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Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

Capitolo 8
Accuratezza della posizione
8.0 Generalit
La retta di altezza, come gi studiato nei capitoli precedenti, definita
dai parametri (h, Az s ) e si determina osservando laltezza di un astro.
La misura angolare affetta da errori contenuti negli elementi che
servono a calcolarla per cui il suo utilizzo nella determinazione della
posizione anche legato agli errori sia di misura che di calcolo dei due
parametri di cui essa definita.
Nella differenza di altezza h entrano laltezza osservata e corretta hv e
laltezza calcolata hs . La prima, elemento osservato, si misura con il
sestante, perci rimane affetta dagli eventuali errori che pu commettere
losservatore, dagli errori dello strumento di misura (sestante); infine,
dagli errori che dipendono dallambiente circostante (depressione
dellorizzonte, scarsa visibilit , rifrazione astronomica, ecc.); la seconda,
elemento calcolato, insieme con lazimut stimato Az s (Z s ) , si determina
in funzione delle coordinate stimate e del tempo del cronometro Tc .
Occorre sottolineare, per, che il punto stimato non introduce degli
errori nel calcolo della hs a meno che non si commettono errori di
calcolo; in effetti, nella teoria della linearizzazione dei luoghi di
posizione, la misura calcolata una misura esatta perch essa calcolata
per un ben determinato punto della superficie della terra supposta sferica.
Un eventuale errore potrebbe essere introdotto se il punto stimato fosse
molto lontano dal punto reale; in questo caso la sostituzione dellarco di
circonferenza massima tangente alla circonferenza daltezza sul piano di
Mercatore con la circonferenza di altezza linearizzata porta ad un errore;
occorre sottolineare che esso di natura grafica perch sulla carta di
Mercatore si traccia una retta tangente alla c.m. tangente alla curva di
altezza.
Rimane, allora, solo da considerare un eventuale errore sul cronometro,
che ha per effetto, di variare le coordinate orarie dellastro osservato.
Inoltre, se le osservazioni usate per la determinazione della posizione
non sono simultanee o considerate tali, occorre anche considerare gli
errori di trasporto legati alla stima del cammino e della rotta della nave.

297

Mario Vultaggio

8.1 Classificazione degli errori


Quando si procede alla misura di una grandezza di qualsiasi specie
(distanza, angolo, tempo, area,ecc.) la grandezza misurata sempre
affetta da errori che possono essere raggruppati in due distinte classi:
classe di errori che nella misura influiscono sempre nello stesso
modo (errori sistematici);
classe di errori che con uguale probabilit possono essere positivi
o negativi; questi errori sono detti accidentali o aleatori(casuali).
Nel nostro caso, le rette di altezze devono essere considerate affette sia
da errori accidentali che da quelli sistematici.
8.2. Punto astronomico ed incertezza della posizione con rette di
altezza
Nella figura 8.1 sono riportate due rette di altezza (r1 , r2 ) che si
intersecano nel punto O; nellipotesi che le rette sono esenti da errori il
punto O rappresenta, nel sistema di riferimento cartesiano, la posizione
astronomica ottenuta per mezzo delle due osservazioni.

Figura 8.1 Intersezione di due rette di altezza incertezza della


posizione

298

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

Siano s1 , s 2 gli errori massimi di cui sono affette le due rette. La


posizione dellosservatore va ricercata allinterno del parallelogrammo
ABCD, delimitato dalle rette parallele alle due rette di altezza distanti da
esse degli errori massimi s1 , s 2 ; larea delimitata definisce larea di
certezza o di incertezza e fornisce lincertezza della posizione O che pu
essere anche rappresentata dalla semidiagonale dello stesso
parallelogrammo (la semidiagonale fornisce il raggio della circonferenza
di centro O). Calcolando larea del parallelogramma si ha:
S = AB CF

AE = AB sin , AB = AE cos ec = 2s1 cos ec


CF = 2s 2

(8.1)
(8.2)

per cui
S=

4s1s 2
sin

(8.3)

Lincertezza della posizione anche data dalla circonferenza di raggio


pari alla diagonale massima del parallelogrammo. La semidiagonale,
applicando il teorema di Carnot al triangolo OKC, data da:
d 2 = CK 2 + OK 2 2CK OK cos(180 )
d = CK + OK + 2CK OK cos
2

(8.4)

Nella seconda delle (8.4), ponendo = 90 , si ha la minima incertezza;


in questo caso le due rette di altezza si intersecano perpendicolarmente:
S min = 4s1s 2
d min = s12 + 22

(8.5)

Quando le due rette di altezza sono affette da errore sistematico (v.


figura 8.2) (s1 = s 2 = es ) , losservatore si trova sulla bisettrice della
coppia di angoli definita dalla seguente relazione:
= 180 Az

297

(8.6)

Mario Vultaggio

Figura 8.2 Errore sistematico bisettrice di altezza

con Az la differenza di azimut dei due astri osservati. Questa bisettrice


denominata bisettrice di altezza; essa si identifica con la retta
iperbolica relativa alla differenza di altezza delle due misure; la coppia
di angoli interessata dalla bisettrice pu essere individuata dalla
convergenza o divergenza delle freccette di cui vengono munite le rette
di altezza indicanti le direzioni azimutale dei due astri osservati.

Figura 8.3 Errori accidentali incertezza della bisettrice di altezza

300

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

La bisettrice di altezza diventa un luogo di posizione e sostituisce le due


rette di altezza. La bisettrice, pur essendo esente da errori sistematici,
affetta dagli errori accidentali presenti nelle misure degli astri. La sua
incertezza data dalla seguente relazione:
s =

1
(h ) cos ec Z
2
2

(8.7)

con
h = h1' h2'

(8.8)

(ben nota in navigazione iperbolica); in effetti, i due astri possono essere


considerati due stazioni iperboliche e la loro bisettrice luogo di
posizione definito dalle differenze di altezza (differenze di distanze)
esenti da errore sistematico. Nella Appendice del capitolo riportata la
trattazione statistica dellincertezza della bisettrice la cui equazione :
b =

cos ec

Z
2

(8.9)

Per comprendere lincertezza della bisettrice supponiamo che le rette


espresse da h1 , h2 siano affette da errore sistematico hs e da errori
casuali ha , ha dove il pedice a ha il significato di errore accidentale;
in questo modo il secondo membro della (8.8) si esprime:
1

h1' = hs + ha1

(8.10)

h2' = hs + ha2

Lincertezza della bisettrice risulta pertanto:


s =

1
Z
ha1 ha12 cos ec
2
2

(8.11)

funzione della differenza dazimut tra i due astri e della differenza degli
errori accidentali presenti nelle due misure. A parit di errori,
lincertezza minima si ha quando Z = 180 ; in questo caso la bisettrice
si dice ottima.

297

Mario Vultaggio

Figura 8.4 Incertezza della bisettrice di altezza

Nella figura 8.4 gli errori accidentali ha , ha sono stati indicati


semplicemente con (e1 , e2 ) . Pertanto, se le rette di altezza sono affette
soltanto da errori sistematici (es ) , esse forniscono un sicuro luogo di
posizione ma non permettono di determinare la grandezza di questo
errore presente nelle misure. Per ottenere lentit di questo errore
sistematico occorre una terza misura come riportato nelle figure 8.5 e
8.6, nelle quali sono state anche riportate, nel punto stimato Z s , le
direzioni degli astri osservati.
1

Figura 8.5 Area di certezza ed errore sistematico

302

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

Figura 8.6 Area di certezza ed errore sistematico

Nelle figure 8.5 e 8.6 le rette r1 , r2 , r3 relative a tre osservazioni di astri


danno luogo ad un triangolo(triangolo di certezza) e le bisettrici
associate alle coppie di rette determinano la posizione dellosservatore.
La distanza di questo punto dalle rette di altezza fornisce lerrore
sistematico (hs = es ) . Lerrore sistematico positivo se dal centro del
triangolo il verso rivolto allastro altrimenti negativo. Il punto O cade
allinterno del triangolo di certezza se la somma delle tre differenze
dazimut (Z1 , Z 2 , Z 3 ) maggiore di 180,caso di figura 8.5,
altrimenti capita allesterno (caso di figura 8.6). Risulta abbastanza
evidente che, quando il punto cade fuori dellarea di certezza, occorre
dare poca fiducia al punto ottenuto con le tre bisettrici che si incontrano
allesterno. Nella pratica di bordo, quando si verifica la geometria delle
rette di altezza rappresentate in figura 8.6, si d fiducia alle rette (r1 , r3 ) e
la posizione si determina con lintersezione con la terza retta (r2 ) . In
questo caso, comunque, sempre losservatore che da fiducia alle rette
perch conosce le condizioni di osservazione delle misure di altezza
degli astri. Larea di certezza o di incertezza pu essere migliorata
calcolando la posizione astronomica con 4 o pi rette di altezza (v.
figura 8.7).

297

Mario Vultaggio

Figura 8.7 Area di certezza con 4 rette di altezza

Nel caso specifico di punto astronomico con 4 rette di altezza affette da


errore sistematico possibile ottenere il punto con lintersezione di due
bisettrici ottimali considerando quelle ottenute da rette di altezza che
differiscono di una differenza dazimut circa 180 (rette opposte) . Con
questa configurazione, supposto che le due bisettrici sono affette da due
differenti varianze, la statistica ci fornisce lincertezza del punto
astronomico.
=

12 + 22
2

e
sin
sin

(8.12)

La relazione (8.12) calcolata nellipotesi che si conoscono le varianze


per le singole coppie oppure che tutti gli errori sulle rette possano essere

304

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

immaginate appartenenti ad un ambiente di errori casuali indipendenti


ed espresse dalla varianza e2 = 12 = 22 .
Se le zone di certezza delimitate dalle due coppie di rette di altezza
rispetto alle quale sono tracciate le bisettrici hanno uguale ampiezza, la
distanza del punto ottenuto dallincontro delle due bisettrici da una delle
quattro rette fornisce lerrore sistematico di cui sono affette le bisettrici.

Figura 8.8 Errori e1 ed e2 delle bisettrici

Se le zone di certezza delimitate dalle coppie di rette non hanno la stessa


ampiezza, lerrore sistematico pu essere considerato come ottenuto
dalla media delle due distanze minime del punto di incontro delle
bisettrici da una retta di ciascuna coppia. Se indichiamo con (e1 , e2 ) le
distanze considerate come errori, lerrore sistematico delle bisettrici :

297

Mario Vultaggio

e=

e1 + e2
e +e
= 1 2 e1 e2
2
2

(8.13)

con la deviazione standard degli errori (v. relazione 8.A.8).


La (8.13) fornisce un errore accidentale piccolo quando gli errori hanno
lo stesso segno; nel caso contrario lerrore accidentale grande.
Questultima situazione si verifica quando lerrore di una coppia ha
segno contrario dellaltra coppia. In questo caso consigliabile di non
considerare il punto con le bisettrici ma di considerare larea di certezza
delimitata dalle due coppie di rette di altezza. Questo caso si ottimizza
applicando la tecnica dellottimizzazione degli errori (metodo dei
minimi quadrati).

8.3 Punto pi probabile (PPP) con rette di altezza

Abbiamo visto che nelle misure di altezze, la conoscenza del punto


stimato permette di associare alla misura di altezza hv , lequazione della
circonferenza di altezza e di calcolare la distanza hs , per mezzo delle
ben note relazioni trigonometriche sferiche applicate al triangolo stimato
di posizione (vedi figura 8.9):
Pn

cA
A

dA
Os

Ps

Figura 8.9 Triangoli sferici associati agli osservatori Z(O) ed Zs (Os)

306

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

sinh s = sin A sin s + cos A cos s cos( S A )

cot Z s = cos s tan A cos ec( S A ) sin s cot ( S A )


L( , ) = L( s + d , s + d ) = L( s , s ) +

L
L
d +
d

per cui applicando lo sviluppo in serie di Taylor alla prima delle


relazioni (8.14) ed arrestandosi ai termini del I ordine si ha:
sin ( s + d , )sin A +

h = L = f ( s + d , s + d ) = sin 1

+ cos( s + d , ) cos A cos( A ( s + d ))

Dopo lo sviluppo, si ottiene la seguente linearizzazione della curva di


altezza:
l = h1 + h2

(8.14)

i cui coefficienti h1 e h2 hanno il seguente significato:


f
l = L( , ) L( s , s ) , h1 = = cos s sin Z s
s

Questi coefficienti sostituiti nella (8.14)


lequazione della retta di altezza sulla carta:

f
h2 = = cos Z s
s

, permettono di scrivere

hv hs = cos s sin Z s + cos Z s

(8.15)

Dalla (8.15) si possono ricavare lequazione della retta di altezza per il


piano di Mercatore e quella per il piano nautico per mezzo delle
relazioni di corrispondenza con le quali sono costruite le carte.
Per il piano nautico si ha:
hv hs = h = sin Z s x + cos Z s y
y =
x = cos s

per il piano di Mercatore si ha:

297

(8.16)

Mario Vultaggio

h sec s = sin Z s x + cos Z s y


y = sec s

(8.17)

x =

il primo membro rappresenta limporto della differenza tra la distanza


calcolata e quella misurata valutato sulla scala delle latitudini del piano
di Mercatore. Allora, tenendo presente questa ultima propriet,
lequazione (8.17) si generalizza nella seguente:
sin Z s x + cos Z s y H = 0
H = h sec s

(8.18)

Nel caso di n osservazioni di astri, la loro linearizzazione porta al


seguente sistema di n equazione in due incognite:
sin Az1 x + cos Az1 y H 1 = 0
sin Az x + cos Az y H = 0
2
2
2

sin Az i x + cos Az i y H i = 0
sin Az x + cos Az y H = 0
i +1
i +1
i +1

sin Az n x + cos Az n y H n = 0

(8.19)

In questo sistema ogni equazione rappresenta un retta di altezza; i


coefficienti che dipendono dallazimut Az rappresentano i coseni
direttori della retta rappresentata sul piano nautico o sul piano di
mercatore, i valori H i contengono gli errori di misura.
Il sistema (8.19) sovradimensionato dato che sono sufficienti due
equazioni per determinare la soluzione ma comunque questa affetta da
errori di misura; infatti scegliendo altre due generiche equazioni la
soluzione sar sicuramente diversa dalla precedente dato che gli errori di
tipo accidentali, pur appartenendo alla famiglia degli errori aleatori,
sicuramente non sono gli stessi di quelli delle due precedenti equazioni.
In effetti il sistema compatibile ma ammette n-2 soluzioni.
Se indichiamo con ei il generico errore di cui affetta la misura H i il
sistema (8.19) diventa:

308

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

sin Az1 x + cos Az1 y H 1 = e1


sin Az x + cos Az y H = e
2
2
2
2

sin Az i x + cos Az i y H i = ei
sin Az x + cos Az y H = e
i +1
i +1
i +1
i +1

sin Az n x + cos Az n y H n = en

(8.20)

In questo caso il sistema diventa compatibile ma indeterminato dato che


nel sistema n equazioni sono contenuti n+2 incognite. Per la sua
soluzione si ricorre al principio dei minimi quadrati supponendo che il
punto pi probabile (x, y ) ( , ) tra le infinite soluzioni abbia la
caratteristica di corrispondere alla condizione:
n

e
i =1

2
i

= valore minimo

(8.21)

Figura 8.10 Rette di altezza - PPP con 8 osservazioni di altezza

Gli errori accidentali, come gi precedentemente visto nel caso di punto


con 2,3 e 4 rette di altezza, rappresentano spostamenti paralleli per ogni
corrispondente retta H i il principio equivale a dire che il punto pi
probabile di incontro delle rette in assenza di errori quello per cui la
somma dei quadrati delle distanze dalle rette errate minima.

297

Mario Vultaggio

Hx = H + e

b1
a1
H 1
e1
a

e
b2
2
H 2
2

x = , H = ai
bi , H = H i , e = ei

a i +1
H i +1
ei +1
bi +1


a
H
e
bn
n
n

(8.22)

(8.23)

Nella quali i coefficienti (ai , bi ) indicano i coseni direttori presenti nel


sistema (8.20), x il vettore posizione, H il vettore misura ed e il vettore
colonna degli errori.
Si potrebbe allora pensare che il punto pi probabile debba coincidere
con il baricentro della figura geometrica riportata in figura 8.10. In realt
ci non sempre si verifica. Per esempio, nel caso di tre rette di altezza,
(v. figura 8.5) il baricentro dato dallincontro delle tre mediane, mentre,
come si vedr pi avanti, il punto pi probabile si trova nellintersezione
delle tre simediane (rette simmetriche alle mediane rispetto alle
bisettrici). La figura (8.6) mostra, al contrario di quanto appena detto,
invece un caso particolare dato che in questo caso il punto ottenuto con
lintersezione delle bisettrici si trova allesterno della figura geometrica
il cui baricentro sicuramente si trova allinterno della stessa. La tecnica
dei minimi quadrati assicura sempre che il punto pi probabile sta
sempre allinterno della figura geometria delimitata dalle n rette di
altezza. Il principio dei minimi quadrati pu dunque essere applicato
quando si suppongono trascurabili gli errori sistematici rispetto a quelli
accidentali. Nel caso contrario, quando si ritengono preoccupanti
entrambe le categorie di errori, bisogner operare in modo da tener conto
degli errori sistematici e successivamente, dopo averli eliminati,
applicare il metodo dei minimi quadrati.
Dopo questa ampia discussione, passiamo ora alla trattazione
matematica del problema. Il sistema (8.20), in forma matriciale si pu
scrivere nella seguente forma vettoriale:
e = [Hx H ]

310

(8.24)

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

dove e il vettore degli errori, H la matrice di misura, x il vettore


posizione e H il vettore di misura.
Se indichiamo con
n

i =1

i =1

ei2 = [aix + bi d H i ]
n

e
i =1

2
i

0 wi 1 matrice peso

= wi [ai x + bi d H i ]

(8.25)

i =1

nella quale wi una matrice peso che ottimizza le misure. Allora la


(8.25) pu esprimersi anche nella seguente forma vettoriale:
F ( x) = (Hx h ) w(Hx H )
dF ( x)
=0
dx
T

(8.26)

dF ( x) d T T
=
x H wAx x T H T wH H T wHx + H T wH
dx
dx
d 2 T
=
x H wA x T H T wH H T wHx + H T wH
dx
= 2 H T wAx 2 H T wH = 0

H T wHx = 2 H T wH
x = (H T wH ) H T wH
1

(8.27)

La equazione vettoriale (8.27) trovata fornisce le coordinate del punto


pi probabile rispetto al punto stimato Os.
8.4 Punto pi probabile (PPP) con 3 rette di altezza

Nel caso generale di n osservazioni, il sistema (8.27) fornisce la


soluzione del punto astronomico in forma matriciale. Lo stesso risultato
si pu ottenere graficamente tracciando le rette sulla carta e siano note i
lati e gli angoli della figura geometrica formata dalle rette di altezza.
Questo metodo grafico permette, nel caso di tre rette di altezza, di
trovare il punto pi probabile con lintersezione delle tre simediane.
Sia ABC il triangolo definito da tre osservazioni di astri i cui lati
rappresentano tre rette di altezza. Per semplificare la geometria

297

Mario Vultaggio

introduciamo un sistema di riferimento il cui asse orizzontale sia


parallelo al lato AB. Siano ( , , ) i tre angoli corrispondenti ai vertici.
Sia O(x, y ) il punto considerato allinterno del triangolo ABC e siano
(e1 , e2 , e3 ) le distanze minime del punto O dai lati AC, BC, AB.

Figura 8.11 PPP con 3 rette di altezza

Dalla geometria del triangolo di figura 8.11 si ottengono le seguenti


relazioni:
OD = e1 , OQ = e2 , OF = e3

)
)
)
AB = c , AF = x , B = c x , OF = y , A = , B = , MOF = , FOG =

NF = x sin , FM = y cos , FL = FB sin = (c-x )sin , OG = y cos

Per essere O il punto pi probabile, la somma dei quadrati delle distanze


(e1 , e2 , e3 ) dovr essere minima:
3

e
i =1

2
i

= valore minimo

(8.28)

Per soddisfare questa condizione occorre per prima trovare le


espressioni analitiche di (e1 , e2 , e3 ) in termini dei lati e degli angoli del
triangolo ABC supposti noti. Dalla geometria di figura 8.11 si ha:
e3 = OF = y

e1 = MD MO = FL MO = (c x )sin y cos
e2 = FN OG = x sin y cos

312

(8.29)

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

La (8.28), esplicitata, fornisce le seguenti condizioni:


3

2 ei
i =1

ei
e
e
e
= e1 1 + e2 2 + e3 3 = 0
x
xi
x
x

e
e
e
e
2 ei i = e1 1 + e2 2 + e3 3 = 0
y i
y
y
y
i =1
3

(8.30)

Le derivate, presenti nelle (8.30), si calcolano per mezzo delle relazioni


geometriche trovate per il punto O:
e2
e3
= sin ,
=0
x
x
e2
e3
= cos ,
=1
y
y

e1
= sin ,
x
e1
= cos ,
y

(8.31)

Cosicch, applicando le condizioni (8.30) per mezzo delle (8.29) e


(8.31), si ha:
[(c x )sin y cos ]sin + [x sin y cos ]sin = 0
[(c x )sin y cos ]cos [x sin y cos ]cos + y = 0

Dal quale si ricavano le condizioni poste dal principio dei minimi


quadrati per il caso delle tre rette di altezza:

sin 2 sin 2 x [sin cos sin cos ]y = c sin 2

2
2
[sin cos sin cos ]x + cos + cos + 1 y = c sin cos

(8.32)

La soluzione del sistema (8.32) fornisce le coordinate del punto che


soddisfa la condizione (8.28); inoltre, le relazioni (8.30) e (8.31)
permettono di trovare una importante propriet.
Sostituendo le (8.31) nelle (8.30) si ha:
e1 sin + e2 sin = 0
e1 cos e2 cos + e3 = 0

Le due equazioni trovate rappresentano:


la prima il teorema dei seni;
la seconda il teorema delle proiezioni.

297

(8.33)

Mario Vultaggio

Osservando che ai seni degli angoli possibile sostituire i lati opposti, si


trova limportante propriet che le minime distanze che definiscono il
punto pi probabile sono proporzionali ai lati del triangolo delimitato
dalle tre rette di altezza:
e1 e2 e3
=
=
a
b
c

(8.34)

8.5 Punto pi probabile (PPP) con le simediane

Le propriet trovate nel paragrafo precedente permettono di determinare


graficamente il punto pi probabile come intersezione delle tre
simediane. Per definizione, la simediana una retta simmetria alla
mediana rispetto alla bisettrice.
Per dimostrare questa propriet, consideriamo il triangolo di figura 8.12
nel quale, a partire dal vertice A al BC, opposto A, sono state tracciate la
mediana (AM), la bisettrice (Ab) e la simediana (AS).

Figura 8.12 PPP con le simediane

Dai triangoli AMC e AMB con il lato in comune AM, indichiamo con
1 , 2 i due angoli nel vertice A e sia L un generico punto posto sulla
simediana con LQ = e2 , LT = e3 .

314

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

Applicando il teorema dei seni al triangolo ABC, AMC e AMB si ha:


b
c
AM
BM
AM
CM
=
=
=
,
,
sin sin
sin sin 2
sin sin 1
sin

AM
=
BM

sin c
sin 2
=
, CM = BM,
,
sin
sin b
AM = CM

sin 1

sin
sin
=
sin 2 sin 1

sin c sin 1
= =
sin b sin 2

(8.35)

e richiamando la propriet (8.34) si ha:


c e3 sin 1
= =
b e2 sin 2

(8.36)

Inoltre, dai triangoli rettangoli ALT e ALQ si ottengono le due relazioni:


e3 = AL sin 4 , e2 = AL sin 3 ,

e3 sin 4
=
e2 sin 3

(8.37)

Infine, dal confronto tra (8.36) e (8.37):


e3 sin 1 sin 4
=
=
e2 sin 2 sin 3

(8.38)

si ricava limportante propriet:


1 = 4 e 2 = 3

(8.39)

essendo il punto L individuato dalle simediane e soddisfacendo alla


condizione (8.34), esso rappresenta un punto che soddisfa la condizione
di punto pi probabile. Dopo di che, tracciando una seconda simediana

297

Mario Vultaggio

possibile definire il punto pi probabile allinterno del triangolo


delimitato dalle tre rette di altezza.
La figura 8.13 fornisce la differenza tra punto pi probabile trovato per
mezzo delle tre simediane ed il punto definito con le tre bisettrici.

Figura 8.13 Punto astronomico (PPP) con intersezione delle tre


simediane

316

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

Capito 8 - Appendice A
8.A.1 Calcolo dellincertezza della bisettrice di altezza.

In figura 8.A.1 sono rappresentate le rette r1 e r2 affette rispettivamente


degli errori e1 e e2 relativamente alle osservazioni degli astri A1 e A2 di
azimut Z1(Az1)e Z2(Az2). Le rette sono state tracciate dispetto ad un
ipotetico punto stimato Zs riportato in figura. La bisettrice b tracciata
sia passante per lintersezione delle due rette (r1, r2) che per il punto di
intersezione delle due rette affette dagli errori e1 ,e2. il vettore e
rappresenta lincertezza della bisettrice di altezza da calcolare.

Figura 8.A.1 Geometria dellincertezza della bisettrice di altezza

I due astri osservati sono indicati dai due versori (i, j) rispettivamente
per gli astri A1 e A2.

297

Mario Vultaggio

Gli errori e1 e e2,(considerati positivi nella figura), possono essere


espressi per mezzo della distanza PP2, con i due seguenti prodotti scalari:
e1 = PP2 i

(8.A.1)

e2 = PP2 j

La loro differenza fornisce il vettore e:


e1 e2 = PP2 (i j )

(8.A.2)

Il modulo del vettore (i j ) si ricava applicando la relazione di Carnot:


i j = i 2 + j 2 2 i j cos(Z 2 Z 1 ) =
2

= 1 + 1 2 cos Z = 2(1 cos Z )


Z
2

2 Z
i j = 2 2 sin 2
= 4 sin
2
2

Z
i j = 2 sin
2

(8.A.3)

Il modulo del vettore differenza, dato dalla (8.A.3), ha per versore


langolo formato tra la perpendicolare alla bisettrice e la congiungente P
con P2. Dopo queste considerazioni vettoriali, la (8.A.2) pu essere
espressa dalla seguente relazione:
e1 e2 = 2 PP2 k sin

Z
2

(8.A.4)

nella quale stato introdotto il versore k perpendicolare alla bisettrice.


Dalla figura (8.A.1) , si pu allora osservare che lincertezza della
bisettrice proprio e = PP2 k , per cui dopo la sostituzione nella (8.A.4)
si ha:
e=

1
(e1 e2 ) cos ec Z
2
2

(8.A.5)

La relazione trovata fornisce lincertezza della bisettrice prodotta dagli


errori accidentali elementari (e1 , e2 ) di cui sono affette le due rette di
altezza considerate (r1 , r2 ) .

318

Capitolo 8 - Accuratezza della posizione

Lincertezza trovata pu essere valutata in termini probabilistici


considerando la teoria statistica degli errori aleatori dato che ogni errore
elementare pu essere considerato probabilistico ed appartenente ad una
famiglia di errori casuali ed indipendenti. In questo caso, considerando
infiniti gli errori, allerrore elementare pu sostituirsi , la corrispondente
varianza degli errori.
Richiamando la teoria probabilistica sugli errori casuali che stabilisce
che per ogni variabile casuale combinazione lineare di variabili casuali
indipendenti assegna la sua appartenenza alla legge normale
(distribuzione gaussiana), allora alla (8.A.4), nellipotesi che le due rette
siano affette da infiniti errori casuali:
2
n
n
(e2 )i2
(e e )
ei2 1 n (e1 )i
Z
=
+
2 1 2 i cos ec 2

n
n
4 i =1 n
2
i =1 n
i =1
i =1
n

(8.A.6)

Per la natura degli errori, le sommatorie nella (8.A.6) hanno il seguente


significato:
n
(e )
e2
= i , e21 = 1 i
n
i =1 n
i =1

2
e

(e2 )i2

i =1

2
e2

(e1e2 )i

i =1

=0

Essendo nullo il prodotto e1e2 perch entrambi gli errori hanno la stessa
probabilit di essere errori
positivi e negativi per cui per n
sufficientemente grande la somma finale dei prodotti nulla. Lerrore
della bisettrice, dovuta agli errori accidentali presenti nelle due rette di
altezze, pu essere espressa dalla seguente relazione:
e =

e2 + e2
1

cos ec

Z
2

(8.A.7)

E da ricordare che la deviazione standard per gli errori casuali :

1
(e1 em )2 + (e2 em )2
2
= (e1 e2 )

con em =

e1 + e2
2

(8.A.8)

con la deviazione standard.


Una ulteriore semplificazione della (8.A.7) pu essere ottenuta
considerando che le due rette di altezza affette da errori sono state

297

Mario Vultaggio

osservate dallo stesso osservatore . In queste condizioni si pu osservare


che le condizioni di osservazione non sono cambiate per cui le due
varianze posso essere pensate appartenenti allo stessa famiglia di errori
casuali e possono essere considerate uguali. Dopo queste semplici
considerazioni statistiche, lincertezza della bisettrice di altezza
espressa dalla seguente relazione:
b =

2
Z

Z
cos ec
=
cos ec
2
2
2
2

(8.A.8)

con b scarto quadratico medio della bisettrice di altezza e scarto


quadratico medio delle misure. Si pu osservare che oltre alla varianza
degli errori di misura, lerrore della bisettrice dipende dalla differenza di
azimut tra le due rette di altezza. Da questa considerazione si ottengono
le due seguenti importanti relazioni:
2

2
lim Z 0 b
lim Z b =

(8.A.9)

La bisettrice gode della massima accuratezza quando la differenza


dazimut a tende a 180 ( rette di altezza opposte). La bisettrice di
altezza perde di significato (incertezza massima) quando la differenza di
azimut nulla.

Figura 8.A.2 Bisettrice di altezza per differenti valori di Z

320