Nyquist

Fondamenti di Automatica
Tracciamento dei Diagrammi di Nyquist

L. Lanari
Dipartimento di Ingegneria Informatica Automatica e Gestionale Antonio Ruberti Universit` a di Roma La Sapienza
Ultima modica November 21, 2012
Considerazioni generali il diagramma di Nyquist di F (s) ` e limmagine secondo la funzione di trasferimento F (s) del percorso di Nyquist (particolare percorso chiuso). Il percorso di Nyquist ` e composto da: (a) lasse immaginario esclusi eventuali poli a parte reale nulla di F (s) (b) semi-cerchi di raggio innitesimo che lasciano gli eventuali poli a parte reale nulla di F (s) a sinistra (c) un percorso allinnito (semi-cerchio) Limmagine di (a) ` e deducibile dai diagrammi di Bode e dalla propriet` a F (j ) = F (j ) (b) in corrispondenza ad ogni polo di F (s) a parte reale nulla di molteplicit` a m eettua m mezzi giri allinnito in senso orario pi polo di F (s) con molteplicit` a m t.c. Re[pi ] = 0 (c) ` e lorigine se la F (s) ` e strattamente propria, m giri all in senso orario
Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist
Considerazioni generali
Sistema ad anello aperto
Il criterio di Nyquist permette di dedurre la stabilit` a del sistema ad anello chiuso, in uno schema a retroazione unitaria, a partire da informazioni relative al sistema ad anello aperto (qui rappresentato dalla funzione di trasferimento F (s)) Alcuni possibili percorsi di Nyquist
Im percorso all'infinito Im percorso all'infinito
u1 -
F (s)
y1
W(s)
Sistema ad anello chiuso
Im percorso all'infinito ! = !a
+
s=j! != 0 Re 0 != 0
+
+1
j!a ! = !a
+1 +1
j0
Re
0 ! = -!a -j!a ! = -!a

+
Re
Nessun polo a Re() = 0
Uno o pi` u poli in s = 0
Uno o pi` u poli in s = ja
I vari passi per la costruzione di un generico diagramma di Nyquist sono illustrati di seguito.
Generazione del diagramma di Nyquist

Im s = j! ! 2 [0,1) F (s) immagine Im Im F (s) immagine Im
dai diagrammi di Bode Re !

+1 +1
+1
da F ( -j!)=F *( j!) Re !
+1
!=
Re
!= 0 Re
percorso all'infinito
s = -j ! ! 2 (1,0]
percorso di Nyquist
percorso di Nyquist
Passo 1
Im F (s) immagine Im
Passo 2
Im
+1
da F (s) Re strettamente propria
+1
!= 0 Re
! = -1 ! = +1
!= 0 Re
percorso di Nyquist
Passo 3
Diagramma di Nyquist nale

3
Esempio 1
5 0 1 5 0 1.2 20
Modulo (dB)
10 15 20 25 30
0.8
Fase (deg)
2 1 0 1 2
20
Modulo
0.6
40
0.4
60
0.2 35 40 3 10
2 1 0 1 2
80
10
10
10
10
10
0 3 10
10
10
10
10
10
100 3 10
10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Diagramma del modulo in dB

Im j!3 j!2 percorso all'infinito
Diagramma del modulo
Diagramma della fase

0.6 0.4 0.2
j0
Im
j!1
+1
Re -j! 1
1 F (s) = s+1
0 0.2 0.4
7 6 5 3 4
0 0.2 0.4 Re 0.6 0.8 1
1 2
-j! 2 -j! 3
Diagramma di Nyquist Percorso di Nyquist
Esempio 2
1.2 0 10 1 0 50
Modulo (dB)
0.8 30 40 50 60 0.2 70 80 2 10
1 0 1 2 3
Fase (deg)
1 0 1 2 3
20
Modulo
50
0.6
100
0.4
150
10
10
10
10
10
0 2 10
10
10
10
10
10
200 2 10
10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)

0.6 0.4 0.2
j0
Im
j!1
+1
Re -j! 1
1 100 = F (s) = (s + 10)2 (s/10 + 1)2
0 0.2 0.4 0.6
1 2
4
0 0.5 Re
-j! 2 -j! 3
Diagramma di Nyquist Percorso di Nyquist
Esempio 3
1.2 0 10 1 0 50 0.8 30 40 50 60 0.2 70 80 3 10
2 1 0 1 2
50
Modulo (dB)
Fase (deg)
2 1 0 1 2
20
Modulo
100 150 200 250 300 3 10
0.6
0.4
10
10
10
10
10
0 3 10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)

j0
j!1
+1
Re -j! 1
F (s) =
1 10 = (s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)
-j! 2 -j! 3
Percorso di Nyquist
Esempio 3
Zoom 0.05 0.6 0.4 0.2 Im 0 0.2 0.4 0.6 0 0.5 Re 1 0.05 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 Re 0 Im
Zoom
Diagramma di Nyquist esatto

Im
Dettaglio del diagramma di Nyquist
-1
! = +1 ! = -1
!= 0 Re
Versione esatta e manuale del diagramma di Nyquist
Diagramma di Nyquist manuale

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist 7
Esempio 4
1.2 0 1 10 50 0.8 0
Modulo (dB)
Fase (deg)
2 0 2
100 150 200 250 300 350
Modulo
2 0 2
20
0.6
30
40
0.4
50
0.2
60
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)

j0
j!1
+1
Re -j! 1
F (s) =
10(1 s) 1 = (s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)
-j! 2 -j! 3
Percorso di Nyquist
Esempio 4
Zoom
1 0.2 0.15 0.5 0.1 0.05 Im 0 0.05 0.1 0.5 0.15 0.2 1 0.5 0 Re 0.5 1 0.25 0.1 0.05 0 Re 0.05 0.1
Zoom
Im 0

Im
-1
! = +1 ! = -1
!= 0 Re
Versione esatta e manuale del diagramma di Nyquist

Esempio 5
40 30 20 0 50
Modulo (dB)
0 10 20 30 40
Fase (deg)
Esatto Approx 10
1
10
100 150 200 250
50 60 2 10
Esatto Approx 10
0
10
10
10
300 2 10
10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Diagramma del modulo in dB F (s) =
1 100 = s(s + 10)2 s(s/10 + 1)2
presenza di un polo in s = 0 di molteplicit` a m = 1 nella F (s) del sistema ad anello aperto il diagramma di Nyquist eettua m = 1 mezzo giro allinnito in senso orario nel passaggio da = 0 a = 0+
10
Esempio 5
Im percorso all'infinito != 0
-
Im
!= 0 0
+
+1
-1 Re
! = +1 ! = -1 Re
!= 0
Percorso di Nyquist
2 1.5 1 0.5 Im 0 0.5 1 1.5 2 0.5 0 Re 0.5 1
!= 0

Zoom 0.3 0.2 0.1 Im
Zoom
0 0.1 0.2
0.2
0.1 Re
0.1


11
Esempio 6
40 30 20 0 50
Modulo (dB)
0 10 20 30 40
Fase (deg)
10
100 150 200 250
50 60 2 10 10
1
Esatto Approx 10
0
10
10
300 2 10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Diagramma del modulo in dB F (s) = 1 (s + 1)(s2 + 1)
presenza di una coppia di poli in s = j di molteplicit` a m = 1 nella F (s) del sistema ad anello aperto il diagramma di Nyquist eettua m = 1 mezzo giro allinnito in senso orario in corrispondenza sia al passaggio da = 1 a = 1+ che da = 1 a = 1+
12
Esempio 6
Im percorso all'infinito != 1 j ! = 1+1
!= 1
Im ! = -1
+
0 ! = -1 -j ! = -1+
Re
-1
! = +1 != 0 ! = -1 Re
! = 1! = -1-
Percorso di Nyquist
13
Esempio 7
40 30 20 0 50
Modulo (dB)
0 10 20 30 40
Fase (deg)
10
100 150 200 250
50 60 2 10 10
1
Esatto Approx 10
0
10
10
10
300 2 10
10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Diagramma del modulo in dB s2 + 100 F (s) = s(s + 1)(s + 10)
presenza di un polo in s = 0 di molteplicit` a m = 1 nella F (s) del sistema ad anello aperto il diagramma di Nyquist eettua m = 1 mezzo giro allinnito in senso orario nel passaggio da = 0 a = 0+
14
Esempio 7
Im percorso all'infinito != 0
-
Im
s=j! ! = -1 j0
+1
-1 Re Re ! = +1
Percorso di Nyquist
8 6 4 2 Im 0 2 4 6 8 8 6 4 2 Re 0 2 4
!= 0

Zoom
0.1
0.05
Im
Zoom
0.05
0.1 0.1
0.05
0 Re
0.05
0.1

Particolare del diagramma di Nyquist

15
Esempio 8
40 30 20 Esatto Approx
Modulo (dB)
Si richiede di studiare la stabilit` a del sistema ad anello chiuso rappresentato in gura al variare del guadagno K positivo. s+1 F (s) = s(s/10 1) Diagrammi di Bode tracciati per K = 1
10 0 10 20 30 40 50 60 2 10 10
1
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Sistema ad anello aperto

+
0 50
u1 K
F (s)
y1
Fase (deg)
100 150 200
W(s)
Sistema ad anello chiuso
250 Esatto Approx 300 2 10 10

1
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)

Esempio 8 Come evidenziato dai diagrammi di Bode tracciati per K = 1, alla pulsazione per la quale la fase vale 180 il modulo vale 1 (o 0 dB); pertanto il corrispondente diagramma di Nyquist passer` a esattamente per il punto di coordinate (1, 0) quando K = 1.
!= 0
+
Im
Per valutare leetto della variazione del guadagno K positivo sul diagramma di Nyquist, si pu` o o traslare il diagramma del modulo (in dB) della quantit` a KdB e riportare tali variazioni sul diagramma di Nyquist mantenendo la scala costante; o, equivalentemente, variare la scala e parametrizzare la posizione del punto rispetto al quale contare il numero di giri di F (j ). Ci` o ` e possibile in quanto il numero di giri intorno al punto (1, 0) di KF (j ) ` e uguale al numero di giri di F (j ) intorno al punto (1/K, 0).
-1/K
! = -1 ! = +1
Re
!= 0
Diagramma di Nyquist manuale Pertanto per
0 < K < 1 si ha N = 1 = P = 1, il sistema ad anello chiuso ` e instabile K = 1, N non ` e denito e il sistema ad anello chiuso non ` e stabile asintoticamente (il criterio di Routh applicato al denominatore della funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso dimostra che si ha stabilit` a semplice). K > 1 si ha N = +1 = P = 1, il sistema ad anello chiuso ` e stabile asintoticamente.
Esempio 9
40 30 20 F1 F2 0 F1 F2
100
Modulo (dB)
10 0 10 20 30 40 2 10
Fase (deg)
F1 (s) = F2 (s) =
10
1
1 s(s + 1) 1 s5 (s + 1)
200
300
400
500
10
10
10
600 2 10
10
10
10
10
Pulsazione (rad/s)
Pulsazione (rad/s)
Diagrammi del modulo in dB

!= 0
-
Diagrammi della fase

!= 0
-
Im
Im
-1
! = -1 ! = +1
-1 Re
! = -1 ! = +1
Re
!= 0 != 0
+
Diagramma di Nyquist manuale di F1 (s) N =0

Diagramma di Nyquist manuale di F2 (s) N = 2

18
Harry Nyquist
Harry Nyquist, nato a Nilsby (Svezia) il 7 Febbraio 1889, ` e morto a Harlingen (Texas, USA) il 4 Aprile 1976. Nyquist emigr` o negli Stati Uniti nel 1907 e consegu` il dottorato di ricerca nel 1917 allUniversit` a di Yale. Fu immediatamente assunto dalla A.T.&T. Company e lavor` o sia alla sezione Ricerca e Sviluppo sia ai Bell Laboratories. I suoi contributi spaziano dalla Teoria delle Telecomunicazioni alla Teoria del Controllo. Nella Teoria del Controllo, il contributo pi` u noto ` e il Teorema di Nyquist sulla stabilit` a dei sistemi a retroazione.
Harry Nyquist
19

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0 ! = -!a -j!a ! = -!a

Nessun polo a Re() = 0

Uno o pi` u poli in s = 0

Uno o pi` u poli in s = ja

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Generazione del diagramma di Nyquist

dai diagrammi di Bode Re !

da F (s) Re strettamente propria

Diagramma di Nyquist nale

Diagramma del modulo in dB

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

Diagramma di Nyquist Percorso di Nyquist

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Diagramma del modulo in dB

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

0.6 0.4 0.2

1 100 = F (s) = (s + 10)2 (s/10 + 1)2

0 0.2 0.4 0.6

Diagramma di Nyquist Percorso di Nyquist

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist

100 150 200 250 300 3 10

Diagramma del modulo in dB

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

1 10 = (s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist

Diagramma di Nyquist esatto

Dettaglio del diagramma di Nyquist

Versione esatta e manuale del diagramma di Nyquist

Diagramma di Nyquist manuale

100 150 200 250 300 350

Diagramma del modulo in dB

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

10(1 s) 1 = (s + 1)2 (s + 10) (s + 1)2 (s/10 + 1)

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist

Diagramma di Nyquist esatto

Dettaglio del diagramma di Nyquist

Versione esatta e manuale del diagramma di Nyquist

Diagramma di Nyquist manuale

100 150 200 250

Diagramma del modulo in dB F (s) =

Diagramma della fase

1 100 = s(s + 10)2 s(s/10 + 1)2

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist

Diagramma di Nyquist manuale

Diagramma di Nyquist esatto

Dettaglio del diagramma di Nyquist

100 150 200 250

Diagramma del modulo in dB F (s) = 1 (s + 1)(s2 + 1)

Diagramma della fase

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist

Diagramma di Nyquist manuale

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist

100 150 200 250

Diagramma del modulo in dB s2 + 100 F (s) = s(s + 1)(s + 10)

Diagramma della fase

Fondamenti di Automatica Diagrammi di Nyquist