Relazione di tirocinio di Andrea Guidi

Universit degli Studi Roma Tre, corso di laurea in Ingegneria Elettronica

L'attivit
E' stata svolta, presso il laboratorio Biolab3, un'attivit di tirocinio finalizzata al raggiungimento di una
gamma di conoscenze relative ad un sistema di trasduzione molto utilizzato per la misura di forze applicate
su di un oggetto. Tale sistema costituito da una cella di carico (struttura in lega di alluminio comunemente
presente nei sistemi di pesatura elettronici e molto utilizzato per la misurazione di sforzi meccanici) e da
estensimetri posizionati sulla stessa.
Quindi, presso il laboratorio, stata presa confidenza con le celle di carico applicate ai pedali di una
bicicletta nelle direzioni x,y,z e ne stata misurata l'uscita in tensione con differenti forze applicate per
misurare la sensibilit dello strumento. In seguito, stato realizzato un circuito di condizionamento su
breadboard per l'amplificazione (testando due soluzioni basate su due diversi integrati) e filtraggio del
segnale e il relativo trattamento dei dati in uscita, come per esempio un convertitore analogico-digitale.
Per realizzare il circuito di amplificazione, sono stati testati due diversi amplificatori da strumentazione: il
primo stato configurato in laboratorio usando direttamente le celle di carico applicate ai pedali della
bicicletta, il secondo stato testato con 4 resistenze di egual valore (1K) ed stata notata un'uscita sempre
piccola, dell'ordine dei mV.

Sistema di trasduzione
Come gi affermato in precedenza, il sistema cella di carico pi tecnologia estensimetrica un trasduttore
che converte una forza in un'uscita in tensione misurabile.
La cella di carico un corpo metallico dotato di grande rigidit sul quale vengono applicati gli estensimetri,
ovvero delle resistenze sensibili alle deformazioni.

Un comune estensimetro.
Esse vengono comunemente configurate a ponte di Wheatstone, una configurazione molto tipica nelle
strumentazioni di misura: in assenza di carico applicato sulla cella, l'uscita (idealmente) sar nulla per il
bilanciamento del ponte.
Si dice idealmente, poich vi sempre un minimo mismatch tra componenti che nominalmente presentano lo
stesso valore e quindi si otterr sempre un'uscita molto bassa ma comunque diversa da zero, la quale si dovr
tenere in considerazione nel calcolo del guadagno dell'amplificatore per concedere una buona dinamica al
segnale sia in salita sia in discesa rispetto al valore medio.

Ponte di Wheatstone.

Circuito di amplificazione e filtraggio del segnale (laboratorio)

Prima di progettare il circuito di condizionamento del segnale sono state effettuate alcune misure per stabilire
la sensibilit della cella di carico, ovvero applicando pesi sempre maggiori a entrambi i pedali (sx/dx) lungo
ogni direzione.
Vengono riportate qui di seguito alcune misure relative alla cella di carico collegata al pedale destro della
bicicletta, con un'uscita senza carico applicato di 1.28 mV.
Lungo l'asse z
Carico applicato (Kg)

Uscita misurata (mV)

0.5

1.27

1.26

1.25

1.24

3.5

1.23

1.22

4.5

1.22

1.21

10

1.13

12

1.11

14

1.08

16

1.05

18

1.02

20

Lungo l'asse x (output in assenza di carico: 1,25 mV)

Carico applicato (Kg)

Uscita misurata (mV)

0.5

1.26

1.27

1.27

1.29

1.31

Dopo aver effettuato le misure di sensibilit per entrambi i pedali e per tutti e tre gli assi, si potuto
procedere con la realizzazione del circuito di condizionamento del segnale.
Si deciso di utilizzare l'amplificatore da strumentazione INA326 della Texas Instruments, che presenta un
ingresso e un'uscita rail-to-rail. Risulta molto comodo quando si lavora a basse tensioni (3.3 V) per
permettere al segnale in uscita uno swing abbastanza ampio sia in salita che in discesa.
La scelta del guadagno di tensione dipende da quale segnale si debba amplificare, se quello proveniente dalla
componente della forza applicata lungo x, y, o z.
Per la componente lungo z, il guadagno stato settato a 1000 con delle impedenze esterne (R1 e R2//C2)
secondo quanto riportato nel datasheet dell'INA326.

Dopo lo stadio di amplificazione, si raggiunto un output del segnale corrispondente circa a met
dell'alimentazione, che per lo scopo dell'attivit risulta pressoch ottimale.
Osservando la forma d'onda in uscita dall'INA326, possibile notare un certo quantitativo di rumore additivo
(prevalentemente di bassa frequenza) che pu essere rimosso per far s che il convertitore analogico-digitale
posto in cascata all'amplificatore possa operare con segnali pi puliti.
Per questo si utilizzato un IC della Maxim Integrated, il MAX7405; un filtro passa-basso dell'ottavo
ordine, con risposta di tipo Bessel, a capacit commutate. La frequenza di taglio del filtro facilmente
configurabile tramite condensatori esterni se si sfrutta l'oscillatore interno dell'integrato, ma anche possibile
settare la frequenza di taglio tramite una clock generata esternamente e collegata all'opportuno pin dell'IC.
Con l'oscillatore interno:
fosc (kHz) = (K*10^3)*1/Cosc
Cosc in pF, K=34 per il MAX7405. La frequenza di clock interna in rapporto 100:1 con quella di taglio del
filtro e giocando con il valore di Cosc si possono ottenere le varie frequenze di cut-off.
Con la clock esterna (duty cycle 40-60%):
fC = fCLK/100
fC la frequenza di cut-off desiderata, fCLK la frequenza della square wave esterna.
Vengono riportati degli screenshot effettuati dall'oscilloscopio, dove possibile osservare il segnale prelevato
prima e dopo il filtraggio.

V segnale pre-filtraggio: 11.4 mV

V segnale post-filtraggio: 2.4 mV

E' quindi molto facile da osservare che il segnale in uscita dal filtro risulta pi pulito di quello in ingresso,
agevolando quindi la conversione A/D.
Per campionare il segnale analogico in uscita dal filtro sono possibili varie soluzioni; in laboratorio stato
utilizzato Arduino Uno che, tramite poche righe di codice, legge la tensione in ingresso e la digitalizza con il
suo ADC a 10 bit (2^10 livelli di quantizzazione = 1024).
E' stato messo a confronto il circuito di amplificazione reale con una sua simulazione utilizzando il software
Multisim della NI, ottenendo soddisfacenti risultati per quanto riguarda l'amplificazione del circuito; viene
qui di seguito riportato uno screenshot del circuito:

Simulazione del circuito di amplificazione

Circuito di amplificazione con IC Intersil ISL28271

E' stata testata un'altra soluzione con un diverso amplificatore da strumentazione, l'Intersil ISL28271.
Presenta una singola tensione di alimentazione variabile da +2.4 V a +5.5 V, ha sia ingresso che uscita railto-rail. Ci significa che il segnale di ingresso e di uscita possono variare fino a pochi mV dalla tensione di
alimentazione.
E' dotato di due canali, permettendo quindi il risparmio di componenti se le applicazioni con cui ci si trova a
lavorare richiedono il condizionamento di pi segnali contemporaneamente. Quando entrambi i canali sono
inutilizzati, il consumo di corrente risulta tipicamente 4 uA e nelle configurazione a singolo canale
possibile disabilitare l'altro per evitare possibili oscillazioni e per evitare quindi un assorbimento eccessivo di
corrente.

Questo IC settabile con un guadagno variabile da 10, fino a 1000.

Come gi detto, stato collegato il circuito con un ponte di Wheatstone fatto da tutte resistenze di valore
nominale di 1K, alimentato da una tensione costante di 5 V. In uscita vi era una tensione dell'ordine di pochi
mV, per poi essere amplificato con guadagno 100. Il guadagno pu essere settato tramite due resistenze
esterne, Rg ed Rf tramite la seguente formula:
Vout=(1+Rf/Rg)*Vin

Conclusioni
Nello svolgimento del lavoro stata acquisita confidenza con le principali strumentazioni di misura e il
modo in cui vengono effettuate le misure di sensibilit per il progetto del circuito a valle dei sensori. Oltre al
progetto del circuito appena detto, stato molto importante l'aspetto tecnico come l'uso costante del
multimetro, dell'oscilloscopio e della saldatura di IC su adattatori per il posizionamento su breadboard. In
applicazioni simili risulta importantissimo limitare il numero di componenti come i resistori, che risultano
difficilmente integrabili se di grandi dimensioni.