Progetto preliminare di una missione multisatellite di osservazione della Terra con

propulsione elettrica compatibile con il lanciatore VEGA

3
3 INTRODUZIONE ALLASTRODINAMICA
3.1 Introduzione

Questo capitolo introduce i principi fondamentali dellastrodinamica ed alcune chiarimenti circa i concetti meccanici utilizzati durante lanalisi orbitale sviluppata nel capitolo quarto.
Lastrodinamica lo studio della traiettoria di un satellite, del suo cammino
nello spazio; quando questo cammino una curva chiusa si parla di orbita.
Il punto di partenza per lo studio del moto di un satellite la scelta di un sistema di riferimento, a cui fa seguito la necessit di una teoria analitica che permetta
di conoscere in prima approssimazione la situazione reale della traiettoria. Il mezzo
pi potente e veloce per arrivare ad una prima comprensione del moto la teoria analitica delle orbite Kepleriane. Questa approssimazione deve essere adeguatamente
modificata al maturare del disegno. E necessario, infatti, introdurre altri effetti che
alterano la forma classica definite dalle Leggi di Keplero per raggiungere la traiettoria reale del satellite. Forze non desiderate che agiscono sul satellite e ne disturbano
il moto, portandolo fuori dallorbita nominale, sono normalmente chiamate perturbazioni. Spiegheremo brevemente le tipiche sorgenti di perturbazione e noteremo le
cause pi importanti di perturbazione relative alle orbite terrestri a bassa quota.

3.2 Moto Kepleriano

Isaac Newton, nelle celebrate Philosophiae Naturalis Principia Mathematica,

ha consolidato le basi della Meccanica Celeste. Partendo dalle Leggi di Keplero, passando attraverso le considerazioni di geni universali come Galileo, Copernico e

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Tycho Brahe, arrivato allimpossibile: rendere fattibile, in un futuro che oggi ormai storia, i viaggi spaziali. Il Principia Mathematica, pubblicato nel 1687, considerato largamente il pi grande lavoro scientifico creato da ununica persona e, forse,
il pi importante contributo allo sviluppo delle conoscenze dellumanit. In tale lavoro sono stabilite le Leggi di Moto chiamate di Newton in onore dallautore e le formulazioni matematiche di una forza particolare: la forza di gravit. Con questa pubblicazione fu spiegato, finalmente, il moto dei pianeti e dei satelliti. Basandosi sulle
opere dei grandi del passato, over giants shoulders, come egli stesso ha definito la
base del proprio lavoro, Newton ha sviluppato la meccanica celeste, partendo da osservazioni empiriche, fino a produrre una solida struttura matematica con cui possibile identificare e conoscere il moto dei corpi celesti. Con il moto dei pianeti conosciuto attraverso le Leggi di Keplero, egli ha risolto il problema inverso, trovare le
forze che producessero questo moto, giustificando le leggi empiriche di Keplero. Finalmente, attraverso questa nuova forza, si reso possibile risolvere il problema
diretto, scoprire il moto di un qualunque corpo ne sia affetto.
Unintuitiva presentazione geometrica delle Leggi di Keplero :
Prima Legge: Lorbita di ciascun pianeta un ellisse, con il Sole in uno dei due fuochi.
Seconda Legge: La linea che unisce il pianeta al Sole spazza aree uguali in tempi
uguali.
Terza Legge: Il quadrato del periodo di rotazione di un pianeta proporzionale al
cubo della sua distanza media dal Sole.

In pi, qui presentata la pi generale formulazione della forza di gravit,

r
GMm r
F= 3 r
r

3.2-1

r
r
dove F la forza tra due oggetti di massa m ed M, r il vettore tra loro e G la costante di gravitazione di Newton. E notazione comune raggruppare G ed M nel termine ( = GM) definito come costante di gravitazione planetaria. Per la Terra
(costante di gravitazione geocentrica) ha il valore di 3.986005 1014 m 3 s 2 .

3.2.1 Equazione di moto di un Satellite

Usando la teoria gravitazionale e le sue leggi della meccanica, Newton fu abile a derivare le Leggi di Keplero ed ad applicarle a qualunque coppia di masse puntiformi (ipotesi di corpi a simmetria sferica) che si muovono sotto la loro mutua attra-

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zione gravitazionale. Viene assunto che la gravit sia lunica forza e che le due masse
puntiformi siano gli unici corpi nel sistema.
Il problema kepleriano di due masse mutuamente attratte si riduce allo studio
di un unico corpo grazie alla supposizione che uno dei due corpi, detto primario, sia
piazzato nellorigine di un sistema di coordinate inerziali. Questa ipotesi risulta tanto
migliore quanto pi il primario sia di massa maggiore rispetto allaltro corpo, detto
secondario. Questo il caso di tutti i satelliti artificiali rispetto al corpo centrale di
attrazione. Se, invece, le due masse sono comparabili si parla di problema dei due
corpi ed il centro di massa del sistema si trover tra i baricentri dei due corpi. Due
masse a simmetria sferica che interagiscono gravitazionalmente devono rimanere nel
piano definito dalle loro velocit e dalle loro posizioni relative, perch le forze sono
centrali e non esistono forze che possano muoverli fuori da questo piano. Di conseguenza, quando la gravit lunica forza, lorbita definita da due oggetti interagenti
completamente determinata dalle loro relative posizioni e velocit.
Combinando la seconda legge di Newton con la sua legge di gravitazione (per
esempio vedere [3]) otteniamo unequazione per il vettore accelerazione del satellite:
r
r
d2 r
+ ( r 3 )r = 0
2
dt

3.2-2

r
dove r il vettore tra il Satellite e la Terra e la costante di gravitazione terrestre.
r
Moltiplicando vettorialmente lequazione 3.2-2 con r si ottiene:
r r
r &r& = 0 o

d r r&
r r = 0
dt
3.2-3

ed integrando:

r r& r
rr = h.
3.2-4

r
Come risultato, il momento angolare per unit di massa del Satellite, h , rir
mane costante e perpendicolare al piano dellorbita (poich perpendicolare sia ad r
r
che ad r& ). Ne segue che il piano orbitale rimane fissato in un riferimento inerziale
come notato in precedenza.
Una soluzione dellequazione 3.2-2 unequazione polare di una sezione conica che fornisce la grandezza del vettore posizione in funzione della posizione
nellorbita, del tipo

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a 1 e2
r=
1 + e cos
3.2-5
dove a il semiasse maggiore, e leccentricit e lanomalia vera. Questo concetto
sar spiegato pi approfonditamente nel prossimo paragrafo.

3.2.2 Elementi orbitali classici

Lequazione 3.2-2 rappresenta un sistema di tre equazioni differenziali scalari
del secondo ordine. Per integrare il sistema sono necessarie sei condizioni di integrazione. Ci sono parecchi modi alternativi per selezionare questo gruppo di condizioni,
una prima possibilit quella di utilizzare la posizione e la velocit allistante iniziale, ma la scelta pi utilizzata di utilizzare un gruppo di parametri chiamati elementi
orbitali classici, che hanno il vantaggio di fornire una percezione veloce ed intuitiva
della geometria dellorbita. Gli elementi orbitali classici sono formati dai parametri:
a, e, , i, e (vedere figura 3.2.1, estratta da [4], per , i, , e figura 3.3.2 per a,
e e ).
Il semiasse maggiore, a, e leccentricit, e, definiscono la forma e la taglia
dellorbita. La rotazione dellorbita nel proprio piano definite dallargomento del
perigeo, . Linclinazione, i, e lascensione retta del nodo ascendente (RAAN), ,
definiscono il piano dellorbita. In fine lanomalia media specifica la posizione del
satellite nellorbita al tempo dellepoca.
Lintersezione del piano dellorbita e del piano di riferimento attraverso il
centro di massa del corpo principale chiamata linea dei nodi, dove i nodi sono i
punti di intersezione della traiettoria dellorbita sul piano di riferimento. In un satellite in orbita terrestre il piano di riferimento quello equatoriale. Il nodo discendente
il punto dove il satellite attraversa il piano di riferimento da nord a sud, il nodo ascendente dove lattraversamento avviene da sud a nord. La linea congiungente il perigeo con baricentro del corpo principale chiamata, invece, linea degli apsidi.

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figura 3.2.1 Elementi orbitali classici.

i:

a:

e:

Linclinazione langolo tra il vettore normale al piano di riferimento

ed il vettore momento angolare. Quando linclinazione 0 o 180, si
parla di orbite equatoriali. Con linclinazione di 90 lorbita conosciuta come polare.
L ascensione retta del nodo ascendente (RAAN in seguito)
langolo sul piano equatoriale misurato in direzione est tra lequinozio
vernale ed il nodo ascendente. Risulta indefinito nelle orbite equatoriali. Lequinozio vernale il nodo ascendente dellorbita della Terra
intorno al Sole.
La rotazione dellorbita sul piano definite dallargomento del perigeo o angolo al baricentro, misurato sul piano orbitale nella direzione
del moto del satellite dal nodo ascendente al perigeo4.
Il semiasse maggiore il parametro che da la grandezza della conica.
Nel caso ellittico, per un satellite in orbita terrestre, rappresenta la semi distanza tra lapogeo ed il perigeo, rispettivamente il pi lontano
ed il pi vicino punto dellorbita dalla Terra.
Leccentricit un parametro non dimensionale che definisce il tipo
di conica e, conseguentemente, la forma. E uguale a 0 nelle circonfe-

Un satellite che ruota attorno alla Terra nella stessa direzione in cui essa ruota attorno al proprio asse su un
orbita posigrada o diretta, nel caso contrario lorbita detta retrograda.

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renze, tra 0 ed 1 per le ellissi, uguale ad 1 per le parabole ed maggiore di 1 per le iperboli, leccentricit un parametro classico nella
geometria delle coniche che mette in relazione lasse maggiore con la
distanza tra i fuochi della conica.
:
In fine, per specificare dove il satellite si trovi nella sua orbita si usa l
anomalia vera, langolo al baricentro, misurato sul piano orbitale tra il
perigeo e la posizione del satellite al tempo dellepoca.
Come grandezze alternative per misurare la posizione del satellite al tempo
dellepoca si usano lanomalia media, M, o lanomalia eccentrica, E, come mostrato
in figura 3.2.2.

figura 3.2.2 Elementi orbitali classici sul piano.

Lanomalia media 360 t P deg, dove P il periodo orbitale e t il tempo a

partire dal passaggio del satellite al perigeo. E, introdotta come una variabile intermedia tra ed M, langolo, misurato al centro dellorbita, tra il perigeo e la proiezione della posizione del satellite su unorbita circolare di uguale semiasse maggiore.
Ovviamente, per unorbita circolare, , M ed E sono equivalenti. Da unaltra canto,
queste variabili sono legate dalle equazioni di Keplero e di Gauss,
M = E e sin E

3.2-6

1 + e
tan =

2 1 e

12

E
tan
2
3.2-7

Come esempio sono riportate, in tabella 3.2-1, alcune propriet delle orbite
kepleriane. Tabelle pi esaustive e dettagliate circa le propriet di questo tipo di orbite possono essere trovate in letteratura, come, ad esempio, in [1] e [2].

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tabella 3.2-1 Alcune propriet ed equazioni di uso comune per orbite ellittiche.

Raggio di Perigeo

rp = a (1 e )

Velocit

2 1
V =
r a

Raggio di Apogeo

ra = a (1 + e )

Velocit media

Vm =

Semiasse maggiore

b = a 1 e2

Velocit al Perigeo

2 1
Vp =
r

p a

Eccentricit

e=

Velocit allApogeo

2 1
Va =
ra a

Periodo orbitale

P = 2

Velocit angolare media

n=

ra rp
ra + rp
a3

a3

3.3 Moto non Kepleriano

I satelliti terrestri sono dominati dalla forza centrale gravitazionale della Terra, ma sono affetti anche da altre forze, come lattrazione gravitazionale di altri pianeti pi lontani (Sole e Luna prevalentemente) e forze non gravitazionali come la resistenza atmosferica e la pressione di radiazione solare. Poich tali forze sono molto
minori di quella gravitazionale possiamo supporre che lorbita reale sia unellisse
Kepleriana perturbata da poche forze addizionali, chiamate perturbazioni. Conseguentemente, se nel modello di Keplero gli elementi geometrici rimanevano costanti,
considerando le perturbazioni essi variano nel tempo.
Analiticamente lequazione 3.2-2 deve essere modificata come segue, per
contemplare gli effetti di perturbazione:
r
r
d2 r
3 r
=

r
)
r
+

f
p.
dt 2

3.3-1
r
In f p sono inglobate tutte le accelerazioni di perturbazione. Il parametro

una grandezza infinitesima che definisce la grandezza delle perturbazioni. Ponendo

uguale a zero porta alla soluzione di ordine zero, di nuovo la soluzione di Keplero.
E in uso di studiare la variazione degli elementi orbitali ellittici come variar
zione delle coordinate del satellite. Chiamando il vettore che ingloba i sei elementi

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ellittici a, e, , i, e (espressione temporale di ), una soluzione al primo ordine si

ottiene da
r

= 0 + f1
3.3-2
r
dove 0 il gruppo di elementi costanti del moto di Keplero raggruppati vettorial-

mente. La soluzione del moto perturbato in relazione con gli elementi ellittici attraverso lintegrazione della derivazione degli elementi stessi,
r

r&

f1 = dt
3.3-3
note come Equazioni Planetarie di Lagrange, nella formulazione di Gauss.
Lagrange, sviluppando le equazioni di moto, ha ottenuto lespressione formale della variazione degli elementi orbitali classici a cause di forze esterne perturbative. Si suppone lesistenza di una funzione potenziale delle perturbazioni, Up, che
pu essere derivata parzialmente rispetto ad ogni elemento orbitale ellittico. Uno sviluppo matematico delle Equazioni Planetarie di Lagrange (LPEs) e degli sviluppi
successivi dovuti a Gauss possono essere, ancora una volta, trovati in letteratura specializzata.
a& =

2 a 2 Up

e& =

a 1 e 2 Up 1 1 e 2 Up

e
e
a

di
1
1 Up
1
1 Up
+

=
dt
a 1 e 2 sin i
a 1 e 2 tan i

& =

a (1 e 2 )

1 Up

sin i i

1 e 2 Up
1
1 Up

2
tan
a e
i
i
a 1 e

1
e

& =
& =

2a Up a 1 e
+
a
e
2

) Up

3.3-4
Queste equazioni sono lespressione matematica delle LPEs. Sono di grande
aiuto nel caso di perturbazioni che possano essere espresse come risultato di funzioni

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potenziali e, al contrario, di nessun aiuto quando le forze siano non conservative. Infatti le forze non conservative non possono venir espresse come funzioni potenziali
ed necessario, in questo caso, trovare unaltra formulazione. La forma di Gauss delle LPEs fornisce la soluzione di questo problema.
Questa nuova formulazione legata alla velocit di cambiamento nel tempo
degli elementi orbitali classici. In questo caso le perturbazioni appaiono direttamente
in forma di accelerazioni. Pi precisamente ar la componente radiale delle accelerazioni di perturbazione, a la componente normale al raggio vettore nella direzione
del moto ed ah la componente perpendicolare al piano orbitale, in maniera da formare una terna levogira con ar ed ah.
a& = 2

e& =

a3
1 e2

2
a r e sin + a r 1 e

a 1 e2
a 1 e2
r
sin

a
a
+

r

ea
er

di
r cos( + )
= ah
dt
a 1 e 2

& =

& =

& =

1 1 e2
cot gi
r
a h r sin ( + )
a r a cos + a 1 + a sin
a
e
p
a 1 e 2

a(1 e 2 )

ah

r sin ( + )
sin i

cos
a 2 1 e 2 2r

e
a 1 e

a
r
a r + 1 +
e a 1 e2

sin

3.3-5
Integrando le equazioni 3.3-4 o 3.3-5 come mostrato attraverso la 3.3-4, e conoscendo un gruppo di parametri allistante iniziale, finalmente possibile ottenere
levoluzione temporale degli elementi ellittici attraverso lequazione 3.3-3.

3.3.1 Variazioni secolari e periodiche.

Si chiamano variazioni secolari quelle variazioni negli elementi che sono
prodotte in maniera lineare. Gli elementi affetti da variazioni secolari continuamente
tendono ad aumentare o diminuire il loro valore, potendo portare lorbita, in tempi

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pi o meno lunghi, al collasso o allincontrollabilit del satellite. Quando, invece, un

elemento perturbato in maniera periodica, con variazioni di corto o lungo periodo,
rispettivamente pi piccole o pi grandi del periodo orbitale, soffre una deviazione
oscillante dal suo valore nominale. Per questo si pu vedere figura 3.3.1 , dove i
rappresenta un generico elemento orbitale.
E essenziale identificare le componenti cicliche e secolari, e ci pu essere
fatto graficamente o analiticamente; nel primo caso disegnando e tirando fuori le perturbazioni di diversa natura, nel secondo attraverso lintegrazione della variazione
degli elementi durante un appropriato numero di orbite, in maniera che si annullino
gli effetti periodici.

figura 3.3.1 Variazione periodica e secolare di un parametro orbitale.

3.3.2 Perturbazioni.
Effetto della non sfericit terrestre.

La separazione tra il campo gravitazionale centrale di Newton e quello reale

terrestre rappresenta la perturbazione principale per satelliti vicini alla Terra. In realt la Terra non una sfera omogenea e simmetrica, ma risulta schiacciata ai poli con
un profilo leggermente a pera, forma comunque distante da quella ideale sferica.
Laccelerazione del satellite si ottiene attraverso il gradiente di una nuova funzione
potenziale del campo gravitazionale terrestre. Una forma ampiamente usata la funzione geopotenziale

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RE

1
J
P
sin L

n n
r
r
n

3.3-6
in cui RE il raggio equatoriale terrestre, ancora la costante di gravitazione della
Terra, Pn i polinomi di Legendre e Jn dei coefficienti geopotenziali adimensionali
chiamati coefficienti zonali.
Attraverso lespressione precedente della funzione potenziale, dividiamo la
Terra in zone comprese tra due paralleli, regioni che, alternativamente, aggiungono o
sottraggono qualcosa al potenziale della simmetria sferica.
Unaltra possibilit dividere la Terra in spicchi (termini settoriali) o in una
mosaico di regioni (termini tesserali) che modificano il potenziale del corpo singolo
alla stessa maniera dei termini zonali. Informazioni addizionali possono essere trovate in [2],[3] e [6].
I primi Jn, quelli che hanno unimportanza quantitativa maggiore, hanno i seguenti valori, ottenuti da [1]

J 2 = 1.08263 10 3
J 3 = 2.54 10 6
J 4 = 1.61 10 6

J2 rappresenta matematicamente lo schiacciamento terrestre ed , chiaramente, il termine predominante nella funzione di perturbazione geopotenziale. Concettualmente si pu supporre che questo effetto sia analogo a quello che si avrebbe aggiungendo una cintura di massa equatoriale alla sfera omogenea terrestre come rappresentato in figura 3.3.2, presa da [4].

figura 3.3.2 Effetto di J2.

Dato che J2 risulta essere, come minimo, di circa tre ordini di grandezza superiore agli altri termini, possibile sviluppare una nuova forma pi semplice della

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funzione geopotenziale che include una correzione al primo ordine, assumendo una
simmetria azimutale e misurando solo gli effetti di J2. Questa pu essere scritto come

RE
1
= 1 +
J2
1 3 sin 2 L )
(

2 r
r

3.3-7
in cui il primo termine della somma rappresenta il potenziale del moto Kepleriano.
Come risultato possiamo conoscere la funzione potenziale della perturbazione
ed usare le LPEs 3.3-5 per conoscere le variazioni dei parametri orbitali dovuti alla
non sfericit della Terra. Funzione potenziale che pu essere scritta come

J R
J R 1 3 sin 2 ( + )sin 2 i (1 + e cos )3
.
U p = 2 3 E (1 3 sin 2 L ) = 2 E
3
2
2r
a 3 (1 e 2 )
2

3.3-8
La prima conclusione che si pu trarre che leffetto di J2 non modifica il valore del semiasse maggiore Up

= 0 . Quindi lo schiacciamento terrestre non pu

aggiungere o sottrarre energia allorbita. Ci sono variazioni periodiche in tutti gli elementi orbitali, ma solo la RAAN e largomento del perigeo sperimentano variazioni secolari.
Le velocit di cambiamento dovute a J2, come spiegato in [1] sono:
& 2.06474 1014 a

J2

(cos i )(1 e 2 )2
3.3-9

& J 1.03237 1014 a

2

(4 5 sin i)(1 e )
2

2 2

3.3-10
dove, con le solite notazioni, a, il semiasse maggiore in km, e, leccentricit, i,
& e & sono riportati in gradi al giorno.
linclinazione e
J2
J2
La 3.3-9 descrive matematicamente la regressione dei nodi, che causa una
precessione del piano orbitale nello spazio inerziale; lorbita ha una rivoluzione (retrograda per orbite dirette) attorno allasse terrestre. Per unorbita polare (i = 90)
non esiste regressione nodale, per cui lorbita polare fissata nello spazio inerziale.
Lequazione 3.3-10 fornisce la precessione della linea degli apsidi: lorbita
ruota attorno al baricentro del sistema nel suo proprio piano. Questa rotazione diretta per valori di inclinazione minori di 63.4 e maggiori di 116.6, retrograda per

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le inclinazioni comprese tra questi due valori, chiamate inclinazioni critiche. Per i =
63.4 o i = 116.6 il perigeo rimane fissato sullo stesso parallelo terrestre.
Effetto della presenza di un terzo corpo.

Quando un satellite si trovi sotto linfluenza di un altro campo gravitazionale

in aggiunta a quello terrestre, il moto kepleriano pu essere perturbato in maniera
importante. Le principali perturbazioni dovute ad un terzo corpo, per un satellite in
orbita terrestre, sono a causa del Sole e della Luna, dovute, nel primo caso, alla sua
grande massa e , nel secondo, alla sua vicinanza.
Non ci sono variazioni periodiche di tutti gli elementi, ma solo variazioni secolari nel RAAN, nellargomento del perigeo e nellanomalia media. Comunque, la
variazione secolare del moto medio pu non essere considerata, in quanto trascurabile rispetto al moto medio stesso ed in conseguenza praticamente non ha influenza
sullorbita. Per quanto riguarda il RAAN e largomento del perigeo, le variazioni secolari possono avere importanti ripercussioni solo nel caso di orbite a basso moto
medio, quindi di pi grande semiasse maggiore. Infatti, una distanza dalla Terra
maggiore significa una maggiore influenza del campo gravitazionale di un eventuale
terzo corpo. Concettualmente queste perturbazioni causano delle precessioni del piano orbitale simili a quelle prodotte dallo schiacciamento terrestre.
Una prima approssimazione delle variazioni di RAAN prodotte su orbite circolari o quasi circolari data dalle equazioni seguenti, estratte da [1]:
&

MOON 0.00338 (cos i ) n

&

SUN 0.00154 (cos i ) n .

3.3-11

3.3-12
Per le variazioni sullargomento del perigeo abbiamo

& MOON 0.00169 (4 5 sin 2 i ) / n

& SUN 0.00077 (4 5 sin 2 i ) / n

3.3-13
3.3-14

dove n il numero di rivoluzioni al giorno (minore quando il moto medio diminui& ed & , come sempre, sono in deg/giorno.
sce), i linclinazione dellorbita,
Notiamo che la Luna esercita uninfluenza circa il doppio di quella data dal
Sole.

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Per misurare linfluenza di un altro terzo corpo, possiamo usare un metodo

approssimato al primo ordine per determinare lordine di grandezza
dellaccelerazione di perturbazione, come espresso in dettaglio in [3]. Questa stima
deve considerare la perturbazione applicata sul satellite e oltre la Terra a causa del
terzo corpo sotto studio
a 3th body =

Gm 3th body r
r3th body

3.3-15
essendo m 3th body la massa del terzo corpo, r3th body la minima distanza dalla Terra, ed r
il valore assoluto del vettore posizione rispetto alla Terra del satellite.
La relazione tra questa accelerazione di perturbazione e laccelerazione prodotta dalla Terra nel moto kepleriano (riferita in questo caso ad un satellite in orbita
terrestre e chiamata a ) ci fornisce lordine di grandezza delle perturbazioni.
Di seguito presentata unapplicazione di questo metodo per una stima delle
accelerazioni prodotte dai principali pianeti del sistema solare per un satellite geostazionario5. Questi valori sono stati estratti da [3] e [6]. Come gi visto, la Luna esercita una forza doppia rispetto al Sole in accordo con le equazioni dalla 3.3-11 alla
3.3-14.
tabella 3.3-1 Principali perturbazioni prodotte su un GEOs da altri corpi celesti.

Terzo Corpo

m 3th body m

r3th body (km)

a 3th bodt a

Luna
Sole
Venere
Giove
Marte

1,2010-2
3,30105
8,1010-1
3,2010-2
1,0710-1

3,90105
1,50108
4,30107
6,30108
5,54107

1,5010-5
7,2010-6
7,5010-10
9,0010-11
4,6510-11

Effetto della pressione di radiazione solare.

Ogni area esposta ad una radiazione elettromagnetica soggetto ad una determinate pressione di radiazione, il rapporto tra la potenza ricevuta per unit di area
sulla velocit della luce. In concreto, un satellite in orbita terrestre riceve radiazione
dal Sole e dalla Terra, dovuta alla riflessione di una parte della radiazione solare
5

Un satellite Geostazionario, conosciuto come GEOs, rimane approssimativamente stazionario sopra

una precisa locazione sullequatore terrestre. Questo accade ad una quota di 33786 km, per cui il periodo orbitale del satellite di 1436 min, eguagliando il periodo di rotazione siderale della Terra rispetto alle stele fisse.

45

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(chiamata albedo) ed alla radiazione direttamente emessa sotto forma di infrarosso. Il

contributo pi importante, se il satellite non si trova in condizioni di eclissi, la pressione di radiazione solare, con valore
p=

I 1358
=
= 4.5 10 6 N / m 2
8
c 3 10
3.3-16

dove viene preso un valore dellintensit di potenza ricevuta di 1358 W/m2 ed una
velocit della luce di 3 10 8 m/s, entrambi in [3]. Questa radiazione produce
unaccelerazione espressa da
r
A r
a = 4.5 10 6 (1 + ) s
m

3.3-17
dove A larea su cui agisce la pressione in m2, il coefficiente di riflessione (0 <
r
< 1), m la massa in kg del satellite, ed s rappresenta il vettore col Sole. La radiazione di pressione solare causa una variazione periodica in tutti gli elementi orbitali, ma rilevante solo in satelliti con un basso coefficiente balistico, termine notato
attraverso la lettera B, proporzionale a m/A, ci si ha con una bassa massa ed
unelevata superficie esposta al Sole. Spesso questa perturbazione non costituisce un
problema per satelliti in volo a quote inferiori agli 800 km, dove pi critica la resistenza atmosferica.
Effetto della resistenza atmosferica.

Nelle orbite molto vicine a Terra e molto eccentriche, con bassa quota di perigeo, la resistenza atmosferica rappresenta la pi importante origine di perturbazione. Quantitativamente difficile sviluppare un accurato modello della resistenza atmosferica, perch difficile determinare con precisione la densit atmosferica, come
anche il coefficiente di resistenza del satellite. In effetti la resistenza atmosferica, ,
una funzione della quota atmosferica e dellattivit solare, dovuta allespansione della termosfera bassa (~90 km) a causa delleccitazione termica data dalla radiazione
ultravioletta estrema (di frequenza fino a 0.2 m).
Laccelerazione di perturbazione originata dalla resistenza pu essere espressa come
r
r
r
r
1 C A
1
D
Vrel Vrel
a D = = D Vrel Vrel =
2
m
m
2B

3.3-18

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dove la densit atmosferica, A la superficie frontale del satellite, m la massa, Cd il

r
coefficiente di resistenza, Vrel la velocit del satellite relativa allatmosfera e
B=

m
, quello che abbiamo definito coefficiente balistico, parametro usato
CDA

nellanalisi della resistenza.

r
Tenendo conto del moto dellatmosfera abbiamo che Vrel e fornita da
r
r r r
Vrel = V r

3.3-19
r
con V la velocit del satellite espressa in coordinate geocentriche equatoriali (vedere
r
r
allegato A), r il vettore posizione nello stesso sistema di riferimento, ed la velocit angolare atmosferica. E veramente difficile sviluppare un modello matematico
r
per , allora, usualmente, si studia unatmosfera che ruota rigidamente con la Terra
r
( = 7.282116 10 5 rad s ). Bench latmosfera non sia neanche considerata in

una prima approssimazione.

Applicando la forma di Gauss delle LPEs 3.3-11, allaccelerazione di resistenza 3.3-18 possibile conoscere unaltra volta la variazione dei parametri orbitali.
Come risultato, si trova che esiste una variazione periodica in tutti gli elementi, ma
non variazioni secolari per il RAAN o per linclinazione. Quindi la resistenza atmosferica non modifica il piano orbitale. Al contrario viene rimossa energia al moto e
quindi si ha una variazione secolare nel semiasse maggiore e nelleccentricit
nellargomento del perigeo e nellanomalia media. Le pi importanti diminuzioni si
hanno sulleccentricit e sul semiasse maggiore. Possiamo approssimare questi cambiamenti per rivoluzione usando le seguenti equazioni, da [1]
a rev =

e rev =

2 2
C
a p exp (I 0 + 2 e I1 )
B

(I + I 2 )
2
C
a p exp I1 + e 0

B
2

3.3-20

3.3-21

ae
, H un fattore di scala della densit, p la densit al perigeo, ed
H
I i = I i (c ) sono le funzioni di Bessel modificate di ordine i e di argomento c.

in cui c =

Astrattamente leffetto della resistenza atmosferica di ridurre lenergia totale, o, in alter parole, di ridurre il semiasse maggiore. La densit decresce

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allaumentare della quota, come risultato la resistenza massima si ha al perigeo, riducendo in tale punto lenergia cinetica. La quota di apogeo decresce pi velocemente
della quota di perigeo, a causa di questa diminuzione di energia cinetica, portando
una diminuzione anche delleccentricit. In figura 3.3.3 , estratta da [4], illustra un
esempio di decadimento per resistenza atmosferica di unorbita non controllata.
Per le orbite circolari, ogni nuova orbita leggermente pi piccola della precedente. La resistenza porta ad una lenta spirale, con un aumento della velocit orbitale e, quindi, della resistenza, fenomeno conosciuto come paradosso dello Sputnik.

figura 3.3.3 Esempio di decadimento orbitale.

La quota di apogeo diminuisce pi della quota di perigeo, finch non compare una incontrollabilit ed il satellite collassa.

3.4 Manovre orbitali a bassa spinta

Nella storia di ogni veicolo spaziale c un momento in cui non si trova alla
posizione richiesta, per effetto di perturbazioni orbitali o a causa della richiesta di un
cambiamento orbitale. Si necessita allora di una capacit di manovra del satellite per
cambiare uno o pi parametri orbitali. Per esempio dopo il lancio possono essere richieste manovre di stabilizzazione, ed usualmente un movimento dallorbita di parcheggio allorbita finale attraverso una traiettoria di trasferimento.
Tipicamente, il sistema di propulsione, se chimico, opera per un periodo limitato rispetto al periodo orbitale. Questo rende possibile uno studio analitico dove si
considera che la propulsione crea un cambiamento impulsivo della velocit, mentre

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la posizione rimane fissata. Quindi le manovre per il cambio di orbita avviene nei
punti di intersezione della nuova e della vecchia orbita, o dove si ha lintersezione di
unorbita intermedia con le due se queste non hanno punti di intersezione.
Invece, la propulsione elettrica, avendo una spinta molto bassa, opera per un
periodo molto pi lungo se paragonato a quello della propulsione chimica. Si ha la
richiesta, allora, di sviluppare una nuova teoria di manovra ed una nuova strategia di
cambiamento orbitale.
In questo paragrafo, cerchiamo di presentare brevemente la teoria delle manovre orbitali effettuate tramite la propulsione elettrica. Per quanto riguarda la classica teoria impulsiva, informazioni possono essere ottenute in ogni libro di meccanica
celeste come [2] e [5].
Le manovre possono essere divise in complanari ed in non complanari. Manovre complanari sono quelle manovre in cui possono essere cambiati, in combinazione o separatamente il semiasse maggiore, leccentricit, lanomalia vera e
largomento del perigeo, e quindi il piano orbitale rimane fissato. In manovre non
complanari viene modificato il piano orbitale attraverso il cambiamento di inclinazione e/o di ascensione retta del nodo ascendente.

3.4.1 Complanari
Le ragioni per utilizzare questo tipo di manovre sono qui elencate:

Quando richiesto di piazzare il satellite su una nuova orbita. Per esempio

nel trasferimento da LEO a GEO, o per portare al rientro in atmosfera alla fine della vita.
Mantenimento orbitale, per contrastare le perturbazioni viste in 3.3.2.
Correzione orbitale, per contrastare errori sullorbita nominale. Situazione
normale nella fase successiva al lancio.
Per costruire una costellazione di satelliti sullo stesso piano o per rimpiazzarne alcuni. E necessario produrre un cambiamento di anomalia vera.
Per cambiare lascensione retta del nodo ascendente usando una regressione
nodale (eq. 3.3-9). E usato per costruire costellazioni di satelliti su pi piani
Dopo il cambiamento di piano necessario ridurre il semiasse maggiore per
ritornare alle dimensioni originarie.

La manovra complanare pi comune quella effettuata per cambiare la taglia

e lenergia dellorbita, attraverso un cambiamento del semiasse maggiore.
La variazione dellenergia orbita prodotta dalla spinta data da:

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dE r r
= TV.
dt
3.4-1
Ovviamente la strategia energetica di ottimo di applicare la spinta tangenr r
zialmente o anti-tangenzialmente allorbita T // V .

Per un satellite a propulsione elettrica, applicando la spinta continuamente in

direzione tangenziale od anti-tangenziale, per un appropriato intervallo di tempo,
porta ad movimento a spirale fino allorbita finale. Usando la (3.3-11), abbiamo
unespressione della variazione di semiasse maggiore, informazioni pi dettagliate
sono riportate in [5],
da 2a 2 V T
2a
=
=
T
m mV
dt

3.4-2
dove V la velocit circolare, m la massa del satellite e T la spinta diretta tangenzialmente.

3.4.2 Cambiamento di piano

Questa manovra ha la finalit di cambiare lorientamento del piano orbitale
nel sistema di riferimento inerziale senza cambiarne la taglia. Normalmente si utilizza una combinazione di manovre complanari e non. Quando la taglia dellorbita rimane costante si parla di cambiamento di piano semplice.
Di nuovo si possono elencare una serie di ragioni di utilizzo di questo tipo di
manovre.

Il lanciatore ha portato ad un errore maggiore alla tolleranza ed necessario compiere una manovra di cambiamento di piano correttiva.
Quando la stazione di lancio ha una latitudine superiore
allinclinazione dellorbita, in quanto il veicolo spaziale non pu arrivare allinclinazione opportuna senza avere un sistema di propulsione
autonomo. Problema classico per i GEOs.
Mantenimento orbitale, per contrastare le perturbazioni orbitali viste
in 3.3.2.

Qui sono analizzate matematicamente le manovre di cambiamento di piano

semplice. In figura 3.4.1 rappresentata questa situazione. Per mantenere le dimensioni dellorbita necessario che la velocit dopo la manovra sia uguale, in modulo,

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alla velocit iniziale. Utilizzando la legge dei coseni, si arriva allequazione 3.4-3 che
mette in relazione la velocit iniziale e lincremento di velocit.

figura 3.4.1 Cambiamento di piano orbitale.

r
r

V1 = V0 = V0 V = 2V0 sin
2
3.4-3
r
r
con langolo compreso tra V0 e V1 .

Langolo tra V0 e V si definisce , ed uguale a

.
3.4-4

Questa tesi comprende il caso di propulsione elettrica. Possiamo in questo caso imporre una nuova ipotesi: V 0 , giustificato dal basso impulso specifico.
V 0 implica che 0 , 0 ed i 0 , come dimostrato in [5] o [6].
Con queste approssimazioni si possono trovare i risultati seguenti, che ci forniscono la variazione temporale di inclinazione e di RAAN (per maggiori informazione vedere ancora [5] o [6])

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di cos Th
=
dt
mV

3.4-5
d sin Th
=
dt
sin i mV

3.4-6
dove V la velocit per lorbita circolare, m ancora una volta la massa del satellite e
Th la componente perpendicolare al piano dellorbita della spinta.
Come visto nelle equazioni 3.4-2 e 3.4-3 la variazione in inclinazione e nel
RAAN dono proporzionali al rapporto tra la spinta prodotta dal satellite e la quantit
di moto. Evidentemente, poich si ha una grande quantit di moto e bassa spinta dovuta alla propulsione elettrica, necessaria una grande quantit di tempo per portare
a termine la manovra e, conseguentemente, una grande quantit di propellente. Per
tutte queste ragioni meglio evitare, quanto pi possibile, le manovre non complanari. Il cambiamento di piano non una manovra economica, questo ci da la ragione
per cui tali manovre siano spesso sostituite da altre. Per esempio per variare RAAN
la strategia normalmente usata quella di aumentare le dimensioni dellorbita e lasciar lavorare la regressione nodale al posto del propulsore.
Da ultimo, ritornando alla strategia diretta, il caso di ottimo si ha fornendo
spinta intorno alla linea degli apsidi, per il cambio di inclinazione, e intorno a
= 2 , per cambiare lascensione retta del nodo ascendente, come si pu desumere da 3.4-5 e 3.4-6.

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