Macchine elettriche rotanti

15.0001 15 dicembre 2014

Macchine elettriche rotanti

La presenza dei due campi magnetici BR , di rotore, e BS , di statore causa il moto rotatorio
della macchina rotante e quindi genera potenza elettrica.

Classificazione
Corrente di eccitazione o di magnetizzazione `e la corrente che serve SOLO a generare un
campo magnetico, quindi `e indipendente dal carico.
Quasi sempre sono continue e di bassa potenza.
Lavvolgimento `e detto avvolgimento di campo o bobina eccitatrice Lavvolgimento `e detto
armatura o indotto se trasporta solo corrente di carico.
Avvolgimenti separati per le
correnti di magnetizzazione e di carico per le macchine DC e AC. Un unico avvolgimento
per le macchine ad induzione, avvolgimento di ingresso o avvolgimento primario.
Una macchina si comporta come generatore se trasforma lenergia meccanica in energia
elettrica.
Una macchina viene detta motore se trasforma lenergia elettrica in energia
meccanica.
I motori elettrici forniscono forze e coppie per generare movimento.
Lallineamento del polo nord del campo del rotore con il polo sud del campo dello statore
genera una coppia per un motore elettrico.
I due campi BR e BS possono essere generati da magneti permanenti, correnti continue
e correnti alternate.

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Tabella 1: Tre tipi di macchine elettriche

Tipo

Avvolgimento

Tipo di avv.

Posizione

Corrente

Corrente CC

Ingresso e uscita

Armatura

Rotore

CA (avv.)

Uscita

Campo

Statore

CC (spazzole)

Ingresso e uscita

Armatura

Statore

CA

Magnetizzazione

Campo

Rotore

CC

Ingresso

Primario

Statore

CA

Uscita

Secondario

Rotore

CA

Sincrona
Induzione

Statore a magnete permanente.

f = iw l B
2

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e la coppia per un avvolgimento a pi`

u spire `e
T = KBiw sin
ove
B =densit`a del flusso magnetico causata dal campo statore
K = costante che dipende dalla geometria della bobina
= angolo tra B e la normale al piano della bobina
Statore costituito da una bobina toroidale di raggio R, il campo magnetico dello statore
genera:
Ni
B = H =
2R
ove N `e il numero delle spire, i la corrente nella bobina.
La direzione della coppia `e determinata dalla tendenza dei due campi ad allinearsi.

Prestazioni della macchine elettriche

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Sorgenti di perdita:
perdite elettriche.
perdite del nucleo.
perdite meccaniche.

Perdite elettriche
Calcolate sulla base della resistenza in continua degli avvolgimenti a T = 75 . In realt`
a
dipendono dalla condizioni di funzionamento.
perdita di carico disperso `e la differenza tra il valore nominale delle perdite ed il loro
valore effettivo (I 2 R).
Da aggiungere la perdita per il contatto alle spazzole nelle macchine in CC.

Perdite meccaniche
Dovute a fenomeni di attrito (principalmente dovuti ai cuscinetti) e alla resistenza dellaria.
Anche lenergia impiegata da dispositivi esterni (ventole di raffreddamento) deve essere
sommata alle perdite meccaniche.

Perdite nel nucleo a circuito aperto

Perdite per isteresi e per correnti parassite, solo quando lavvolgimento di eccitazione `e
percorso da corrente.
Perdita rotazionale senza carico `e la somma delle perdite per isteresi, per correnti
parassite, per attrito e per resistenza allaria.
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Caratteristica coppia-velocit`
a

Coppia allo spunto `e la coppia prodotta dal motore a velocit`a nulla

Mappa di efficienza di un motore per veicolo elettrico.

Informazioni di targa
Il tipo di dispositivo (motore CC, alternatore, ...)
Il fabbricante
La tensione e la frequenza nominali
La corrente ed i voltampere nominali
La velocit`
a e la potenza nominali
5

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Il funzionamento a tensioni maggiori di quelle nominali aumenter`

a le perdite nel nucleo
magnetico a causa della saturazione.
Il funzionamento a corrente maggiore di quella nominale causer`a un eccessivo riscaldamento a causa delle perdite nel rame degli avvolgimenti.
Regolazione della velocit`
a
Capacit`
a di mantenere costante la velocit`a o la tensione nonostante le variazioni del carico.
Regolazione della velocit`
a=

Velocit`a a vuoto Velocit`a al carico nominale

Velocit`a al carico nominale

Regolazione della tensione =

Tensione a vuoto Tensione al carico nominale

Tensione al carico nominale

Esempio Velocit`
a a vuoto: 1800 giri/minuto. Velocit`a al carico nominale: 1760 giri/minuto.
SR% percentuale di regolazione della velocit`a.
SR% =

1800 1760
100 = 2.27%
1800

Funzionamento delle macchine rotanti

Le forze magnetiche attrattive e repulsive generano una coppia meccanica

Il campo magnetico pu`
o indurre una tensione negli avvolgimenti (bobine)

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I poli magnetici

Macchina a due poli

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Macchine a corrente continua

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Configurazione della macchine in CC

Macchina in CC a eccitazione separata

Configurazione della macchine in CC

Macchina in CC collegata in derivazione

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Configurazione della macchine in CC

Macchina in CC collegata in serie

Configurazione della macchine in CC

Macchina in CC a derivazione corta

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Configurazione della macchine in CC

Macchina in CC a derivazione lunga

Modelli di macchine in CC
T = kT Ia

per = 90

Potenza meccanica generata

Pm = m T = m kT Ia
La rotazione dei conduttori dellarmatura nel campo generato dalleccitazione di campo
genera una forza controelettromotrice che si oppone all rotazione dell armatura.
Eb = ka m
Pe = Eb Ia

ka costante di armatura

potenza elettrica dissipata dalla macchina

assumendo che ci sia una conversione ideale di energia da meccanica ad elettrica o viceversa,
cio`e ka = kT ove
pN
ka =
2M
in cui
p numero di poli magnetici
N numero di conduttori per bobina
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M numero di percorsi paralleli nellavvolgimento di armatura.

ATTENZIONE. Il numero n indicher`
a la velocit`a angolare in giri al minuto
n(r/min) =

60
n
2

per cui
Eb = ka n
in cui si `e posto
ka =

Macchina a corrente continua

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pN
60M

rad/s

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Struttura della macchine in CC

Macchina CC ad eccitazione separata

Funzionamento come motore
If +

Vf
=0
Rf

e Va Ra Ia Eb = 0

Funzionamento come generatore

If +

Vf
=0
Rf

e Va + Ra Ia Eb = 0

Comportamento dinamico
dIa
Eb (t) = 0 circuito di armatura
dt
dIf
Vf (t) If (t)Rf Lf
= 0 circuito di campo
dt

Va (t) Ra Ia (t) La

Nellipotesi che il motore sia connesso rigidamente ad un carico inerziale con momento
di inerzia J e che ple perdite per attricto siano rappresentate da un coefficiente di attrito
viscoso b, la coppia vale
dm (t)
T (t) = TL + bm (t) + J
dt
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ove TL `e la coppia di carico.

Ma la coppia `e legata alle correnti di armatura e di campo, per cui:
T (t) = ka Ia (t)

ka Ia (t) = TL + bm (t) + J

dm (t)
dt

Se la macchina `e ad eccitazione separata

=

Nf
If = kf If
R

con R la riluttanza della struttura, If la corrente di campo e Nf il numero di spire della

bobina di campo

MACCHINE CA
Macchine sincrone e ad induzione

Campi magnetici rotanti

va = A cos(e t) vb = A cos(e t

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2
2
) va = A cos(e t +
)
3
3

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La velocit`a di rotazione del campo magnetico `e determinata dalla frequenza della corrente di eccitazione f e dal numero di poli p presenti nello statore, cio`e:
ns =
s =

120f
r/min
p

2 2f
2ns
=
60
p

Velocit`a sincrona
Velocit`a sincrona

Lalternatore (Generatore sincrono)

Macchina sincrona a 2 poli

Il motore sincrono
T = kis (t)If sin()

Coppia del motore sincrono

ove corrente di statore iR (t), corrente continua di rotore If , angolo tra i campi di statore
e di rotore.
Se la velocit`
a angolare
di rotazione m = dm /dt essendo m = 2/60 e e `e la frequenza

angolare di iS (t) = 2 sin(e t) e langolo di rotore espresso come una funzione del tempo

15

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= 0 + m t allora

T =k 2Is If sin(e t) sin(m t + 0 ) =

= k 22 cos[(m e )t 0 ] cos[(m + e )t + 0 ]
T 6= 0 solo per m = e cio`e se il motore ruota alla velocit`a di sincronismo. Allora la
coppia media `e:

T = k 2IS If cos(0 )

Trascurando la resistenza di fase RS , la ptenza di ingresso per fase `e:

Pv = Pin = Pout = |V| |I| cos()
Si osservi che:
d = |Eb | sin() = |IS |XS cos()
e che
|Eb | |VS | sin() = |VS | |IS |XS cos() = Xs P
La potenza totale sar`
a:
P =3
`e detto angolo di potenza

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|VS | |Eb |
sin()
XS

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La coppia massima viene prodotta per = 90 , coppia di rovesciamento.

La coppia totale vale:
T =

m
|VS ||IS | cos() m numero di fasi
s

Il motore ad induzione

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(a) Motore ad induzione a gabbia di scoiattolo, (b) conduttori nel rotore, (c) fotografia
di un motore ad induzione.

Rotore, statore e sezione trasversale dello statore di un motore ad induzione.

Slittamento s
s=

ns n
n = ns (1 s)
ns

Lo slittamento `e funzione del carico e la quantit`a di slittamento dipende da come `e stato

costruito il motore e dal tipo di rotore.
Esercizio. Motore: tensione nominale 230V, 60Hz, velocit`a a pieno carico 1725r/min.
ns =
Slittamento
s=

60f
60s/min 60r/s
120f
=
=
= 1800r/min
p
p/2
4/2
ns n
1800r/min 1725r/min
=
= 0.0417
ns
1800r/min

Frequenza f del rotore

fR = sf = 0.0417 60Hz = 2.5Hz

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Circuito equivalente

RS resistenza di statore per fase

XS reattanza di statore per fase
Xm reattanza mutua di magnetizzazione

RR resistenza di rotore per fase

XR reattanza di rotore per fase

ER0 tensione di rotore indotto quando il motore `e stazionario: ER = ER0

IR =

sER0
ER0
ER
=
=
RR + jXR
RR + jsXR
RR /s + jXR

Tensione di rotore trasformata

E2 = ER = ER0
Corrente di rotore trasformata
I2 =

IR

Resistenza di rotore trasformata

R2 = 2 RR
Reattanza di rotore trasformata
X2 = 2 XR0
il che porta al seguente circuito equivalente:

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Prestazioni dei motori ad induzione

5 valori singificativi
Il punto a `e la coppia alo spunto o coppia di distacco.

Coppia con il motore bloccato (posizione stazionaria); la frequenza della tensione

`
indotta `e massima poich`e uguale alla frequenza di rotazione del campo di rotore. E
massima la reattanza induttiva del rotore.
Mentre il motore accelera, la coppia scende fino a...

Il punto b `e la coppia di risalita.

Accade tra il 25% ed il 40% della velocit`a di sincronismo. Se la velocit`a del motore
continua a scendere la reattanza del rotore continua a scendere (la frequenza della
tensione indotta `e determinata dalla velocit`a relativa del rotore rispetto al campo
dello statore).

Il punto c `e la coppia massima.

Quando la reattanza induttiva del rotore `e pari alla resistenza del rotore. Oltre questo
valore le prestazioni del motore calano bruscamente.

Formula per il calcolo della caratteristica stazionaria coppia-velocit`a del motore ad

induzione.
mVS2 RR /s
1
T =
e (RS + RR /s2 ) + (XS + XR )2
ove m `e il numero di fasi.

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Classificazione NEMA

Classe A. Coppia massima pi`

u elevata di quelli di classe B ed uno scorrimento inferiore
al 5%. Motori per applicazioni specifiche.
Classe B. Scorrimento tra il 3% ed il 5%. Motori di uso generico.
Classe C. Coppia allo spunto elevata per una data corrente iniziale ed un piccolo
scorrimento. MOtori per carichi uniformi.
Classe D. Elevata coppia allo spunto, alto scorrimento, bassa corrente iniziale, bassa
velocit`a a pieno carico.

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