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Sistemi di due equazioni dierenziali del primo ordine a coecienti costanti

Enrico Schlesinger
In questo paragrafo si risolve il sistema di equazioni dierenziali (1) y z = ay + bz = cy + dz

dove y e z sono due funzioni incognite e a, b, c e d sono quattro costanti reali. Si illustra poi la teoria con degli esempi. a b y Posto A = eu= , il sistema (1) si riscrive nella forma compatta: c d z (2) u = Au.

N.B. Il terzo caso del teorema seguente non ` e stato trattato a lezione, non ` e nel programma desame, e il suo studio ` e facoltativo. Teorema 1. Lintegrale generale del sistema (2) ` e u(t) = c1 u1 (t) + c2 u2 (t) dove c1 e c2 sono due costanti reali arbitrarie, e le funzioni vettoriali u1 (t) e u2 (t) sono denite come segue: 1. se A ha due autovettori reali linearmente indipendenti w1 e w2 relativi agli autovalori 1 e 2 , allora u1 (t) = e1 t w1 e u2 (t) = e2 t w2 2. se A ha un autovalore complesso = + i con = 0 e w ` e un autovettore corrispondente, allora u1 (t) = Re (et w) e u2 (t) = Im (et w) 3. se A ha un unico autovalore reale con molteplicit` a geometrica 1 e w ` e un autovettore corrispondente a , allora esiste un vettore v tale che (A I )v = w, e u1 (t) = et w Osservazione 1. a) Per ogni matrice quadrata reale di ordine due si verica uno dei tre casi del teorema. b) Se A ha due autovalori reali distinti, allora A ha due autovettori reali linearmente indipendenti e siamo nel caso 1 del teorema. c) Se A ha un unico autovalore reale con molteplicit` a geometrica 2, cio` e A = I , siamo ancora nel caso 1: come autovettori si possono prendere in questo caso i vettori della base canonica, e il sistema consiste di due equazioni indipendenti, una nellincognita y , e laltra in z . e u2 (t) = et (v + tw)

Osservazione 2. a) la parte reale di un vettore a componenti complesse ` e il vettore delle parti reali delle componenti: w Re(w1 ) Re 1 = w2 Re(w2 ) e analogamente per la parte immaginaria. b) La derivata di una funzione vettoriale u(t) = u (t) = y (t) ` e la funzione vettoriale z (t) y (t) . z (t)

La derivata di una funzione complessa y (t) = f (t) + ig (t), dove f (t) e g (t) sono la parte reale e la parte immaginaria di y (t), ` e la funzione complessa y (t) = f (t) + ig (t) c) Esercizio Per ogni numero complesso e ogni vettore w = la funzione vettoriale u(t) = et w = ha come derivata u (t) = et w = et w1 et w2 et w1 . et w2 w1 con componenti complesse, w2

Suggerimento: basta mostrare la formula analoga per la funzione scalare et , dimostrare cio` e d t t (e ) = e . Se = + i , allora dt e(+i )t = et (cos(t) + i sin(t)) per cui d t (e ) = dt = = et (cos(t) + i sin(t)) + et ( sin(t) + i cos(t)) = et (cos(t) + i sin(t)) + iet ( cos(t) + i sin(t)) = ( + i )et (cos(t) + i sin(t)) = et

Dimostrazione del teorema. Dimostriamo che le funzioni vettoriali u(t) dellenunciato sono eettivamente delle soluzioni, ma non il fatto che siano le uniche soluzioni. Siccome il sistema ` e lineare e omogeneo, ogni combinazione lineare di soluzioni ` e ancora una soluzione, quindi basta mostrare che u1 (t) e u2 (t) sono soluzioni. Cominciamo a dimostrare la seguente osservazione Osservazione fondamentale Se w ` e un autovettore di A relativo allautovalore , allora u(t) = et w ` e una soluzione (eventualmente complessa) del sistema. Dimostriamo losservazione. Per ipotesi Aw = w, per cui, per ogni t ssato, abbiamo A(et w) = et A(w) = et w. Daltra parte, per lesercizio precedente d t (e w) = et w dt 2

per cui u(t) = et w ` e una soluzione di u = Au. Facciamo ora vedere che, siccome il sistema ` e lineare omogeneo a coecienti reali, data una sua soluzione complessa v(t), la sua parte reale e la sua parte immaginaria sono ancora soluzioni. Supponiamo dunque che v(t) soddis il sistema: (3) v (t) = Av(t) per ogni t reale.

Scriviamo v(t) = v1 (t) + iv2 (t) dove v1 (t) e v2 (t) sono rispettivamente la parte reale e la parte immaginaria di v(t). Allora Re(v (t)) = Re(v1 (t) + iv2 (t)) = v1 (t) e analogamente Im(v (t)) = v2 (t). Daltra parte, poich e Av(t) = Av1 (t) + iAv2 (t) eA` e una matrice a coecienti reali, abbiamo Re(Av(t)) = Av1 (t) e Im(Av(t)) = Av2 (t)

per cui prendendo le parti reali dei due membri delluguaglianza (3) otteniamo v1 (t) = Re(v (t)) = Re(Av(t)) = Av1 (t). Questo mostra che v1 (t) = Re(v(t)) ` e soluzione del sistema u = Au. Sostituendo nei conti la parte reale con la parte immaginaria troviamo che anche v2 (t) = Im(v(t)) ` e una soluzione, come volevasi dimostrare.
Inne, supponiamo che A abbia un unico autovalore reale con molteplicit` a geometrica 1, e ssiamo un autovettore w relativo a . Il fatto che abbia molteplicit` a geometrica uno signica che la matrice (A I ) ha rango (numero di colonne di A) 1 = 1, cio` e limmagine dellapplicazione lineare v (A I )v ha dimensione 1. Esiste perci o un vettore v tale che (A I )v = u = 0. Siccome (A I )w = 0, i due vettori v e w sono linearmente indipendenti, e quindi formano una base di R2 . In particolare esistono due scalari a e b tali che u = av + bw. Allora (A I )u = (A I )(av + bw) = au perch e (A I )v = u e (A I )w = 0. Riscriviamo luguaglianza precedente portando u al secondo membro: Au = ( + a)u. Per ipotesi ` e lunico autovalore di A. Quindi a = 0 e u = bw. Devessere b = 0 perch e u = 0. Dividendo per b troviamo 1 (A I )( v) = w. b Ora ribattezziamo 1 v col simbolo v in modo che (A I )v = w: abbiamo dimostrato che esiste un b vettore v tale che (A I )v = w, e per nire dobbiamo vericare che u(t) = et (v + tw) ` e una soluzione del sistema. Per questo calcoliamo la derivata: d t e (v + tw) = et (v + tw) + et w = et (v + w + tw) dt Osserviamo che (A I )v = w signica Av = v + w, quindi et (v + w + tw) = et (Av + A(tw) = A(et (v + tw)) d t e (v + tw) = A(et (v + tw)), cio` e u(t) = et (v + tw) ` e una soluzione del sistema, come dt volevasi dimostrare. In conclusione

Esempio 1. Risolviamo il sistema (4) y z =y+z =y+z

1 1 che ha polinomio caratteristico ( 2) 1 1 e quindi due autovalori reali distinti 1 = 0 e 2 = 2. Siamo perci o nel primo caso del teorema. 1 1 Un autovettore relativo a 1 = 0 ` e w1 = , un autovettore relativo a 2 = 2 ` e w2 = . 1 1 Lintegrale generale del sistema ` e quindi In questo caso la matrice del sistema ` eA= u(t) = c1 Esempio 2. Risolviamo il sistema (5) y = z = In questo caso la matrice del sistema ` eA= y+z y + z 1 1 c1 + c2 e2t + c2 e2t = 1 1 c1 + c2 e2t

1 1 che ha polinomio caratteristico 2 2 +2 1 1 le cui radici sono 1 = 1 + i e 2 = 1 i. Siamo perci o nel secondo caso del teorema. Un vettore x ` e un autovettore relativo a 1 = 1 + i se e solo se ` e nonnullo e le sue componenti soddisfano y lequazione ix + y = 0. Scegliendo x = 1 troviamo lautovettore w1 = ` e u(t) = c1 Re(v(t)) + c2 Im(v(t)) dove v(t) ` e la soluzione complessa v(t) = e(1+i)t et sin(t) 1 1 et cos(t) 1 . +i t = et eit = et (cos(t) + i sin(t)) = t i e sin(t) e cos(t) i i 1 . Per il teorema lintegrale generale del sistema i

Lintegrale generale del sistema ` e perci o u(t) = c1 et cos(t) et sin(t) c1 et cos(t) + c2 et sin(t) + c2 t = t e sin(t) e cos(t) c1 et sin(t) + c2 et cos(t)

Esempio 3. Risolviamo il sistema (6) y = z = In questo caso la matrice del sistema ` eA= ay + z az

a 1 . La matrice A ha un unico autovalore reale 0 a = a con molteplicit` a geometrica uno, quindi siano nel terzo caso del teorema. Un autovettore 1 0 relativo a = a ` e w = , e v = soddisfa luguaglianza (A aI )v = w. Applicando il 0 1 teorema troviamo che lintegrale generale del sistema ` e u(t) = c1 eat w + c2 eat (v + tw) = c1 eat 1 t (c1 + c2 t)eat + c2 eat = 0 1 c2 eat .

Esercizio 1. Risolvere il sistema precedente senza usare il teorema. Suggerimento: si ricavi z (t) dalla seconda equazione e si sostituisca lespressione ricavata nella prima equazione, in modo da ottenere unequazione nella sola y . Esempio 4. Risolviamo il sistema (7) y = z = In questo caso la matrice del sistema ` eA= 3y + z y + 5z

3 1 . La matrice A ha un unico autovalore reale 1 5 = 4 con molteplicit` a geometrica uno, quindi siano nel terzo caso del teorema. Un autovettore 1 0 relativo a = 4 ` e w = , e v = soddisfa luguaglianza (A 4I )v = w. Applicando il 1 1 teorema troviamo che lintegrale generale del sistema ` e u(t) = c1 e4t w + c2 e4t (v + tw) = c1 e4t 1 t (c1 + c2 t)e4t + c2 e4t = 1 1+t (c1 + c2 + c2 t)e4t .

Esercizio 2. Per ciascuno dei sistemi precedenti, si determini la soluzione che verica le condizioni iniziali y (0) = 1, z (0) = 0. Si ripeta lesercizio con le condizioni iniziali y (0) = 0, z (0) = 1 e poi con le condizioni iniziali y (0) = z (0) = 0. Esercizio 3. Si trovi un esempio di matrice A per ciascuno dei tre casi del teorema (non diagonale, e diversa da quella degli esempi precedenti), e si risolva il sistema corrispondente. Esempio 5. Unequazione del secondordine della forma y + by + cy = 0 si pu` o trasformare in un sistema di due equazioni del primo ordine introducendo una nuova incognita z (t) soggetta alla relazione z = y . Derivando questa equazione otteniamo z = y , e sostituendo nellequazione troviamo il sistema (8) y = z = z cy bz

La matrice di tale sistema ` eA=

0 1 , il cui polinomio caratteristico c b det(A I ) = 2 + b + c

coincide con lequazione caratteristica dellequazione y + by + cy = 0. Supponiamo che a sia un autovalore di A, o equivalentemente una radice dellequazione caratteristica. Allora un autovettore 1 associato a = a ` ew= . Per il teorema una soluzione del sistema lineare ` e u(t) = eat w, la a cui prima componente ` e y (t) = eat , in accordo con quanto trovato nello studio delle equazioni del secondordine. Per approfondire largomento si pu` o consultare il sito web http://www.egwald.com/linearalgebra/lineardierentialequations.php