Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
40751098750487817085463415442
68151413545343841212842855868
0
0 Analisi
0 Matematica
0
0
3
Secondo le lezioni di M.Vignati e G. Molteni
48570284570284570938475029485
76024750984670329840287606827
60248670478476087205760576027
06706702756987987602875098709
48750566879567098780750976850
48576660988858760576089376073
40568708760857068206770675070
00765867984769376938769857695
76937697593769370485098257417
18415387529853214552269858652
45525128542555152587086859676
76769769756454565678985678678
65446866769768568587656576575
AA. 2014/2015
G. Giacchi
={
(metrica euclidea)
|
=
a:
: = |
=
(metrica lagrangiana)
: = ma {|
= ,,
|}
Sia ora E . Lo spazio delle funzioni E , definite su E ed ivi continue, uno spazio vettoriale, ove la
E , la funzione opposta .
Li sieme E delle funzioni continue e limitate in E uno spazio metrico ove definita la metrica:
|
, sup|
ma|
E
= ma|
=
| + ma|
E
|+
2. =
=
3. = | |
,
4.
+
+
,
+ ma|
E
tale che:
2.
ove ogni
=
3.
ove ogni
=
Gli elementi di T sono detti aperti.
tale che:
Uno spazio metrico automaticamente uno spazio topologico ove gli aperti sono le palle (intorni circolari)
centrate in ogni punto di X.
In E , un intorno di raggio R definito nel modo seguente:
{
E :
,
< }
Def. Sia (X,d) uno spazio metrico. Una successione a valori in X una funzione :
.
Indicheremo con
=
la legge con cui definita una successione e con { } indicheremo
i diffe e te e te e i
odo dipe de te dal o testo la su essio e stessa o li
agi e di attraverso
.
Al tendere di
per
Il valore
Una successione {
} per la quale:
>
+, e scriveremo
lim
= lim
lim
: ,
>
<
<
di X.
si dice di Cauchy.
Diremo che (X,d) spazio metrico completo, se ogni successione a valori in esso di Cauchy converge.
Si ha, in particolare, che ogni successione convergente di Cauchy. Questo implica che se una successione
non di Cauchy, allora non converge. Questo un criterio che possibile utilizzare per dimostrare la non
convergenza di alcune successioni.
Ma in uno spazio metrico ogni successione di Cauchy diventa convergente. Quindi la condizione di Cauchy
di e ta suffi ie te pe di ost a e lesiste za di u li ite.
Questo implica che in uno spazio metrico completo possibile ricorrere a successioni di Cauchy per
dimostrare la convergenza di successioni senza conoscere a priori il valore limite.
Successioni di funzioni
Def. Una successione di funzioni{ } una successione i cui termini generali sono funzioni
X, d , ove X, d un qualunque spazio metrico.
:E
In particolare noi studieremo successioni di funzioni i cui termini generali sono successioni a valori in .
E, > , = ,
lim
: >
<
Se (X,d) = ,
, allora la definizione sopra scritta pu essere migliorata applicando
come nozione di distanza quella introdotta nel paragrafo precedente:
E, > , = ,
: >
|<
Esempio 1: La successione
=
>
(sul semiasse positivo delle ascisse).
Esempio 2: La successione
Infatti fissato
Ma
={
< < , si ha
definita in
={
lim
<
<
=
= lim =
e quindi
lim
= lim
Esempio 3: La successione
i e
o e ge za u ifo
= | | su tutto
e , uesta su essio e
(successivamente introdurremo la nozione di convergenza uniforme. Per ora, saltate questa parentesi,
senza per dimenticarla, nel senso che successivamente ricordate questo esempio, perch uno di quei
casi in cui la convergenza uniforme di funzioni derivabili in un certo punto guardate il disegno; il punto
lo igi e i uesto aso ad una funzione ivi non derivabile).
Esempio 4: La successione
Esempio 5: La successione
={
=
=
={
Esempio 6: La successione
, = ,,
<
in [ , + .
Ora vogliamo indagare sulle propriet che vengono ereditate dalla funzione limite:
Domanda 1: Se , limitata, anche lo ?
La risposta no. Si prenda come contro esempio lese pio .
Domanda 2: Se , continua in un intervallo, anche lo ?
La risposta no. i p e da o e o t o ese pio lese pio .
Domanda 3: Se , derivabile su un intervallo, anche lo ?
La risposta no. Si prenda come contro ese pio lese pio , i ui og i fu zio e della su essio e
de i a ile ello igi e, e t e il alo e assoluto di o lo .
integrabile, anche
I sosta za, la sola o e ge za pu tuale o ga a tis e le edita iet di al u e p op iet asila i delle
fu zio i della alisi.
Basta, in realt, modificare leggermente la definizione di convergenza per ottenere qualcosa di pi efficace.
Basta, in vero, rendere indipendente da x. La definizione che staremo per dare sar soggetta a successive
modifiche e raffinamenti:
Def: Sia { } una successione di funzioni. Diremo che la { }converge uniformemente in E se converge
puntualmente in E con un che non dipende da . Cio se
|<
E, > , = : > |
La prima modifica che applicheremo alla definizione la seguente: essendo = , affermare che la
defi izio e suddetta alga
E alli izio i utile, i ua to x viene nominato per la prima volta alla
|
|
fi e:
> , =
: >
E si ha|
|<
Non vale il viceversa (o altrimenti avremmo ottenuto una definizione inutile, in quanto sarebbe equivalente
a quella precedente e non ci direbbe nulla di nuovo.
Affermare inoltre che converge uniformemente a f, graficamente, significa ammettere che fissato >
esiste un indice =
dal quale in poi tutti i grafici delle funzioni stanno in un intorno di di
ampiezza :
: >
E si ha|
|<
Ma questo non pu essere un criterio per identificare quali successioni convergono uniformemente e quali
| < , poich essa deve valere
no, perch si dovrebbero valutare infiniti valori di |
E.
|
|
Cio, dovremmo, al variare di E calcolare tutti i valori numerici
e verificare che essi
siano pi piccoli di un fissato.
| sia minore di
Ma, stando a questa considerazione, ci baster verificare che il pi grande dei |
: >
sup|
E
|<
E quindi:
Def: Sia { } una successione di funzioni. Diremo che la { }converge uniformemente in E se:
> , =
Esempio 7: La successione
sup |
={
, ]
Esempio 8: La successione
o e ge u ifo
definita in
: >
,E <
| = sup |
, ]
<
=
|=
sup |
[ ,+
|=
sup
[ ,+
sup
[ ,+
|=
sup
[ ,+
Si ha quindi che ,E
per il teorema dei carabinieri (criterio del confronto) in [ , + . Per la
disparit della funzione f, questa diseguaglianza vale in modo analogo nel semiasse negativo delle ascisse.
Qui di la o e ge za u ifo e i tutto lasse eale.
=
Esempio 9: La successione
>
>
Si ha, per:
sup
,+
E ui di o
o e ge u ifo
|=
sup
,+
( = )
sup
,+
Tuttavia:
sup
Poich |
[ ,+
= , > .
|=
10
funzione limite. Quindi abbiamo tagliato quella parte del dominio che impediva la convergenza uniforme.
Notare proprio che la parte di dominio in questione un intorno del punto di non continuit!)
+
= ln
|ln
[ ,+
in modo indipendente da x.
Per determinare il sup in questione possibile ricorrere alla derivata della funzione nel modulo:
Quindi:
>
Quindi le funzioni ln
quindi il
>
>
>
sup
Quindi la con e ge za u ifo
[ ,+
|ln
+
|=
= ln
Ma le successioni di funzioni per le quali noto il limite sono veramente poche. La condizione di Cauchy per
le successioni, riadattata, pu aiutarci a determinare se o no una successione converge uniformemente.
Def. Sia { } una successione di funzioni. Diremo che la { } di Cauchy in E se:
>
: ,
>
,E <
dotato della metrica euclidea uno spazio metrico completo (in realt uno Spazio di Banach, poich
oltre che essere completo, in esso definita una norma). Vediamo che anche lo spazio delle funzioni E
uno spazio di Banach, secondo il seguente
Teorema (Weierstrass): Una successione di funzioni { } converge uniformemente in E
Dimostrazione:
Siano quindi ,
11
ivi di Cauchy.
) Sia { } convergente uniformemente in E. Allora esiste una funzione limite f tale che
> , =
: >
,E <
,E < . Inoltre:
,E
Quindi { } di Cauchy.
,E +
,E =
E fissato si ha
|
,E +
sup|
,E <
|<
Quindi fissato E, {
} una successione numerica a valori reali ed di Cauchy. Quindi
convergente in E , essendo uno spazio metrico completo. Sia
il valore limite di tale successione.
Ora, questo accade per ogni
E e quindi
puntualmente per definizione. Dimostriamo che la
convergenza pure uniforme: fissiamo ancora E:
Il lm
| = lim |
+
lm
sup|
lm
,E
,E
lm
,E
Inoltre, in questa diseguaglianza vale per , > arbitrari. Per ipotesi, infine, { } di Cauchy e questo
comporta che, per , > , dalla condizione di Cauchy:
lm
+
|=
,E <
,E <
,E
lm
+
,E <
Ora vediamo come la convergenza uniforme garantisce molti dei risultati a cui volevamo arrivare:
Teorema: Una successione di funzioni { } limitate che converge uniformemente in E, converge ad una
funzione ivi limitata.
Dimostrazione:
Fissato > , t o o l per cui > si abbia
Si ha:
12
,E = +
,E
,E < .
,E + ,E < +
Allora
1) { }
2) lim
3) lim +
= lim
Passando al limite:
lim |
Ponendo
|
E quindi
= +
, <
|=|
|<
e facendo tendere
|=|
E,
si ha:
|+|
|+|
, <
|
|
|+|
+ +|
|+|
|<
Corollario: Se
uniformemente in E, se ogni
continua in
E, allora f continua in
Il teorema del doppio limite, in sostanza, garantisce la veridicit della seguente uguaglianza, a patto di
avere a che fare con una successione uniformemente convergente:
lim lim
+
13
= lim lim
Questo discorso vale anche per derivate e integrali, in un certo senso, come affermano i seguenti teoremi:
Teorema di passaggio al limite sotto il segno di integrale:
Sia { } una successione di funzioni che converge uniformemente in E. Se ,
e inoltre vale:
lim
+
continua inE
E allora
[ , ]):
Se fosse continua, per il corollario precedente, anche lo sarebbe. Quindi, per il teorema
fondamentale del calcolo integrale anche sarebbe Riemann integrabile.
Inoltre:
|
Ma |
| = | [
,E e quindi:
|
,E
|=
| |
,E |
|=
,E
E
c)
Dimostrazione (caso in cui ogni inE [ , ]):
Nel caso in cui ogni derivata sia continua, poich per ipotesi la convergenza delle
g sarebbe continua. Allora definiamo la funzione
14
|=|
a g uniforme, anche
Poich
+
|
si ha:
|=|
=|
Ma |
| + | [
| + |
=|
] |
,E
| pe lipotesi i e
Quindi |
|+
,E
,E
| + |
| + | |
|+
,E |
| |
|=
|=
pe lipotesi ii . Qui di
|+
,E
Osse ia o he uestulti o teo e a di e so dagli alt i p e ede ti. I fatti, t a le sue ipotesi o ie t a
la convergenza uniforme di a f, che invece la tesi, quanto pi rientra la convergenza uniforme della
su essio e delle de i ate. I olt e lipotesi i
u iale ella di ost azio e a he ella di ost azio e
generale) poich senza di essa non ci ha un punto in cui centrare la funzione limite. Se eliminassimo tale
ipotesi, infatti, ci sarebbero non pochi guai e il teorema perderebbe di significato. Infatti, la successione:
=
tale che
in tutto , e converge quindi uniformemente alla funzione
. Ma la funzione f non
converge proprio a niente!
Segue il teorema di Ascoli Arzel, utilizzato successivamente per la dimostrazione del Teorema di Peano.
Def. Siano
:[ , ]
>
|<
[ , ] si ha |
, , : | | <
si ha
15
Concludiamo questo capitolo con prima con un teorema conclusivo che mette in relazioni gli insiemi delle
funzioni
, con A compatto, con quanto stato detto sugli spazi completi:
Teorema: ia A,d spazio et i o su A i sie e o patto. Li sie e delle funzioni derivabili k volte con
continuit:
completo nella metrica lagrangiana:
,
= ma|
al di fuori di [ , ].
facendola valere
Ove le
16
Si ha quindi
Quindi
( )
<
Pertanto, per
< :
| |
Ricordando che
=
Osservando che
=
=
[
]
E ricordando che continua in , si ha anche che ammette massimo
definizione di continuit, fissato > esiste un > tale che
|
= +
= ma[
| |
si ha
, ]|
| e per
|<
Quindi
|
| [
+ | [
| = |
17
| + | [
|
| + |
| + |
| = | [
| + | [
| + |
| + |
|=
Oppure in modo pi naturale, definiamo la somma parziale n-esima della successione { }la funzione:
=
=
La successione delle somme parziali, { } , a sua volta una successione di funzioni che pu convergere o
o. e tale su essio e o e ge pu tual e te, allo a defi ito loggetto:
Def. Sia { } una successione di funzioni e sia {
limite successionale
lim
= lim
Nel caso delle serie di funzioni possiamo introdurre un nuovo tipo di convergenza, gi noto nel caso delle
successioni numeriche:
Def. Siano
funzioni. La serie
|
=
18
Una diversa velocit di convergenza al variare di x in E non influisce sulla convergenza semplice o sulla
convergenza assoluta di una serie di funzioni.
Def. Sia una serie di funzioni, si dice che essa converge uniformemente in E alla somma
converge uniformemente in E la successione delle somme parziali.
se
Tutti i teoremi applicabili alle successioni di funzioni che convergono uniformemente sono banalmente
applicabili alle serie, essendo le serie, difatti, successioni di somme parziali.
Quindi:
Teorema del doppio limite (serie):
Sia
lim
lim
= lim
Corollario:
La somma di una serie uniformemente convergente di funzioni continue una funzione continua.
Teorema del passaggio della serie sotto il segno di integrale:
Sia { }una successione di funzioni - integrabili in (a,b). Se
[ , ] e:
= (
uniformemente, allora
+
=
=
19
: ,
>
,E <
Quindi, se come successione prendessimo la successione delle somme parziali della serie, si ottiene:
{
} di Cauchy in E se:
Cio se
e ,
, >
= ,
> :
: ,
|
Supponendo
>
(cio se esiste
|
=
Def.
>
tale che
|<
+ ):
|<
|=|
|<
= +
di Cauchy in E se:
, >
= ,
: > , >
|<
= +
a i fi ito.
Cos come per i teoremi precedenti, la convergenza secondo Cauchy delle serie di funzioni ci garantisce un
risultato gratuito (nel senso che viene ereditato in modo naturale dal discorso sulle successioni di funzioni),
che il seguente:
Teorema:
converge puntualmente in E
Teorema:
, >
= ,
: > , >
converge uniformemente in E
>
: > , >
|<
= +
= +
,E
<
20
Dimostrazione:
Dal teorema precedente
>
Da
+
= +
converge uniformemente in E
=
,E < , posto
|=
>
: > , >
= +
,E
si ottiene:
: >
= +
,E
<
,E <
lim = lim =
Questulti a o dizio e
olto utile pe di ost a e la o o e ge za delle se ie di fu zio i. I fatti, se
si ha che non pu convergere. Questa condizione non sufficiente in quanto per ottenerla
abbiamo posto = , ci siamo cio messi in un caso particolare e non generale.
Ci servono dei criteri, quindi, che garantiscano la convergenza uniforme delle serie di funzioni. A tal
proposito diamo una definizione che si riveler ben presto provvidenziale per raggiungere il nostro
obiettivo:
21
sup|
| = ,
} tale che
Quindi ponendo
Propriet:
= , si ottiene:
, < +
converge totalmente in E
Fortunatamente vale il seguente criterio dovuto a Weierstrass, che permette di dimostrare la convergenza
uniforme di una serie a partire dalla convergenza totale:
Teorema di Weierstrass:
Se la serie
Dimostrazione:
Fissato > la convergenza totale di in E equivale alla convergenza della serie numerica ,
delle norme infinito. Quindi , soddisfa la convergenza di Cauchy:
=
, <
: > , >
= +
Poich
+
= +
Si ottiene:
>
= +
: > , >
= +
Che la tesi.
<
Riassu e do ua to detto fi o a:
Convergenza totale
Convergenza assoluta
Convergenza uniforme
Convergenza puntuale
Notiamo che le implicazioni inverse non sono vere.
Esempio 1: La serie +
converge assolutamente (e puntualmente) in [0,1), ma non converge
=
uniformemente (e quindi non converge totalmente) in [0,1) essendo ,
.
22
Esempio 2: La serie +
=
Esempio 3: La serie
+
= |
[ , +
E +
=
[ , +
[ , +
,[ ,+
diverge.
Serie di potenze
Def. Una serie di funzioni detta serie di potenze se si presenta nella forma:
+
Dove gli sono coefficienti reali (o complessi noi parleremo del caso reale, ma il caso complesso del
tutto analogo) e il centro della serie.
A meno di una permutazione, si pu riscrivere la serie come:
+
Ci i te essa dete
23
. Infatti, la serie +
=
converge
= +
=
La convergenza nel centro una condizione minimale, ma possibile che una serie di potenze converga in
un insieme pi ampio. In particolare, se la serie converge in un punto , allora sicuramente converge in
tutto li te allo ape to e t ato el e tro e che ha come estremo quel punto, come affermato dal
teorema:
Teorema:
Se la serie di potenze
converge in allo a o e ge assoluta e te al e o elli te allo
||; || . Inoltre, la convergenza totale in ogni compatto contenuto in quelli te allo.
Dimostrazione:
Per ipotesi
Ma allora:
La serie
| |
| |
Sia ora
|=|
| |
| |
<
tale che il
Quindi si ha:
E poich
E poich +
=
24
,
,
La serie
converge in , , ma non in
= .
Leibniz per le serie numeriche a segni alterni. Essa, inoltre, non converge in 1, poich la serie
armonica, che diverge. Quindi essa converge in [ , .
La serie
converge in [ , ].
Quindi abbiamo stabilito che ad una serie di potenze possibile associare un valore
che determina
la piezza delli te allo di o e ge za di u a se ie di pote ze. O e o, defi e do sup .
Abbiamo definito il cosiddetto raggio di convergenza della serie (si noti che nel campo complesso si ha che
il aggio di o e ge za il aggio di u dis o e t ato ello igi e .
Possiamo allora riformulare il teorema precedente come segue:
Teorema:
[ , +] sicch:
Ad ogni serie di potenze
possibile associare un raggio di convergenza
Se = la serie converge solo in = ;
Se < < + la serie converge in ; senza poter dir nulla sulla convergenza degli estremi,
a priori, e la convergenza totale nei compatti di ; .
Se = + la serie converge
con convergenza totale negli intervalli chiusi e limitati.
La definizione del prodotto secondo Cauchy deriva in effetti dal calcolo del prodotto delle serie di potenze
ed definita:
+
Ove i coefficienti
Dalle propriet algebriche delle serie numeriche e da quanto affermato nel teorema precedente, ci
+
aspettiamo che detti e i raggi delle due serie +
rispettivamente, dette:
=
=
+
:=
=
25
=
=
Allora
Dimostrazione:
Fissato , si ha che la serie
serie numeriche.
converge se |
| | |
26
|=
| | <
= .
|<
| | <
Analogamente:
C ite io di dAle
Sia
lim |
+
Allora
|=
lo stesso.
Dimostrazione:
La o ti uit elli te allo , si pu dimostrare considerando un generico
, e
verificando la continuit di f in .
Poich
, che aperto, esiste un qualche > tale che [ ; + ] , .
Per il teorema sul raggio di conve ge za, si ha he la se ie o e ge total e te sulli te allo
[ ; + ] poich esso un compatto contenuto in , .
Quindi la serie converge uniformemente in tale compatto.
Pertanto, essendo
continuo in ( un monomio), per il teorema di continuit della serie
uniformemente convergente, si ha che anche f continua in .
Pe la it a iet di si ha la tesi.
Supponiamo ora di sapere a priori che la serie converge, oltre che in , , anche in almeno uno dei due
estremi. Cominciamo con dimostrare la trasformazione di Abel, che ci permetter di dimostrare un
teorema dalle interessanti conseguenze:
Trasformazione di Abel (o formula di Sommazione per parti)
Sia
= {
=
Allora
27
Dimostrazione:
Si ha
=
= (
per la definizione di A.
Ma
=
=
+
=
Dimostrazione:
1. Supponiamo = (se basta applicare una dilatazione ai coefficienti affinch risulti un
raggio unitario)
2. Supponiamo che la serie converga con
= (se
allora baster traslare la serie
sottraendovi il valore
).
Dilatazioni e traslazioni non incidono sulla convergenza della serie, pertanto queste supposizioni sono del
tutto lecite.
una serie con = e
=
= . Definiamo le
Pertanto la serie di potenze
= +
=
somme parziali della serie:
=
=
28
Ove
={
Sia ora
|+|
<|
|+|
|=|
| + |
=
|+
|
=
+
+
]|
|=|
]+
|+|
|+|
| + |
|+ |
]=
= .
]|
||
|<
= e quindi, lim
|
|< .
>
Per ipotesi
= +
= +
= lim
=
=
Poich vale quel limite, per definizione, > >
Poniamo allora > > e si ottiene:
valutiamo:
<
Quindi abbiamo dimostrato la convergenza uniforme della successione delle somme parziali in [0,1], come
conseguenza della convergenza secondo Cauchy.
Esempio 5: Possiamo considerare la seguente serie numerica come limite di una serie di potenze:
+
Poich la convergenza di +
=
=
=
lim
= . Possiamo quindi
affermare che possibile applicare il teorema del doppio limite (poich la serie converge uniformemente,
per esempio in [-1,0]) in = .
29
Pertanto:
+
Essendo +
=
= ln
+
Quindi:
lim
= (
= ( + +
ln =
=
in (-1,1), si ha:
) = lim
= ln
) = lim ln
= ln
=
=
allora
= =
+
.
+
Inoltre i raggi di convergenza delle due serie sono gli stessi:
+
=
Teorema: Sia +
una serie di potenze convergente alla funzione
con raggio di convergenza .
=
Sia +
+
la
serie
derivata
ad
essa
associata.
Sia
il
raggio
+
=
Allora:
1. Le due serie hanno lo stesso raggio di convergenza;
2. La serie derivabile in , e
= +
+
;
+
=
+
+
3. La serie integrabile in , e
= = +
in , .
Dimostrazione:
30
|=[
] =
ove
( +
=
+
+
+
Poich
si ha:
|
lm
+
| =
lm
2.
=
Ponendo
si ottiene:
=
=
Questa serie sommatoria di infiniti elementi di cui tutti sono nulli eccetto quando
= !
E quindi, riassumendo:
Teorema: Se
= +
=
i potenze convergente in ,
una serie d
allora
,
+
= :
Chiaramente, tornando al caso generale in cui il centro della serie un punto qualunque, si ottiene
semplicemente che se la serie di potenze
= +
converge in
, + , allora
=
, + e d in particolare:
+
31
Lo stesso teorema afferma anche che se due serie di potenze convergono alla stessa funzione somma nel
medesimo intervallo allora, poich i loro coefficienti dipendono dalle derivate della funzione somma (che
sono le stesse per entrambe le serie), le due serie hanno gli stessi coefficienti, ergo sono la stessa serie.
(Date
e
serie di potenze convergenti a in ,
=
). In realt sufficiente
he li sieme dei punti in cui le due serie coincidono abbia un punto di accumulazione affinch le due serie
abbiano gli stessi coefficienti.
Esempio 6: Sappiamo che la somma:
Se poi
il lim
e quindi:
Quindi:
ln
la funzione
lim
Con la sostituzione:
Integrando:
= (
=
si ha:
+
si ha:
=
=
32
ln
Serie di Taylor
Mettia o i o a ellotti a di ole a i a e ad u isultato he i pe etta di sta ili e uali fu zio i sia o
esprimibili in serie di potenze. Il teorema precedente afferma che se una serie di potente converge ad una
funzione in un intervallo , allora tale serie , . Questo significa che se una funzione non
in un punto, allora in quel punto essa non esprimibile come serie di potenze.
Esempio 7: La funzione
. Se esiste un intorno
+
=
Allora f si dice analitica in
in cui
Enunciamo infine un teorema che garantisce la possibilit di esprimere una funzione come serie di potenze
in un intorno opportune di un punto:
Teorema:
Siano
,
>
Allora f analitica in
ed
=
=
. Se esistono
<
e
,
tali che:
+
Dimostrazione:
Se
33
, +
tale che:
la fo
ula di Ta lo o
E quindi:
+
|
34
|=
|
Essendo
si ha |
|<
!
!
e quindi <
<
| =
|
e quindi
Ove
Def. Sia :
. Una funzione :
( ,
tale che
( ,
, vogliamo trovare e
Chiaramente questo non il grafico di una funzione, ma esistono almeno quattro funzioni che descrivono in
parte questo grafico come funzione di x:
=
35
=| |
= | |
=| |
= | |
E os ia
,
,
Allora ! : [ , ]
continua. Se:
, <
[ , ]
monotona strettamente
[ , ] implicita.
[ , ]
Dimostrazione:
Fissato
[ , ], poich F continua, la restrizione di F alla retta
[c,d] (indipendentemente dalla scelta del punto ).
continua in
[ , ] che associa ad
36
lim
lim
<
possi ile i olt e sostitui e lipotesi di o ti uit di o lipotesi di o ti uit di tutte le est izio i f e
sostitui e lipotesi di o oto ia o lipotesi i ui la de i ata pa ziale
si mantenga di segno costante
(in tal caso si deve supporre
).
Osse ia o he uesto teo e a utile pe ga a ti e lesiste za e lu i it a li ello glo ale,
nulla sulla regolarit della funzione implicita.
a o di e
Perveniamo dunque ad un risultato di esistenza e unicit locali. Questo teorema dovuto ad Ulisse Dini e ci
d i fo azio i sulla egola it delli pli ita.
Teorema del Dini (caso scalare):
Sia e sia : . Sia
. Supponiamo di aver trovato un punto
li pli ita si a ulli:
,
=
E in cui sia non nulla una delle due derivate parziali (supponiamo
):
=
( ,
Inoltre
di
con
ed ! :
di
in cui
tale che
( ,
( ,
Dimostrazione:
Poich
, le derivate parziali
e
sono continue in e, quindi, essendo
,
[ , ] [ , ].
esiste tutto un rettangolo [ , ] [ , ] tale che
, ,
<
<
<
<
[ , ]
] tale che
che
Inoltre, essendo
un compatto, per il teorema di Weierstrass, ed essendo le derivate parziali di ivi
continue, le derivate parziali di sono anche limitate in
. Ne segue che esistono , > per le
37
|
Ora, sia
pezza do li
e sia >
tale che +
, . Per definizione di , si ha:
( + , + ( ,
e e to lu go le due direzioni parallele agli assi, si ha:
[ ( + , +
( + , ] +
[ ( + ,
( , ]
Per il teorema di Lagrange applicato ai due incrementi (che sono funzioni reali di variabile reale), si ha che
esistono due punti tra + , e tra e + tali che:
( + , +
( + ,
( + ,
( ,
+ ,
( +
( ,
Da cui:
( ,
+ ,
( +
( +
( ,
+ ,
| + | = |
( ,
| ||
||
( ,
( ,
Inoltre, poich le derivate parziali di sono continue, si ha che che data dal loro rapporto (nel quale il
denominatore non nullo), continua.
38
,
=
E in cui sia non nulla la derivata parziale:
, =
Inoltre
con
ed !
di
in cui
tale che
,
,
Notiamo che le ipotesi dei due casi del Teorema del Dini differiscono per la derivata parziale che non si
an ulla. Posso o esse e ui di u ite sotto lu i a ipotesi he sia il
,
. A quel punto, una delle
due de i ate pa ziali se zalt o o ulla e quindi possibile giungere ad una delle due conclusioni.
Il Teo e a del Di i pu esse e iletto i hia e di espli itazio e u a a ia ile ispetto allalt a. I fatti, el
p i o Teo e a del Di i, la tesi affe a he, pa te do dalle uazio e
, = possibile esplicitare
tale equazione rispetto alla variabile , e t e il se o do Teo e a affe a lo stesso, pe pe lalt a
variabile.
Ci o sig ifi a, pe , he sia o i g ado di s i e e lesp essio e delli pli ita:
Esempio 2: Le uazio e
+
,
, ,e
Dal teo e a di esiste za e u i it glo ali segue he esiste u u i a i pli ita del tipo =
che descrive
il luogo degli ze i delle uazio e. Pe il teo e a del Di i sia o anche in grado di calcolarne la derivata
prima. Ma non possibile esplicitare x in funzione di y attraverso la somma di un numero finito di
o posizio i di fu zio i ele e ta i. Cio o possi ile isola e le due a ia ili i lati opposti dell=.
Osservia o he ualo a i i te essasse al ola e la de i ata delli pli ita i u si golo pu to i ui
defi ita se za i o e e al teo e a del Di i, pi age ole, se zalt o, utilizza e la defi izio e di i pli ita.
Infatti, se
, suppo ia o li pli ita esse e ella fo a = , allora si ha:
Per continuit di , poi h
. Quindi:
( ,
39
( ,
=:
= (
),(
) |
( ,
( ,
( ,
Da cui segue la relazione ottenuta come tesi del Teorema del Dini.
Inoltre, qualora
, poich la derivata prima di si ottiene come rapporto delle due derivate di ,
a loro volta derivabili con continuit, si ottiene che anche sar derivabile con continuit e quindi .
Iterando il procedimento, si giunge alla tesi del seguente teorema:
Teorema di regolarit della funzione implicita:
Sia :
,
,
=
. Sia
tale che:
Allora valgono le tesi del Teorema del Dini (ovviamente) e inoltre detta li pli ita se za spe ifi a e
quale variabile espliciti in funzione di quale),
ove definita.
Con un ragionamento analogo a quello antecedente al Teorema di regolarit, se siamo interessati al calcolo
della de i ata se o da i u pu to delli pli ita pe ese pio = , possiamo derivare nuovamente
la relazione
( ,
E ottenere
Da cui:
E cos via.
( ,
E quindi:
Poich
si ha:
(
+
+
+
Il calcolo delle derivate successive, con questo metodo, risulta lungo e dispersivo, in quanto i conti, dopo la
derivata seconda, diventano veramente pesanti.
La formula per il calcolo di ci dice anche qualcosa di pi interessante. Si ha (consideriamo il caso relativo
al primo enunciato del Teorema del Dini):
=
=
( ,
40
Una volta determinati i punti in cui la derivata prima si annulla, possiamo cercare di individuarne la
natura. Infatti, sia tale che
= . Allora:
( ,
( ,
A questo punto possiamo affermare che, se numeratore e denominatore fossero concordi si avrebbe un
punto di massimo, viceversa un minimo.
Riassumendo:
{
( ,
( ,
( ,
( ,
( ,
>
( ,
<
Caso vettoriale
,,
,
,
,,
,,
,,
,
,
,,
,
,
,,
,,
=
=
,,
,,
=
=
,
,
. Una funzione : U
{
( , (
( , (
,,
,,
,,
tale che
)=
41
,,
,
,
Ma
e ui di le uazio e
Lo Jacobiamo di
+
,
la matrice
) + ((
) + (
)) =
Il prodotto
Assume la forma:
si pu riscrivere:
, dove:
E ui di, sostitue do el i uad o, dopo a e t as u ato lo-piccolo (si dice linea rizzare):
Da cui:
42
(
,
,
,
in
Segue il
Teorema del Dini (caso vettoriale):
Sia + e sia : . Sia
i
ui li pli ita si a
ulli:
det
( , (
)=
di
Inoltre differenziabile in
di
con
ed ! :
tale che
ed :
=
Dimostrazione:
Sia
, (
Inoltre:
43
, (
, inoltre si ha:
, (
= (
Quindi:
, (
E poich
det
di
Per il teorema del Dini applicato alla funzione , si ottiene che esiste un intorno
le uazio e
della funzione
nel quale
( ,
).
In sostanza, non solo il teorema del Dini implica il Teorema di Invertibilit Locale, ma vale anche
li pli azio e i e sa.
Infatti, se valgono le ipotesi del teorema di invertibilit locale ed esiste un punto
,
det
, poich:
in cui
di ( ,
che si
immagine di ( ,
Per ogni
si ha
funzione
( ,
( ,
= .
che poich
Esempio 3: La funzione
,
44
=(
E
det (
)=
=(
+
)
,
Quindi ha Jacobiano non nullo in tutti i punti in cui definita, ma non invertibile, poich non iniettiva.
Tuttavia, per ogni suo punto, esiste un intorno in cui essa localmente invertibile.
Ne segue che
Concludiamo questo capitolo con un teorema che conseguenza del teorema di invertibilit locale:
Teorema della mappa aperta:
Sia aperto di e sia :
una funzione derivabile con derivate continue. Se det (
allora
un aperto in .
Dimostrazione:
Sia
. Esiste certamente un punto controimmagine di . Poich det (
si ha che la
mappa localmente invertibile in un intorno aperto di contenuto in
. Abbiamo cio verificato
che
un aperto, perch ogni suo punto interno.
45
Caso 1
= (
Per la regolarit di
ipotizzata, se un punto
estremante per
Cio
=(
di equazioni parametriche:
[ , ]
Per significato di prodotto interno in uno spazio vettoriale euclideo, geometricamente si ha che il vettore
gradiente di e il vettore derivata sono perpendicolari nel punto estremante.
Caso 2
Z non sostegno di una curva regolare semplice, ma tuttavia esprimibile esplicitando una variabile
rispetto ad un'altra.
Infatti, se in un punto
,
si ha che
,
, e
,
= allora possibile applicare
il teorema del Dini e garanti e lesiste za e lu i it di u i pli ita del tipo =
o =
in un
intorno opportuno del punto
,
.
in un opportuno intorno di
46
. Posta
definita implicitamente
= ( ,
allora la derivata
,
Ove
,
,
O equivalentemente
,
,
,
,
=:
,
,
,
,
=:
,
,
{
Quindi il punto
,
,
=
=
,
,
,
,
,
=
=
, =
,
,
47
e che
, se
,
, esiste un
{ ,
:
,
tale che la terna
,
,
=
=
, =
,
,
Se poi
,
<
>
un massimo
un minimo
Dia o le u iato del teo e a dei moltiplicatori anche per il caso tridimensionale e per il caso vettoriale:
Teorema (dei moltiplicatori di Lagrange caso tridimensionale):
{ , ,
, se
, ,
:
, , = } un estremante relativo vincolato per
, ,
, allora esiste un
tale che la quaterna
, , ,
soluzione del sistema:
Siano ,
,e
, ,
, ,
, ,
=
=
=
, ,
, ,
, ,
, ,
,
Con
Se
allora esistono:
48
.
,
,,
,,
,
,
Cio:
Ovvero:
49
,
,
,
,
=
=
+
+
,
,
,
,
ui la a ia ile da t o a e u a fu zio e
che compare
,,
Con : +
. U e uazio e diffe e ziale di uesto tipo detta ordinaria, mentre le equazioni
differenziali la cui incognita una funzione di pi variabili reali sono dette equazioni differenziali alle
derivate parziali.
Do a i poi, pe
e it, s i e e o
( , ,
,,
detto ordine
Esempio 2: Le equazioni differenziali appaiono ovunque nel mondo scientifico. Per esempio, il Modello di
Malthus per la crescita di una popolazione, tiene in considerazione alcuni parametri legati tra loro da
u e uazio e diffe e ziale.
Infatti, sia:
Nel modello di Malthus, A e M sono costanti, per cui il tasso di variazione del numero di individui nella
popolazione costante e la sua percentuale indicata dalla differenza .
Pe ta to, a ia o he la elo it di es ita della popolazio e allista te t data da:
50
Dove K una costante che dipende, se vogliamo, dal numero iniziale di individui della specie. Se al tempo
si avesse
=
allora si avrebbe he lu i a soluzio e delle uazio e di e te e e:
ette u u i a soluzio e.
Esempio 3: I
hi i a, le uazio e
oti di Ne to
>
= ( ,
Dove t il tempo e
la posizio e ellista te . Sappiamo che e rappresentano rispettivamente la
elo it e la ele azio e allista te e he u
oto u i o a e te dete i ato io le uazio e
differenziale ammette una e u a sola soluzio e se aggiu gia o alle uazio e la posizio e i iziale e la
velocit iniziale. Cio, il sistema
Ha u u i a soluzio e.
51
, ,
=
=
e =
, ove
+
Ponendo posizione e velocit iniziali a ciascuna delle equazioni, si possono ricavare, per esempio, le leggi di
Keplero.
Ora cominciamo a studiare nel dettaglio il p o le a dellesiste za delle soluzio i e lu i it.
Def: U e uazio e diffe e ziale ( , ,
= ( , ,,
tale che
( , ,
,,
,,
= ( , ,
,,
Con : +
.
Se la non dipende esplicitamente dalla variabile , le uazio e diffe e ziale si di e autonoma.
Def. Si dice soluzione (o integrale generale delle uazio e
( , ,
Una funzione =
, ,,
( ,
definita e differenziabile
e:
( ,
,,
,,
Dove le :
sono dette coefficienti e la :
detta termine noto.
e il te i e oto ullo, allo a le uazio e diffe e ziale li ea e si di e omogenea.
In generale, possibile avere a che fare con dei sistemi di equazioni differenziali. Un sistema sempre
riconducibile (lo vedremo pi avanti) ad una forma del tipo:
{
Dove le
52
e le
=
=
,
,
,
,
,,
,,
,,
,,
con :
una funzione
,,
=(
( ,
,,
):
=
=
=
, , ,,
{ =
Pertanto non sar riduttivo studiare solo il caso delle equazioni di ordine 1.
Problemi di Cauchy
U e uazio e diffe e ziale a ui si danno delle condizioni iniziali detta Problema di Cauchy. Con
esattezza, u p o le a di Cau h he oi olge u e uazio e diffe e ziale di o di e n deve avere n
condizioni iniziali.
I tuiti a e te, pe isol e e u e uazio e diffe e ziale di o di e n occo e i teg a e n volte. Il che
dar luogo alla presenza di n osta ti a it a ie ella soluzio e delle uazio e ge e ale i e o le osta ti
derivano da come e perch differiscono le soluzioni generali). Per eliminare le n costanti sar necessario
imporre n condizioni iniziali (o altre condizioni anche in numero minore) che elimineranno le costanti,
rendendo unica la soluzione.
Esempio 6: Le uazio e diffe e ziale
costante reale.
Il problema di Cauchy
53
=
=
tale che
con C
= . Perci
Esempio 7: Il sistema
u a
lim
o dizio e i iziale ,
a u li ite he de e esse e
Al variare di , ,
.
Perch valga il limite, devono essere =
=
E quindi la soluzione del sistema la funzione
Ma dete i a e ua do u e uazio e a
u i he tuttaltro discorso.
cos
= e
= .
=
.
otto oppo tu e ipotesi, tutta ia, possi ile ga a ti e lesiste za e lu i it a li ello lo ale della soluzio e
di un problema di Cauchy.
Def. Siano e . La funzione =
, , :
si dice Lipschitziana in
uniformemente rispetto a se esiste una costante > tale che
Abbiamo un teorema di facile dimostrazione (si ricorre al teorema del valor medio di Lagrange) che fornisce
un facile criterio di verifica per la Lipschitzianit uniforme di in :
54
Teorema: Se
uniformemente rispetto a .
lo , allora
localmente Lipschitziana in
A questo punto enunciamo una serie di risultati che ci permetteranno successivamente di dimostrare il
Teorema di Cauchy di esistenza e unicit locali della soluzione di un problema di Cauchy.
Innanzitutto:
Def. Sia , spazio metrico. Una funzione :
si dice contrazione se Lipschitziana con costante di
Lipschitz < < , cio se esiste un < < tale che
,
Def. Un punto
tale che =
una funzione con la retta = ).
Dimostrazione:
Di ost ia o p i a lu i it del pu to fisso e poi lesiste za.
Sia :
, con , spazio metrico. Sia f una contrazione con costante
Siano ,
punti fissi per f:
Da
=
=
{
Cio
Ma
>
= (
= (
+
+
= (
,
=
.
55
< .
<
Sia quindi
>
Per
+
convergente in .
=
,
Sia
{
Un problema di Cauchy. Abbiamo gi visto che studiare il caso delle equazioni di ordine 1 non riduttivo,
poi h ad u e uazio e di o di e n possiamo sempre associare un sistema di equazioni di ordine 1.
I t odu ia o o a lope ato e integrale di Volterra, un operatore
( ,
Esso agisce sullo spazio delle funzioni a valori nello spazio delle funzioni .
Ri o dia o he li teg ale di u etto e il etto e degli i teg ali
Sia ora
in un opportuno intorno di
=[
=
( ,
+ ]. Allora si ha
Poich
, e deve essere continua in affinch esista almeno una soluzione al problema di Cauchy,
possibile integrare a sinistra e a destra come segue:
( ,
Cio
Quindi se
56
( ,
( ,
Inoltre, se
integrale), da
Si ha
( ,
( ,
( ,
( ,
Viceversa, se
ed
57
esiste un
>
{
Tale
Dimostrazione:
Sia
:=
( ,
:|
} sia interamente
Con la metrica Lagrangiana, questo spazio metrico completo (lo abbiamo dimostrato).
Ora dobbiamo solo scegliere il adatto che soddisfi:
1.
2.
Innanzitutto, se
continua in
. Sia dunque
= ma
,
Per ogni
E quindi perch
( ,
58
| ( ,
deve essere
. Sia quindi
<
relativa
<
Pertanto, ponendo:
min { , } e < , in lope ato e i teg ale di Volte a u a o t azio e, pe
cui ammette un unico punto fisso, per cui la soluzione del problema di Cauchy unica.
Notia o he lipotesi di Lips hitzia it ispetto alla a ia ile
sufficiente che sia
possibile ricostruire ricorsivamente la soluzione del problema di Cauchy nel modo seguente:
=
,,
( ,
Sia :
con , spazio metrico completo. Se esiste una iterata
una contrazione, allora ha un unico punto fisso.
volte, che
Dimostrazione:
Poich
una contrazione, per il Teorema di Banach Caccioppoli esiste un unico punto fisso
per .
Poich
+
Posto
E quindi anche
punto fisso per
Banach Caccioppoli, deve essere
59
(
= (
= (
=
Quindi
Per cui
allora
= (
Grazie a questo corollario del Teorema di Banach Caccioppoli, per induzione possibile dimostrare, con
le stesse notazioni del Teorema di Cauchy, che
Ma
definitivamente <
anche
< . Pe il o olla io p e ede te, il pu to fisso dellope ato e i teg ale di Volte a
ancora unico e quindi si perviene alla tesi del Teorema di esistenza e unicit locali ponendo
min { ,
esiste u u i a : [
+ ]
< min { ,
60
|e
= min { ,
}tale che
intervalli e .
Ma ui di a ia o esteso la soluzio e alli te allo [ ;
+
o u este sio e a si ist a .
Ci si domanda fino a quando possibile estendere la soluzione.
Se
al procedere di k in
+=
< , la funzione soluzione cresce sempre pi velocemente (a
modi asintoto) e quindi non possibile trovare un rettangolo sufficientemente alto che la racchiuda tutta.
Questo o po ta li possi ilit di supe a e e ui di li possi ilit di estendere la soluzione oltre
li te allo
[ , + ].
Passiamo alla dimostrazione di un teorema di esistenza e unicit in un intervallo prefissato [ ,
{
definita in [ ,
Dimostrazione:
e sia {
Sia
].
}.
dipendente da
,
, in modo che = min { , } si mantenga maggiore o uguale di una quantit
fissata . In questo caso si otterrebbe che muovendosi da con passi lunghi si raggiungerebbe in
un numero finito di passi (analogamente per ).
Sia dunque
tale che . Se
e quindi +
Usa do lipotesi di es ita al pi li ea e di
Se la diseguaglianza valida
61
si ha
>
+
+
ancora da determinare,
+ .
M = ma
,
Quindi si ottiene
Scegliendo
si ha
Perci
= min { ,
+
min { ,
}=
Nella vita reale, raramente possibile misurare perfettamente i dati di un problema. Si pensi, per esempio,
ad un esperimento di fisica in cui occorre misurare la velocit di un corpo. Poich si ricorrer a degli
strumenti per misurare lo spazio e il tempo percorso e trascorso (un metro e un cronometro, per esempio),
sar decisamente impossibile, dato che ogni strumento di misura ha una sensibilit, non commettere un
certo errore di misurazione sui dati.
Ad una variazione dei dati iniziali, inoltre, segue inevitabilmente una variazione della soluzione, cio una
propagazione degli errori. Ci chiediamo quanto sensibile la soluzione ad un errore sui dati iniziali.
Mettiamoci nel caso sufficientemente generale delle equazioni vettoriali di ordine 1. Potremo dimostrare il
teorema che veramente ci interessa, partendo dal Lemma di Gronwall:
Lemma di Gronwall:
Siano intervallo, sia
Se
Allora
. Siano , :
+ |
Dimostrazione:
Sia
. Poniamo
= + |
Si ha
62
|
|
+ |
Ma per ipotesi
e due fu zio i so o u a
> , si ha:
Se
<
baster porre
e quindi
|=
ln
e ripetere il ragionamento.
, sia
e siano ,
>
={ ,
: | |
,
, continua
} sia interamente contenuto in . Sia =
in , sia essa localmente lipschitziana in uniformemente rispetto a con costante di Lipschitz .
Sia
Siano
= ma
,
Allora per |
con
| < min { , , } si ha
.
|
e( ,
Cio le soluzioni dei problemi di Cauchy con dati iniziali ( ,
soluzione del problema di Cauchy.
Dimostrazione:
Si ha
Ne segue che
+ [
+ |
= .
Grazie a questi risultati possibile dimostrare il Teorema di Peano che si occupa della sola esistenza di
soluzioni di un problema di Cauchy.
63
= min { , } ove
uguale ampiezza:
[ ,
+ ].
Dimostrazione:
Di ost ia o lasse to pe il se i i te allo [ ,
Sia
,
e sia = { ,
: | |
Posto
>
+ ].
} .
+ ] = [
=
+ ] in
]=
=
sottointervalli di
E definiamo una successione di funzioni che, grazie al teorema di Ascoli Arzel, dimostreremo
convergere in uniformemente in .
Sia quindi:
=
Notiamo che le
avendo fissato
Si ha anche per
se:
( ,
( ))
=
,
in .
, allora:
=[
( ,
se:
con >
( ))
in
con:
,
64
, quindi
Anzi ogni
( ,
( ))
lipschitziana in .
Segue che, per il teorema di Ascoli Arzel, poich la successione definita su un compatto, ed
} che converge uniformemente in a
uniformemente rispetto a .
( ))
( ,
) per
+ uniformemente
= lim
( ,
))
lim
( ,
))
Ovvero:
=
( ,
Che esse do le uazio e i teg ale di Volte a, e ui ale te ad u a soluzio e del P o le a di Cau h .
Esempio 8:
Il problema di Cauchy
= {(
{
)
<
=
=
,
65
= { (
, .
<
Cio
Ci p opo ia o di dete
Laddove
per
:
=
=
ale di ide do og i te
i e
possibile associare
a o
Notiamo che se
e
sono soluzioni in delle uazio e diffe e ziale o oge ea, allo a og i lo o
o i azio e li ea e lo . I fatti, defi e do lope ato e
:
+
=
Otteniamo
(
= (
+ (
Se poi ,
66
= (
In generale:
Teo e i sulle soluzio i di u e uazio e diffe e ziale li ea e di o dine n
1.
, se , , sono soluzioni delle uazio e diffe e ziale o oge ea i
combinazione lineare lo .
2.
, lu i a soluzio e i
+
=
= =
Ci p opo ia o o a di des i e e esatta e te li sie e delle soluzio i delle uazio e diffe e ziale o
omogenea. A tal proposito, immaginiamo che esse dipendano in generale da parametri. In che modo?
Di ost ia o he lo spazio delle soluzio i dello oge ea asso iata u o spazio etto iale di o di e n
dimostrando che generato da funzioni , , .
A tal proposito introduciamo la matrice Wronksiana di , , , come la matrice
=
Il suo determinante,
e:
Sia =
Se
,,
=
sistema
,,
. Quindi la funzione
=
tale che
=
= =
= e isol e lo oge ea asso iata. Qui di, pe il Teo e a
precedente (punto 2), essa la funzione nulla. Cio
67
Viceversa, se
Derivando
Sia
. Allora risultano , , linearmente indipendenti. Altrimenti, per il punto precedente,
esisterebbe un valore
tale che
= , o t addi e do lipotesi del o ksia o o ullo.
Viceversa, se le , , sono linearmente indipendenti, allora deve essere
per il punto
1.
Da questo teorema segue immediatamente che
Corollario:
Se
oppure
Ora dobbiamo dimostrare che ogni equazione lineare omogenea di ordine n ammette sempre n integrali
li ea e te dipe de ti e he og i i teg ale delle uazio e o o oge ea si esp i e o e so
at au a
ualu ue o i azio e li ea e degli i teg ali dello oge ea e di u a ualu ue soluzio e della o
omogenea:
=
Sia [ , ] intervallo, una qualunque equazione differenziale lineare omogenea di ordine n ammette sempre
n integrali linearmente indipendenti.
Dimostrazione:
Sia
[ , ]. Sia la matrice di identit .
= , , esiste una e una sola soluzione del problema di Cauchy
=
= ,
Ove
se
se = .
Allora si ha che
= det =
Per il teorema sul wronksiano, allora,
68
[ , ] e le
,,
Dimostrazione:
Dobbiamo dimostrare che
[ , ] esistano n costanti tali che
lu i a soluzio e del p o le a di Cau h
Il sistema
Dove
,,
=
=
, pe li dipe de za li ea e delle
La funzione
=
,,
ette u u i a soluzio e
,,
+
A ia o ui di di ost ato he li sie e delle fu zio i he isol o o lo oge ea asso iata u o spazio
vettoriale di ordine generato dalle funzioni , , .
Pe losse azio e i iziale he i i o da he la diffe e za t a og i soluzio e delle uazione differenziale non
o oge ea u a soluzio e dello oge ea asso iata, giu gia o alla o lusio e he li teg ale ge e ale
delle uazio e diffe e ziale li ea e
=
Ove
69
e e hia o di dete
Poich
= (
E quindi
=
+ )
In generale, il termine
detto fattore integrante ed quel fattore per cui si moltiplicano ambo i
e
ii
odo tale da i o du si ad u a de i ata di u a fu zio e p odotto a si ist a delluguale.
E i ge e ale, il fatto e i teg a te delle uazio e diffe e ziale
=
una qualsiasi primitiva di
.
la funzione
70
+ )
dove
Con equazione lineare omogenea di ordine n a coefficienti costanti i te dia o u e uazio e diffe e ziale
del tipo
Ove ogni
Dete i ia o li sie e delle soluzio i di uesta e uazio e diffe e ziale cercando dapprima una generica
soluzio e delle uazio e, he hia e e o
, cercando tale soluzione tra le funzioni del tipo :
Se =
troviamo:
Raccogliendo il termine
Il polinomio di grado n elli og ita , he asso iato alle uazio e diffe e ziale, detto polinomio
caratteristico e pe ette di la o a e o le uazio e diffe e ziale agio a do su u e uazio e poli o iale.
Gli zeri del polinomio caratteristico sono gli esponenti che rendono
omogenea.
Pe il teo e a fo da e tale dellalge a, le uazio e
Ammette
Notiamo che se
per ogni
Teorema: Le funzioni
,,
allora
,,
+ +
=
si ottiene
71
,,
Dividendo per
ottiene
Essendo
= ,
+ sin
]+
[cos
, si ha la soluzione
In modo analogo, a =
si associa
[cos sin ].
Allora, una qualunque combinazione lineare tra le due soluzioni:
[cos
[cos
sin
cos
+ sin
].
Scegliendo opportune costanti possibile ottenere una combinazione lineare a coefficienti reali.
In particolare la soluzione = + del polinomio caratteristico d luogo, insieme alla sua
coniugata, a due funzioni:
sin e
cos .
cos
sin
cos
sin
,,
,,
, allora
cos
sin
Sono
fu zio i li ea e te i dipe de ti elli sie e dei ge e ato i dello spazio delle soluzio i
delle uazio e li ea e a oeffi ie ti osta ti o oge ea.
72
sin
sin
,
,
,,
,
,
sin
,,
,,
,,
sin
sin
,,
,,
sin
Affrontiamo due metodi per risolvere equazioni differenziali a coefficienti costanti non omogenee:
+
Metodo 1
Se
=
sin
oppure
=
cos
(ove
un polinomio di grado m) , allora
u a soluzio e delle uazio e diffe e ziale o o oge ea si pu i a a e se pli e e te e sa ella fo a
[
cos
cos
E ricavare
, ,,
,,
73
Chiamiamo
=
+ +
la ge e i a soluzio e dello oge ea asso iata. O a o o e
trattare le , , costanti come fossero funzioni a se stanti e cerchiamo una soluzione particolare
delle uazio e diffe e ziale o o oge ea po e do
=
+
+
+
+
=
=
).
=
=
+
+ +
+
come se le
fossero costanti.
E imponendo che
+
+
+
+
,,
=
=
= ( , ,
74
Questulti a o dizio e,
Si ottiene il sistema
Equazioni di Bernoulli
Ponendo
si ottiene:
, . Supponendo anche
a:
Equazioni di Riccati
Notiamo che se
Per questo tipo di equazioni differenziali non esiste un metodo generale di risoluzione, ma una volta
dete i ata u a pa ti ola e soluzio e delle uazio e di pa te za sia o i g ado di i a a e tutte le
soluzioni.
Se
+ si ottiene:
Equazioni di Eulero
= [
] +
Dove le
sono costanti. Ci si riconduce al caso delle equazioni differenziali a coefficienti costanti ponendo
= se cerchiamo soluzioni nel semipiano > e = se invece le vogliamo cercare in < .
75
> , ponendo
=
=
, cio = ln
ln
ln
. Ponendo
, si ha
< .
i o e e essa io dete i a e li sie e delle soluzio i dello oge ea asso iata, al fi e di t o a e tutte
le soluzioni della non omogenea, come abbiamo gi visto (nel caso > ) occorre porre
= ,
tornando alla variabile , la soluzio e dello oge ea asso iata a e ata t a le fu zio i del tipo :
=
ln
To a do ui di alle uazio e i iziale ella a ia ile , e hia o li teg ale ge e ale dello oge ea
!+
!+
]=
sin
sin
76
, ln
, ln
, ln
, ln
, ln
, ln
, , ln
, , ln
, , ln
sin
, , ln
sin
, , ln
, , ln
sin
sin
Laddove
e ottenere:
=
e le uazio e diffe e ziale ha a he delle condizioni iniziali, cio si ha un problema di Cauchy, allora non
isog o di fa t oppi o ti pe dete i a e la osta te. Basta i teg a e fi da su ito elli te allo
[ , ].
E ui di, i seguito alla sostituzio e, li te allo di i teg azio e delli teg ale si ist o di e ta:
77
detta sostegno.
o ti ua. Li
=(
Se
Il vettore
oppure
), allora
= ,
[ , ] e se
[ , ]
agi e di [ , ] attraverso :
=(
) e in generale
il vettore tangente alla curva in un suo punto ed detto vettore velocit, mentre il vettore
=( ,
78
Gua da do il diseg o sop a, si effettua u a pa tizio e delli te allo su ui essa defi ita e si so
a o le
lunghezze dei segmenti in figura. Ci si aspetta che il sup al variare della partizione restituisca la lunghezza
della o. Questa lidea di fo do.
Sia quindi { =
Posta
=(
,,
<
<
<
= } una partizione di [ , ] in
sottointervalli.
, la quantit
<
= (
=
a (
Se
Teorema di rettificabilit:
[ , ]. Se
Sia : [ , ] ,
sen in [ , ]
79
. Sommando
= sup
rettificabile.
rettificabile, allora
continua, allora la lunghezza del suo grafico (ossia del sostegno della curva
) data da:
come
Corollario:
Se : [ , ]
=( ,
= +[
=
, sen
]
[ , ], la lunghezza del grafico della funzione
nella forma
. La lunghezza
della o di u a si u a e te pi g a de
della somma delle lunghezze dei segmentini
che collegano perpendicolarmente ogni
estremo di allasse . Consideriamo uno di
questi segmentini (figura sotto).
+
+
+
+
+
+
+
+
80
+
+
Fortunatamente, questa relazione di equivalenza conserva la maggior parte delle propriet sopra
enunciate, quali la semplicit, la chiusura e la regolarit.
Inoltre
Teorema: Siano
Dimostrazione:
Posto
Poich
otteniamo
= ( (
corrisponde ha derivata sempre positiva (usando gli stessi termini del paragrafo precedente
Infatti, ricordiamo che essendo
contrario, dato che
> ).
, e
e poich
Quindi abbiamo ripartito le classi di equivalenza rispetto alla relazione definita nel precedente paragrafo in
due sottoclassi di equivalenza:
[ ]
[
[
]
]
I simboli + e sono del tutto arbitrari. Per esempio, possiamo pensare a [ + ] o e li sie e delle u ve
equivalenti a
o la sua stessa o ie tazio e, oppu e o e li sie e delle fu zio i e ui ale ti a con
81
]
, che puramente arbitrario, ci sar pi comodo scrivere
[ ]
[
= ,
Quindi se
= =
>
> .
Chiamando
Poich
e lo ie tazio e di
con
( (
)=
=
=
E quindi
82
tale che
= (
[ ,
( (
=
=
contachilometri.
Def. Sia :
su come
[ , ]
Con classe di equivalenza di . Notiamo anche che la definizione data ha senso. Infatti, per quanto detto
prima
Questo i teg ale app ese ta la ea della supe fi ie ellipe spazio elati a alla est izio e della fu zio e
agi e segue te, he po ta u ese pio i
alla curva , o e ost a li
Notiamo che se (
83
La mappa
,,
} base di
i a e li
fissato,
di possibile associare un funzionale lineare dato dal prodotto interno tra quel vettore e un qualsiasi
altro vettore di . Non solo:
Teorema di Riesz:
!
tale che (
Forme differenziali
=( ,
Perci
84
applicato a
(
)=
=
e quindi
Quindi ,
una forma bilineare che associa ad ogni vettore di la proiezione di quel vettore sul esimo asse (cio restituisce la - esima componente del vettore).
un aperto di . Una funzione :
Def. Sia
Quindi
la funzione
il vettore
,,
Quindi assegnare un campo vettoriale significa assegnare funzioni che associano ad un punto dello spazio
- dimensionale un vettore - dimensionale. In potremmo visualizzare un campo vettoriale, per
esempio, nel modo seguente:
Se continua in A, allora il campo vettoriale si
dice continuo.
A. Si chiama Lavoro di
continuo e sia : [ , ]
lungo
e si indica con
( ,
la coordinata curvilinea.
e segue he possi ile al ola e espli ita e te li teg ale suddetto: poi h
(
85
)=
E poich
=
Otteniamo
= ( ,
Ma
(
=
=
Da cui
),,
=
=
Esempio 1: Sia
{
,
,
:
:
( ,
= ( ,
due curve in
=[
Si ha
,
, =
] =
Osserviamo che:
Inoltre
86
posta
Sia
che si muove in un campo gravitazionale dovuto alla
da un punto iniziale
E osserviamo che
, =
he li teg a da a
iata di segno.
, = (
ad un punto finale
,
+
, ]=
, )
Ne segue che:
,
,
Osserviamo che
, se
= , cio se la curva
hiusa, allo a li teg ale ullo. Li teg ale lu go u a u a hiusa detto circuitazione e si indica col
simbolo . Quindi si ha, in questo caso
=
Ad ogni campo vettoriale possibile associare un funzionale lineare in modo biunivoco, come sappiamo,
perch uno spazio vettoriale isomorfo al suo duale.
Campo vettoriale
(
Funzionale lineare
:
=
=
Def.La detta forma differenziale lineare. Definiamo integrale di una forma differenziale :
87
tale che
Un modo per costruire forme differenziali consiste nel derivare rispetto a tutte le sue variabili una funzione
:
differenziabile. La funzione differenziale primo
( , =
allora
che si muove in un campo gravitazionale dovuto alla
da un punto iniziale
E osserviamo che
, =
he li teg a da a
iata di seg o.
posta
)
,
, = (
ad un punto finale
,
+
, ]=
, )
Ne segue che:
,
Osserviamo che
88
=
, se
= , cio se la curva
Ad ogni campo vettoriale possibile associare un funzionale lineare in modo biunivoco, come sappiamo,
perch uno spazio vettoriale isomorfo al suo duale.
Campo vettoriale
(
Funzionale lineare
:
=
=
Def.La detta forma differenziale lineare. Definiamo integrale di una forma differenziale :
tale che
Un modo per costruire forme differenziali consiste nel derivare rispetto a tutte le sue variabili una funzione
:
differenziabile. La funzione differenziale primo
( , =
Se
allora
non il differenziale primo di alcuna funzione f. Infatti, se cos non fosse, esisterebbe una
che
89
,
,
=
=
+
+
non esiste.
tale
si dice primitiva di in A.
Una tale
esatta in
No
, + o in ,
esatta pe i u
ualu
+
+
+
e ha come primitive
=
,
Se
=
=
=
=
90
lungo
=
da
dipende solo da
e . Inoltre se
anche chiusa,
+(
)=
q
Basta spezza e la
curva in due curve: quella
da p a q e quella da q a p.
Qui di lesattezza di i pli a li dipe de za dallesp essio e espli ita della u a el al olo di u la o o e
la nullit di ogni circuitazione.
Vale anche il viceversa:
esatta in A
= :[ , ]
e che unisce
a ;
Dimostrazione: Abbiamo gi dimostrato che le implicazioni dirette. Mostriamo ora le implicazioni inverse.
1. Dimostriamo che
,
= :[ , ]
e che unisce
a .
Sia
. Poich ogni connesso connesso archi in , per ogni altro punto
curva che li collega.
Siano allora , due curve regolari e orientabili che collegano a .
Indichiamo con
la curva
curva percorsa da
percorsa da
e con
a .
la
Chiaramente sar
Pertanto ci manca da dimostrare che una delle ultime due implicazioni implica la prima.
Dimostriamo che esatta in A
Sia fissato
91
in A, poich A connesso,
esiste la curva
e che unisce
a .
La differenziabilit di
Segue quindi:
Facendo tendere
sia la curva
[ , ] tale che
= (
E quindi
)(
detta chiusa.
92
unita al segmento .
Osservazione: Se
)=
segue che
tale che
+ (
e 2. tale
e o.
sen
+ cos
tale che
il segmento [ , ] interamente
odo di etto e
Lemma di Poicar:
Sia un aperto stellato di una
93
Dimostrazione:
Sia = (
Dimostriamo che = , , si
(
ha
=
=
[ , ]
Poich:
si ottiene
)(
)(
tale che
[ , + e un intorno
<
+. Sia :
tali che
di
allora
. Se esiste
Poich
=
=
)(
) (
=
=
94
) (
) (
+
+
=
(
( +
(
(
+
=
Si ha:
)
)
)(
)=
=
=
)(
+
=
)=
(
(
) (
),
=[
)] =
non stellato.
Def. Un insieme si dice semplicemente connesso se ogni curva chiusa in esso contenuta omotopa ad un
punto, cio se esiste una deformazione continua che manda tale curva in un punto (punto== funzione
costante).
Vale il seguente risultato:
Teorema:
Sia A un aperto connesso di e :
Allora
chiusa in A.
un invariante omotopico.
Da cui il seguente e immediato corollario:
Corollario:
e A se pli e e te o
esso u
Ogni insieme stellato semplicemente connesso (contraendo ogni curva chiusa nel centro) e quindi vale il
lemma di Poincar.
95
Sia un aperto di e
, :
E sia:
,
,
=
,
,
,
Per la continuit delle funzioni e , il teorema di Peano afferma che esiste almeno una soluzione in un
intorno sufficientemente piccolo del punto iniziale.
Supponiamo ,
differenziale:
E uestulti a u a fo
a diffe e ziale
di classe
Se
=
allora la forma differenziale chiusa e, poich un intorno di
esatta. Quindi esiste una primitiva
, tale che:
Sia
tale che:
Allora, poich
Ovvero
( ,
( ,
96
+ ( ,
, segue
( ,
+ ( ,
, da cui:
Si ha dunque:
Vale du
( ,
risolve il PC
ue le ui ale za f a siste i:
( ,
( ,
( ,
stellato, anche
{
costante, ricaviamo (
Poich
=
= .
,
,
=
=
u a u a di li ello pe
, ispetta le uazio e
Invece una soluzione del problema di Cauchy , data una qualsiasi primitiva , la curva di livello passante
per ( , ; viceversa la curva di livello, di una qualsiasi primitiva, passante per ( ,
soluzione del
problema di Cauchy.
tudia e le soluzio e di u e uazio e differenziale esatta equivale a studiare le curve di livello
con che varia.
= ,
Invece una soluzione del problema di Cauchy sar una determinata curva di livello per ogni primitiva ,
quindi scegliendo la primitiva tale che ( ,
= , otteniamo che le soluzioni sono tutte e sole le
implicite definite da:
{
=
=
defi ita i u
Si scopre che si tratta di risolvere un problema di funzioni implicite, dove per ipotesi applicabile il
=
,
e
, :
. Se esiste un intorno
{
In
tale che
tale che:
97
,
,
e:
,
,
98
,
,
. Quindi esatta e