
ma v = r
K = m(r)2f - m(r)2i = (mr2)2f - (mr2)2i = I2f - I2i = L
mr2 = I
Lavoro : L =

d oppure L = (f i) se costante

La particella percorre una distanza ds lungo la circonferenza


sotto l'azione della componente tangenziale della forza Ft,
che l'unica a compiere lavoro (Fr perpendicolare alla
traiettoria e non compie lavoro) dL = Ftds = (Ftr) d = d
integrando : L = i

Potenza : P =
P = dL/dt = d/dt =

se costante, L = (f i)

Corso di Fisica Generale 1


corso di laurea in Ingegneria dell'Automazione
ed Ingegneria Informatica (A-C)
18 lezione (1 / 12 /2015)
Dr. Laura VALORE
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Esercizio 10.8 / 10.9

Rotolamento
il rotolamento una combinazione di un moto puramente traslatorio
ed un moto puramente rotatorio
la piu' importante applicazione : la RUOTA
nel rotolamento puro il corpo rotola sulla superficie senza slittare e senza saltellare.
Il centro di massa segue la traiettoria parallela alla superficie di contatto (TRASLAZIONE
DEL CENTRO DI MASSA), tutti gli altri punti ruotano attorno al centro (ROTAZIONE)

L'esempio della ruota

consideriamo una ruota che rotola su un fondo liscio ed in piano


il cdm percorre la distanza s con v = vcdm mentre la ruota gira di un angolo
Il centro di massa O della
ruota si muove in avanti
con velocit costante vcdm
anche il punto di contatto
tra ruota e fondo stradale
(P) si muove con la stessa
velocit
(percorre lo stesso spazio s
nello stesso tempo t)

R
P

Nell'intervallo di tempo t = t2 t1, il punto R della ruota che in t1


era a contatto con il fondo stradale, in t2 si sar spostato di una
lunghezza s lungo l'arco di circonferenza con centro in O, con uno
spostamento angolare s = R
derivando

R = raggio della ruota


vcdm = ds/dt
= d/dt

vcdm = R

L'esempio della ruota

rotazione pura
tutti i punti della ruota si muovono
con la stessa velocit angolare
i punti sul bordo esterno della ruota
si muovono con v lineare = vcdm
Il punto P ha vP = -vcdm, il punto T
ha vT = vcdm

traslazione pura
tutti i punti della ruota si muovono
verso destra con la stessa velocit
lineare vcdm
il rotolamento la combinazione dei due

Rotolamento come rotazione pura


Un altro modo di descrivere il rotolamento come rotazione pura (senza traslazione)
intorno pero' ad un asse passante per il punto di contatto tra la ruota ed il terreno.

sono indicati in figura i vettori relativi alle velocit istantanee in alcuni punti della ruota, ovvero
la tangente alla circonferenza centrata in P che descrive la traiettoria seguita da quel punto.
la velocit in T vT = (2R) = 2vcdm
la velocit in P vP = (0) = 0

Verifica
La ruota anteriore di una bicicletta da circo ha raggio doppio della
posteriore.
a) la velocit lineare al punto superiore della ruota anteriore maggiore,
minore o uguale a quella della ruota posteriore?
b) la velocit angolare della ruota anteriore maggiore, minore o uguale
a quella della ruota posteriore?

Verifica
La ruota anteriore di una bicicletta da circo ha raggio doppio della
posteriore.
a) la velocit lineare al punto superiore della ruota anteriore maggiore,
minore o uguale a quella della ruota posteriore? uguale, percorrono lo
stesso spazio nello stesso tempo
b) la velocit angolare della ruota anteriore maggiore, minore o uguale
a quella della ruota posteriore? minore : vlin la stessa il prodotto R
deve restare costante se R maggiore, deve essere minore.

Energia cinetica nel rotolamento


Un oggetto che rotola possiede due tipi di energia cinetica : un'energia cinetica rotazionale
connessa alla sua rotazione attorno al centro di massa, ed un'energia cinetica traslazionale
connessa alla traslazione del suo centro di massa
Consideriamo il rotolamento come rotazione pura intorno all'asse passante per il punto
P di contatto con il terreno K = IP2
Per il teorema degli assi paralleli, IP = Icdm + MR2
da cui :
K = IP2 = (Icdm + MR2)2

= Icdm2 + M(R22)
vcdm = R

K = Icdm2 + Mv2cdm
energia cinetica associata
alla rotazione intorno al cdm

energia cinetica associata


alla traslazione del cdm

Attrito nel rotolamento


Se una forza interviene per modificare la velocit del centro di massa di una ruota, o la
sua velocit angolare, la ruota tender a strisciare nel punto P di contatto con il terreno

nasce una forza d'attrito !


Se la ruota, nonostante l'applicazione della
forza, continua a rotolare senza strisciare,
l'attrito statico ed il moto si dice volvente.
volvente

in questo caso, possiamo derivare l'equazione vcdm = R per trovare la


relazione tra accelerazione lineare del cdm ed angolare della ruota : acdm = R

Se la ruota inizia a slittare, l'attrito di tipo dinamico e l'equazione di sopra non valida.

Rotolare lungo un piano inclinato


y

FN
x

Fg,x = Mgsen

fs
Fg

Fg,y = Mgcos

L'oggetto di massa M un corpo rigido di raggio R che rotola lungo un piano inclinato. Il verso
positivo dell'asse x scelto verso l'alto. Vogliamo calcolare l'accelerazione acdm,x
Traslazione :
Fnet,y = FN Mgcos = 0 FN = Mgcos
Fnet,x = fs Mgsen = Macdm,x non conosciamo fs che variabile fino ad un valore max (fs,max) ma qui
sappiamo solo che fs sufficiente a non far strisciare l'oggetto durante il rotolamento

Rotazione attorno all'asse passante per il centro di massa (centro della sfera):
solo fs ha braccio della forza diverso da zero net = fsR = Icdm

Rotolare lungo un piano inclinato


y

FN
x

Fg,x = Mgsen

fs
Fg

Fg,y = Mgcos

Traslazione :
Fnet,x = fs Mgsen = Macdm,x
Rotazione attorno all'asse passante per il centro di massa (centro della sfera):
fsR = Icdm
R = -acdm,x (segni discordi perch fs tende a far ruotare la sfera in senso
antiorario, mentre il corpo scende lungo il piano inclinato nel verso negativo delle x)
fsR = Icdm = Icdm(-acdm,x)/R fs = - Icdm(acdm,x)/R2
quindi fs Mgsen = Macdm,x - Icdm(acdm,x)/MR2 gsen = acdm,x
acdm,x = - gsen / [1 + Icdm/(MR)2]
accelerazione lineare di un corpo che rotola
scendendo lungo un piano inclinato. Fg
provoca la discesa, fs il rotolamento.