VETTORI

Corso di Laurea in Ingegneria Civile Corso di

Meccanica Razionale

Prof.: Ing. Giuseppe Moscariello

Anno Accademico 20132014

Premessa

La stesura di questi appunti si ` e resa necessaria per fornire allo studente un linguaggio essenziale ed omogeneo n dalle prime battute del corso di Meccanica Razionale e per riproporre, in una forma pi` u immediata (o ingegneristica ), quei concetti di base, acquisiti gi` a in altre materie, necessari per arontare le diverse applicazioni che si troveranno in questo corso.

Grandezze scalari, vettoriali, tensoriali

Assegnata una unit` a di misura, una grandezza ` e detta scalare se per individuarla basta un solo numero (uno scalare, appunto) con un proprio segno1 . Per contro una grandezza ` e detta vettoriale (ad esempio una forza, una velocit` a, ecc.) se per individuarla ` e necessario assegnare, oltre allunit` a di misura ed al numero (che ne indica il modulo o intensit` a), anche la direzione ed il verso2 . La direzione aggiunta al verso viene usualmente indicata come direzione orientata ; essa ` e normalmente indicata con una freccia, che ne rappresenta il versore (vettore di modulo unitario). Insieme a queste grandezze ve ne sono altre pi` u sosticate, di estrema importanza ed utilit` a nelle applicazioni ingegneristiche, quali quelle tensoriali (che saranno denite ed analizzate nelle loro propriet` a durante lo sviluppo del corso), che sono rappresentate da matrici (i cui coecienti sono delle grandezze scalari dipendenti dalla scelta fatta del sistema di riferimento) doppie simmetriche3 vericanti la propriet` a fondamentale (detta propriet` a invariantiva con la base), che le eleva dal semplice ruolo di matrici a quello pi` u sosticato di tensore4 . Un tensore doppio ` e formato dagli elementi di una matrice piana individuabili con un doppio indice (ai,j con i, j = 1, 2, 3) di dimensioni [33]. Uno triplo da un insieme
Ad esempio, 3 kg indica una quantit` a di materia pari a 3 volte lunit` a (il kg) assunta per la sua misurazione; 10 J indica un lavoro pari a 10 volte lunit` a di misura (il Joule) assunta per la misurazione del lavoro, etc. 2 Cos` , ad esempio, nellindicare che un corpo ha unaccelerazione di 9,8 m/s 2 , ` e necessario precisare, oltre al numero che ne individua lintensit` a, anche la direzione, ad esempio verticale, (rappresentata da un fascio di innite rette tutte parallele) ed il verso (uno dei due possibili nella direzione data: ascendente o discendente). 3 Sono matrici doppie quelle matrici i cui termini ai,j sono individuabili da un doppio indice, simmetriche se i termini vericano la condizione: ai,j = aj,i per ogni i e j. 4 Si immagini di avere due contenitori identici, chiusi e non trasparenti (rappresentanti, nel banale esempio, due matrici identiche), in uno dei quali sia contenuto un oggetto prezioso. Quando si scopre che esso ` e ricco (che verica, cio` e, la propriet` a invariantiva rispetto alla base) lo si denisce tensore. Una volta, poi, che ` e stato accertato che tale grandezza ` e un tensore i valori numerici che essa porta in s` e possono essere giusticatamente utilizzati per ricavarne grandezze siche importanti, quali momenti dinerzia, deformazioni, tensioni ed altro ancora, necessarie nelle applicazioni ingegneristiche.
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di matrici piane (o da una matrice tridimensionale) i cui elementi sono individuabili da un triplo indice (bi,j,k con i, j, k = 1, 2, 3) di dimensioni [3 3 3], ecc.5 . Le notazioni adoperate sono: scalare: a b c (versore: i j k e) vettore: u v w tensore: tP YG

Vettore libero, vettore applicato

Un vettore, se non precisato diversamente, sintende libero (o equipollente), vale a dire un ente che contiene un modulo, una direzione ed un verso. Esso non ha un punto di applicazione e pu` o, perci` o, essere spostato (non applicato!) in un punto qualsiasi di 3 R . Un vettore applicato (A, u), diversamente da quello libero, ha anche un punto dapplicazione. Esso si pu` o, perci` o, immaginare come un vettore incollato al punto 6 dove esso ` e applicato .

Vettori e Pseudovettori

Una grandezza vettoriale quale, ad esempio, la velocit` a di un punto o una forza, viene universalmente rappresentata con un vettore, che individua, attraverso la sua lunghezza, inclinazione e freccia, rispettivamente lintensit` a, la direzione ed il verso di essa. Cos` un vettore-velocit` a rivolto orizzontalmente verso destra trasmette la sensazione del movimento del punto verso destra, tanto pi` u veloce quanto pi` u lungo ` e il vettore nella scala adottata; analogamente, un vettore-forza applicato nel baricentro di un corpo avente direzione verticale ed orientato verso il basso, trasmette lidea del peso del corpo, tanto pi` u grande quanto pi` u lungo ` e il vettore nella scala adottata. Non altrettanto accade, invece, per quelle grandezze vettoriali (che sono tali in quanto rappresentabili necessariamente da un modulo, una direzione ed un verso) quali, ad esempio, il momento polare Mo di una forza applicata rispetto ad un polo O oppure la velocit` a angolare di un corpo rigido attorno ad un asse7 , che debbono trasmettere, appena si incontrano, il primo la sensazione della torsione del corpo attorno alla direzione orientata del vettore Mo (in un piano, cio` e, ortogonale
In seguito, in questo corso, si analizzer` a unicamente il tensore doppio simmetrico riguardante i momenti dinerzia di una sezione e relativo ad un punto di tale sezione (il baricentro). Tale tensore verr` a chiamato tensore dinerzia 6 Si noti che un dato vettore applicato (di modulo, direzione e verso assegnati) ha vincolato non solo il punto dapplicazione ma lintero vettore che non pu` o essere spostato (e tantomeno ruotato) dalla posizione in cui si trova. 7 Questa grandezza speciale, in particolare, merita un approfondimento a parte, come sar` a fatto pi` u avanti in questi appunti.
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al vettore momento) e con un ben preciso verso ed il secondo la sensazione di una rotazione attorno ad una retta dazione individuata dal vettore , in un dato verso, con maggiore o minore rapidit` a. Rappresentare tali vettori con lo stesso simbolo con cui si indica, ad esempio, una forza o la velocit` a lineare di un punto, non consente di distinguere visivamente (attraverso, cio` e, losservazione del vettore) i diversi fenomeni da essi rappresentati, con laggravante che una siatta scelta pu` o generare confusione nello studente che, vedendoli simboleggiati allo stesso modo dei vettori ordinari, ` e indotto, erroneamente, ad applicare loro quelle propriet` a valide solo per questi ultimi. Non ` e, infatti, dimmediata comprensione il fatto che, nonostante lidentica rappresentazione formale dei vettori, per due di essi, quali, ad esempio, i vettori-forza, pu` o essere fatta la somma, mentre per altri due (identicamente rappresentati), quali, ad esempio, i vettori-velocit` a angolare, no. Perci` o, per distinguere i primi vettori dagli altri (spesso, in letteratura, denominati pseudovettori o vettori assiali) si ` e adottata, in questo corso, la convenzione di rappresentare questi ultimi, oltre che con la sottolineatura (per indicare il carattere vettoriale della grandezza) anche con una doppia freccia8 . La doppia punta ha lo scopo, quindi, per un verso, di indicare visivamente al lettore che ha a che fare con una grandezza vettoriale diversa dai comuni vettori e, contemporaneamente, di metterlo in guardia sulle operazioni che con tale vettore andr` a a fare, in quanto, per essi, non sempre le operazioni valide per i vettori ordinari (indicati, cio` e, da una sola punta) risultano lecite9 . Quindi un vettore-velocit` a indicato con una sola freccia (velocit` a lineare) trasmetter` a la sensazione del moto lungo tale direzione orientata, mentre, se lo stesso ` e indicato con una doppia freccia (velocit` a angolare), generer` a la sensazione di una rotazione del corpo (con una certa celerit` a, tanto maggiore quanto pi` u grande ` e lintensit` a del vettore) 10 attorno allasse rappresentato dalla retta dazione del vettore .
Si riporta la denizione di pseudovettore secondo lEnciclopedia Treccani: Un vettore le cui componenti cartesiane non cambiano di segno se si inverte il verso dei tre assi del sistema di riferimento. Alla ne di questi appunti ` e riportato un necessario chiarimento circa questa grandezza, senza il quale la propriet` a espressa da questa prestigiosa Enciclopedia a denizione dello pseudovettore sembrerebbe impossibile a vericarsi. 9 Questa anomalia viene rilevata in questo corso solo con i vettori velocit` a angolare i (e agli analoghi vettori rotazione elementare di ) ai quali non ` e applicabile la regola del parallelogramma nella somma (come sar` a appresso mostrato), mentre, nei confronti della stessa operazione fatta tra due vettori ordinari (quali velocit` a o forze) oppure tra vettori deniti da un prodotto vettoriale (che sono degli pseudovettori) tale propriet` a` e applicabile. 10 Velocit` a angolare che avviene nel piano ortogonale al vettore e nel verso (convenzionale) che faccia vedere allomino vettore, posto con la testa in corrispondenza della doppia freccia, guardando i suoi piedi, la rotazione del corpo giacente sul piano su cui esso poggia, in senso antiorario.
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Lo pseudovettore velocit` a angolare

A maggior chiarimento, data la delicatezza dellargomento ed il continuo uso che se ne far` a nelle applicazioni, si riporta un esempio in cui si mostra gracamente la non sommabilit` a degli pseudovettori rotazione (o, equivalentemente, degli pseudovettori velocit` a angolari, qualora ci si riferisca ad un dato intervallo di tempo) 11 .

Figura 1: Composizione di due pseudovettori Consideriamo, perci` o (g.1), un corpo rigido rappresentato a forma di libro ed applichiamo ad esso dapprima una rotazione 1 pari a radianti attorno allasse che in gura ` e stato indicato con x (che porta il corpo nella posizione disegnata al centro della gura) e, successivamente, una rotazione 2 di ugual valore attorno allasse indicato con y, che porta il corpo nella posizione indicata nella parte destra della gura. Immaginando di trattare i vettori rotazioni i come dei comuni vettori, potremmo determinare la loro somma (vedi g.2), rappresentata dal vettore 3 = 1 + 2 (di valore 2 che, in pianta, giace sulla retta r inclinata di 45 gradi rispetto allorizzontale). Facciamo ora compiere al corpo una rotazione pari a 3 attorno alla retta r: si pu` o constatare che la posizione raggiunta dal corpo in seguito a tale rotazione non coincide con quella ottenuta assegnando separatamente le due rotazioni 1 e 2 originarie, in quanto esso, in seguito a tale rotazione, non rimane nel piano iniziale (orizzontale in pianta), come invece risulta dallapplicazione delle due rotazioni12 .
Con questi tipi di vettori, quindi, non sar` a possibile applicare il quarto postulato della dinamica (noto anche come regola del parallelogramma ) e, conseguentemente, il principio di sovrapposizione degli eetti, tanto prezioso nelle applicazioni. 12 In gura, per evitare complicazioni nella rappresentazione della posizione del corpo ruotato di 2 , ` e stata assegnata una rotazione diversa e pari solo a , che rende evidente la posizione nale del corpo. Essa lo ha portato, dalla posizione in pianta verticale (linea rossa) a quella orizzontale (linea blu). E evidente la diversa posizione occupata dal corpo in seguito a tale rotazione rispetto a quella prodotta dalle due rotazioni eseguite singolarmente attorno ai propri assi. Naturalmente saremmo giunti allo stesso risultato qualora avessimo assegnato la rotazione giusta e pari a 2 : la gura non sarebbe rimasta nel piano del foglio, cos` com` e stato indicato in gura, ma la sua posizione
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Figura 2: Somma di due rotazioni

Si pu` o cos` prendere atto della non applicabilit` a del principio di sovrapposizione degli eetti (o regola del parallelogramma per i vettori), che aerma: leetto 13 prodotto da pi` u cause 14 agenti contemporaneamente (quando, cio` e, si suppone agire la sola 3 ) ` e uguale alla somma degli eetti prodotti dalle singole cause agenti separatamente (una per volta) attorno ai propri assi). Nellesempio appena analizzato si ` e visto come questo principio non sia stato vericato.

Figura 3: Rotazione attorno ad un asse Si noti ancora, che, assegnando al corpo una rotazione 4 di valore pari a attorno allasse z indicato in gura (a partire, naturalmente, dalla stessa posizione occupata dal corpo prima delle due rotazioni), la posizione di arrivo, in seguito a questa unica rotazione, com` e mostrato in gura 3, ` e la stessa di quella raggiunta dal corpo in seguito alle due rotazioni: prima 1 e poi 2 . Se non avessimo saputo quanto n qui descritto, visto che la posizione occupata dal corpo, in seguito allapplicazione della rotazione 4 ` e la stessa conseguente
non avrebbe mai potuto coincidere con quella ottenuta dallapplicazione separata delle due rotazioni che, come si ` e visto, hanno lasciato la gura nello stesso piano da dove era partita. 13 Rappresentato dalla posizione occupata dal corpo 14 Rappresentate dalle due rotazioni 1 e 2

allapplicazione delle due rotazioni 1 e 2 , se il vettore 4 fosse risultato la somma dei due vettori 1 e 2 avremmo detto che vale il principio di sovrapposizione degli eetti, ma cos` non ` e. Il vettore 4 non pu` o essere la somma dei due vettori 1 e 2 , intanto perch` e non vale 2 (valore che si dedurrebbe dalla regola del parallelogramma o, tenuto conto dellortogonalit` a dei due vettori, dal teorema di Pitagora) e poi perch` e non giace nel piano dei due vettori (un vettore somma di altri due deve giacere sullo stesso piano dei due vettori), anzi, ha una direzione addirittura ortogonale a tale piano! Nota Bene: ` e necessario chiarire, per` o, n dora, che lo pseudovettore velocit` a angolare (o quello rotazione ) ` e un simbolo con il quale si riesce a rappresentare linsieme delle velocit` a lineari vP di tutti i punti del corpo in rotazione (quello che in seguito sar` a denominato campo vettoriale velocit` a o atto di moto ). Dalla conoscenza del suo modulo, della sua direzione e del suo verso si pu` o risalire alla velocit` a (lineare) v P di ogni punto del corpo. Vale, infatti, la relazione fondamentale della cinematica rigida15 che individua il vettore velocit` a lineare v P del punto P: v P = (Ct P )X , (con Ct traccia dellasse di rotazione individuato dal vettore ) e questa velocit` a, come tutti i vettori ordinari, pu` o essere composta con altri vettori omogenei applicati allo stesso punto16 . Applichiamo quanto detto allesempio riportato nella prossima gura 4. In essa (parte a) ` e mostrato in forma graca ci` o che esprime il vettore velocit` a angolare agente su di un disco circolare attorno allasse ortogonale al piano della gura passante per G17 . In tale gura sono stati evidenziati i vettori velocit` a dei punti di due diametri del corpo ed in particolare le velocit` a dei punti A (VA1 ) e B (VB 1 ), indicati in gura, dovuta alla rotazione del corpo. Nella parte b di gura ` e stato rappresentato latto di moto del disco derivante da una traslazione del corpo in direzione orizzontale con velocit` a VG . Il punto A (ma anche il punto B, cos` come tutti gli altri punti), per eetto di tale traslazione, ha una velocit` a pari a VG .
Che sar` a dimostrata durante il corso Si immagini un vortice marino, visto da un elicottero, che fa muovere i natanti (fermi rispetto allacqua) in senso antiorario, lasciando piana la supercie dellacqua. Lintero vortice ` e rappresentato dal vettore , che avr` a una lunghezza tanto maggiore quanto pi` u forte ` e la velocit` a dei natanti mossi dallacqua, di direzione ortogonale alla supercie dellacqua e rivolto verso il cielo (tale, cio` e, da vedere i natanti muoversi in senso antiorario). Lintero fenomeno del vortice ` e rappresentato cinematicamente o sommarsi n` e con un altro vettore-vortice (a meno dal vettore . Esso, come abbiamo visto, non pu` che non giaccia sullo stesso asse del primo) n` e con un singolo vettore velocit` a (non avrebbe senso non essendo i due vettori omogenei), per` o, attraverso di esso, pu` o ricavarsi la velocit` a di ogni natante dovuta al vortice e questa pu` o sommarsi (vettorialmente) con la velocit` a del natante rispetto allacqua, prodotta dal motore del singolo natante. 17 La rotazione del corpo ` e stata indicata dallarco di cerchio orientato; lo pseudovettore ` e ortogonale alla gura, passa per il punto G ed ha un verso che lo porta ad entrare nel foglio.
16 15

Figura 4: Composizione di e V in un punto

Quando al disco vengono assegnate contemporaneamente la velocit` a di traslazione VG e quella angolare , non ` e pensabile comporre (sommare) i due vettori, perch` e essi non sono omogenei. Il primo, infatti, rappresenta un ben preciso vettore (la velocit` a di un punto), mentre il secondo rappresenta un insieme di vettori velocit` a (latto di moto) diversi luno dallaltro18 . Si potranno, invece, comporre i due vettori-velocit` a riguardanti lo stesso punto (ad esempio il punto A di gura): quella VA1 = r derivante dalla velocit` a di rotazione e quella VA2 = VG derivante dalla traslazione. In gura 4 (parte c) ` e mostrato ci` o per tutti i punti del diametro verticale del disco ed anche per il solo punto indicato con B.

Terna levogira o antioraria

In questo corso tutte le applicazioni riguardanti operazioni sui vettori saranno eettuate con riferimento ad una terna trirettangola levogira (o antioraria). Per denire una siatta terna, indicati con x, y e z gli assi della terna considerata e con i, j e k, rispettivamente, i loro versori, si orientino in modo arbitrario due dei tre assi, ad esempio x ed y (assegnando i versi ai loro rispettivi versori i e j). Per individuare quale dei due possibili versi deve avere lasse z (e con esso il versore k) anch` e la terna risulti levogira o antioraria, immaginiamo lasse z trasformato in un omino avente la testa in corrispondenza della freccia arbitrariamente assegnata ed i piedi sul piano x-y. La freccia risulter` a assegnata nel verso giusto se lomino, guardando i suoi piedi, vedr` a
Per creare (forzatamente) una maggiore discontinuit` a tra i due tipi di vettori si potrebbe dire che il vettore velocit` a angolare rappresentata unatmosfera che trasmette allosservatore la sensazione di un moto rotatorio sub` to da tutti i punti del corpo.
18

(idealmente) ruotare il primo vettore (i) sul secondo (j), secondo langolo minore di , in senso antiorario19 .

Figura 5: Terna antioraria

Sul lato destro di questa gura ` e stato rappresentato con un cerchietto il simbolo del versore k ortogonale al foglio. Dentro di esso vi ` e un punto (rappresentante la punta del vettore) se k sta uscendo dal foglio, una croce (rappresentante la coda del vettore), se vi sta entrando.

Componenti cartesiane di un vettore

Un qualsiasi vettore u in R3 pu` o essere espresso attraverso una combinazione lineare di una sua base, costituita, normalmente, dai versori i, j e k degli assi coordinati x, y e z20 . Ossia, si pu` o scrivere: u = ux i + uy j + uz k Le quantit` a scalari ux , uy ed uz (aventi un proprio segno!) sono dette componenti cartesiane del vettore u (o numeri direttori della direzione individuata dal vettore). Si pu` o cos` , ad esempio, scrivere: i=1 i+0 j+0 k o, in forma compatta:
La cosiddetta regola del cavatappi o della mano destra (o sinistra, a seconda di cosa identica ogni dito) che spesso genera confusione, perch` e non sempre si riesce a ricordare lidentit` a da assegnare ad ogni dito. Lordine di rotazione pu` o essere modicato permutando gli assi nellordine: x y z x (z deve vedere x sovrapporsi ad y in senso antiorario, x deve vedere y sovrapporsi a z (in senso antiorario) ed y deve vedere z sovrapporsi ad x) 20 Si ricorda che una base vettoriale in R3 ` e costituita da tre vettori linearmente indipendenti, cio` e tali che uno qualsiasi di essi non possa ricavarsi da una combinazione lineare degli altri due (il che, visivamente, si pu` o tradurre dicendo che i tre vettori non debbono giacere sullo stesso piano).
19

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i [1, 0, 0] Analogamente si ha: Un vettore u di modulo 2 giacente sulla bisettrice del 1 e 3 quadrante (nel piano x-y), in forma cartesiana, si scrive: u1 = 2 i + 2 j + 0 k oppure: u2 = ( 2) i + ( 2) j + 0 k Il vettore u1 [ 2, 2, 0] ` e orientato dallorigine verso un punto qualsiasi della bisettrice del 1 quadrante, mentre quello u2 [ 2, 2, 0] lo ` e nel verso opposto (dallorigine verso il 3 quadrante). In R3 gli assi dividono lo spazio in 8 regioni (ottanti). Lottante positivo ` e la regione di spazio individuata dai punti con coordinate tutte positive. La retta passante per lorigine degli assi, che forma lo stesso angolo con ognuno di essi, ` e detta trisettrice dellottante positivo. Un vettore avente una tale direzione, se ha il verso che va dallorigine degli assi verso un punto dellottante positivo, presenta tutte e tre le componenti uguali (e tutte positive). Indicato con c il valore comune delle sue componenti si pu` o scrivere: v =c i+c j+c k ossia: v [c, c, c] Il modulo di tale vettore ` e dato da: |v|=v=
2 + v2 + v2 = vx y z

j [0, 1, 0]

k [0, 0, 1]

3c

La divisione del vettore per il suo modulo permette di ottenere il versore della direzione orientata che, nellesempio fatto, avr` a lespressione cartesiana data da: v e = vers(v) = |v 3 i + 1 / 3 j + 1 / 3 k = 1 / | ossia: e [1/ 3, 1/ 3, 1/ 3]
1 3

[1, 1, 1].

Le componenti cartesiane di un vettore sono chiamate anche numeri direttori, mentre quelle di un versore coseni direttori21 .
Si chiamano cos` in quanto coincidono con i coseni degli angoli che il versore forma, rispettivamente, con gli assi coordinati scelti.
21

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Prodotto scalare

Dati due vettori u e v, si denisce prodotto scalare tra i due vettori lo scalare dato dal prodotto dei moduli dei due vettori per il coseno dellangolo tra essi formato 22 . In formule: u v =| u | | v | cos()

Figura 6: Angolo tra due vettori In gura 6 langolo 1 ` e formato dal vettore F1 con lasse y, 2 quello formato da F2 con lasse x, mentre 3 ` e langolo formato tra i due vettori. In base a tale denizione si ha: i j = j i = 0; i i = 1; i k = k i = 0; j j = 1; jk =kj =0 kk =1

La forma cartesiana di un prodotto scalare, quindi, si scrive: u v = (u x i + u y j + u z k ) (v x i + v y j + v z k ) = u x v x + u y v y + u z v z .

Prodotto vettoriale

Dati due vettori u e v, scelta una terna trirettangola levogira, si denisce prodotto vettoriale u v il vettore w23 avente modulo pari a | u || v | sin() (con langolo tra i due vettori), direzione ortogonale al piano individuato dai due vettori e verso tale che la terna di vettori (nellordine u, v e w) sia antioraria o levogira. In formule:
Si ricorda che langolo formato da due vettori ` e quello minore o uguale a formato tra le frecce dei due vettori. 23 Sarebbe pi` u corretto dire lo pseudovettore, cos` com` e stato precisato in questi appunti
22

12

Figura 7: Prodotto vettoriale con terna levogira

w = u v =| u || v | sin() r avendo indicato con r il versore della normale al piano formato dai due vettori, orientato in modo da formare con u e v una terna antioraria. In base a tale denizione sia b il vettore risultante dal prodotto vettoriale tra i versori i e j . Cio` e: ij =b Si vede facilmente che tale vettore coincide proprio con il versore k . Infatti, e unitario ed essendo i due versori i e j tra loro ortogonali, il modulo del vettore b ` ` e, perci` o, un versore; dovendo, poi, essere ortogonale al piano individuato da essi, deve risultare parallelo a z ed il suo verso deve essere tale che la terna i, j e b risulti antioraria, cos` come lo ` e la terna di versori i, j e k della terna x, y, z assunta come riferimento. Non pu` o, quindi, che essere bk Si ricorda, poi, in base alla denizione di prodotto vettoriale che: ij =k mentre j i = k

Infatti, mentre il modulo e la direzione rimangono uguali per i due vettori al secondo membro, i loro versi risulteranno opposti, in quanto uno deve vedere ruotare il primo vettore (i) sul secondo (j) secondo langolo minore di 180 gradi, in senso antiorario, mentre laltro deve vedere ruotare il primo vettore (che ora ` e j) sul secondo (i) ancora in senso antiorario; perch` e ci` o possa avvenire il verso deve essere opposto a quello del primo vettore. Analogamente, permutando ciclicamente (i j k i) si ha: jk =i (k j = i ) e ki=j (i k = j )

13

Due importanti precisazioni: Se la terna di riferimento fosse stata scelta destrogira, (o oraria) il verso del vettore w = u v sarebbe stato quello che avrebbe fatto vedere al vettore w la sovrapposizione del primo vettore u sul secondo v (secondo langolo minore di ) in senso orario (parte (b) di gura). Notare come con la stessa notazione (w = u v ) avremmo avuto, a seconda della scelta della classe della terna (levogira o destrogira), due diverse rappresentazioni dello stesso vettore (una opposta allaltra). Linversione dei tre assi di una terna levogira trasforma la stessa in destrogira (vedi gura, parte (c))

Figura 8: Terna oraria, antioraria e con assi invertiti nei versi

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Componente ortogonale di un vettore secondo una direzione orientata

Nelle applicazioni di Statica ci si imbatte continuamente nella determinazione della componente di un vettore (generalmente di una forza) secondo una determinata direzione orientata. Spesso ad essa lo studente assegna erroneamente una direzione orientata (una freccia) o le attribuisce un segno in base allumore del momento, che risulta, perci` o, non sempre corretto. Ho voluto, quindi, per agevolare le successive applicazioni, riprendere la denizione rigorosa ed univoca di componente di un vettore u lungo una direzione r orientata (di versore e), aggiungendo dei semplici esempi. E nota la componente ortogonale ur di un vettore u su una direzione r orientata di versore e lo scalare risultante dal prodotto del modulo del vettore per il coseno dellangolo ( ) formato dai due vettori24 .
Denito, come gi` a detto in questi appunti, come langolo ( ) formato tra le frecce dei due vettori.
24

14

In modo equivalente, tenuto conto della denizione data al prodotto scalare, viene denita la componente ortogonale ur di un vettore u su una direzione orientata r di versore e, lo scalare risultante dal prodotto scalare tra il vettore dato ed il versore della direzione orientata r su cui si vuole la componente. In formule: ossia: ur = |u| |e| cos() Da questa denizione scaturisce che : 1. la componente di un vettore ` e uno scalare che, per tale motivo, non pu` o essere rappresentato con una freccia; 2. il vettore ottenuto dal prodotto della componente con il versore della retta su cui si ` e proiettato, cio` e u r = u r e, ` e detto vettore componente ed esso pu` o (anzi deve ) essere rappresentato con un orientamento; 3. la componente ha un proprio segno: positivo se langolo formato tra le frecce dei due vettori ` e acuto, negativo in caso contrario. Avr` a, ovviamente, valore nullo se i vettori sono tra loro ortogonali; 4. la componente di un vettore non ` e data dalla proiezione (ortogonale) del vettore sulla retta su cui si va a proiettare. Ci` o` e vero solo se langolo tra i due vettori ` e acuto. In caso contrario essa ` e data dallopposto di tale proiezione; 5. in una somma simbolica di componenti ` e errato assegnare un segno, nella formula, alle singole componenti. Cos` , ad esempio, se u1 ` e un vettore parallelo e concorde ad x (diretto, cio` e, verso destra) e u2 un vettore parallelo e discorde ad x (diretto, quindi, verso sinistra) ` e errato esplicitare la somma assegnando ad ogni termine un segno in base allorientamento del vettore. La scrittura: uix = u1x u2x 26 per rappresentare la somma dei due vettori ` e errata27 .
avendo indicato con langolo ( ) formato dai vettori u ed e e diretto verso destra, la seconda col segno - perch` e diretto la prima col segno + in quanto u1 ` verso sinistra 27 La forma corretta di scrittura della somma ` e: uix = u1x +u2x . Il segno degli scalari ` e portato da ognuna delle componenti!
26 25

ur = u e

ur = |u| cos()25 .

15

11

Un suggerimento per il calcolo pratico delle componenti di un vettore

Data limportanza dellargomento, ho ritenuto opportuno riportare degli esempi che mostrano come calcolare velocemente le componenti di un vettore su due direzioni orientate tra loro ortogonali. Consideriamo a tal proposito (g.8) il vettore u = A O giacente sulla retta r la cui inclinazione ` e individuata dalle distanze note a e b indicate in gura 28 .

Figura 9: Componenti di un vettore Immaginiamo di scomporre il vettore u nei due vettori componenti ad esso equivalenti:29 ux i ed uy j . Il verso dei vettori componenti ci suggerisce il segno per le componenti: positivo (come in questo caso) se concordi agli assi, negativo in caso contrario. Restano, quindi, da calcolare solo i valori assoluti: |ux | ed |uy | in funzione degli elementi noti che sono il modulo del vettore u e le distanze a e b di gura. Dalla similitudine dei triangoli BCO e ADO si pu` o scrivere (tenendo conto che |ux | = OD ed |uy | = AD):
BC CO

AD DO

ossia

b a

|uy | |ux |

che permette di scrivere una componente in funzione dellaltra:

b |u y | = a |u x |.

Applicando quindi il teorema di Pitagora:

Che rappresentano, a parte il segno, i numeri direttori della retta r. Lequivalenza di due sistemi di vettori applicati costituisce un argomento che sar` a approfondito durante lo svolgimento del corso. In questi esempi si richiede unicamente di scomporre un vettore nei due vettori componenti, secondo la regola del parallelogramma, e di lasciarli nello stesso punto in cui ` e applicato il vettore di partenza.
29 28

16

|u x | 2 + |u y | 2 = |u | 2

cio` e

b |ux |)2 = |u|2 |u x | 2 + ( a

possiamo ricavare il modulo della componente ux : |u x | =

a |u | a2 +b2

e, di conseguenza, quello della componente |uy | in funzione degli elementi noti:

b |u x | = |u y | = a b |u|30 a2 +b2

In denitiva la regola prevede lassegnazione del segno delle componenti in base al verso dei vettori componenti ed il calcolo dei loro moduli attraverso il teorema di Pitagora. Qualche esempio potr` a chiarire meglio quanto si ` e detto.

Figura 10: Struttura caricata da forze

In g.10 ` e riportata una struttura caricata con una sollecitazione attiva costituita da un carico uniformemente distribuito dintensit` a pari a 2 kN/m (chilo-Newton a metro), da due forze concentrate F1 ed F2 dintensit` a rispettivamente pari a 20 e 30 kN (chilon-Newton) e da un momento concentrato di 6 kNm (chilon-Newton per metro). Su tale struttura, inoltre, sono state indicate alcune delle reazioni vincolari esercitate dai vincoli: la reazione X1 del nodo A sul pendolo AC e le reazioni X2 (assiale) ed X3 (ortogonale allasse CD) del nodo D sullasta CD.
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a a2 +b2

Mentre a e b rappresentano i numeri direttori della retta r (a parte il segno) le quantit` a: = e = a2b+b2 rappresentano i coseni direttori di essa.

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Nelle gure che seguono sono stati evidenziati i vettori componenti, lungo x ed y, della forza attiva F1 (g.11), di quella F2 (g.12) e delle reazioni vincolari X1 ed X2 (g.13). I loro versi indicano immediatamente i segni che hanno le componenti, mentre i loro moduli, legati dalle relazioni riportate sulle singole gure, vengono qui appresso calcolati con il teorema di Pitagora.

Figura 11: Componenti della forza attiva F1

Con riferimento alla gura 11, scomposto il vettore F1 nei due vettori componenti, si individua il segno positivo della componente su x (in quanto il vettore componente su x risulta ad esso concorde), nonch` e quello su y che risulta negativo (perch` e il vettore componente su y ` e discorde ad y). Per quanto riguarda i moduli, si rileva che la retta BD ha una inclinazione pari ad AD/AB = 6L/2L = 3. Ci` o sta a dire che il vettore F 1 (che ha la stessa inclinazione della retta BD) ha il modulo della componente su x pari a 3 volte quello della componente su y. Cio` e: |F1x | = 3|F1y | e, per il teorema di Pitagora, si ha:
2 2 2 F1 x + F1y = F1

cio` e:
2 2 (3F1y )2 + F1 y = 20 10F1y 2 = 400 |F1y | = 40

Quindi |F1x | = 3|F1y | = 3 40 18

In denitiva, ricordando i segni, si ha: e F1x = 3 40

F1y = - 40

Figura 12: Componenti della forza attiva F2 In gura 11 i segni delle due componenti scalari sono entrambi negativi ed i loro moduli sono in rapporto di 1 a 5 (|F2x | = 5 |F2y |). Risulta:
2 2 (5F2y )2 + F2 y = 30

26(F2y )2 = 900

E, ricordando i segni, si ha: F2x = 150/ 26 e X 2.

|F2y |=30/ 26 e |F2x | = 5 |F2y | = 150/ 26 e F2y = 30/ 26.

Allo stesso modo in gura 12 sono stati evidenziati i vettori componenti di X 1

Figura 13: Componenti delle reazioni vincolari X1 e X2 Le componenti (scalari) di tali vettori risultano pari a: X1x = +2/ 5X1 e X1y = +1/ 5X1 X2x = 1/ 2X2 e X2y = +1/ 2X2 . 19

12

Un chiarimento sulla denizione analitica di pseudovettore

Riprendiamo la denizione di pseudovettore riportata nella Enciclopedia Treccani: Un vettore le cui componenti cartesiane non cambiano di segno se si inverte il verso dei tre assi del sistema di riferimento. Essa, ad una lettura non sucientemente attenta ed approfondita, genera il convincimento che la propriet` a che sta alla base della denizione di pseudovettore non corrisponda al vero per un vettore espresso da un prodotto vettoriale. Proviamo a sviluppare, infatti, il ragionamento (errato) che porta al risultato suddetto per capire dove si nasconde lerrore. Fissiamo, quindi, una terna di riferimento [x,y,z] levogira e consideriamo il vettore w denito dal prodotto vettoriale tra i vettori u e v supponiamo, inoltre, per semplicit` a, che i vettori u e v siano sovrapposti, rispettivamente, agli assi x ed y e a la direzione ed il verso siano ad essi concordi. Il vettore w, come abbiamo visto, avr` dellasse z e, quindi, le prime due componenti nulle e la terza (su z) positiva (perch` ew ` e concorde a z). Invertiamo ora i versi di tutti e tre gli assi (ma non quello dei vettori, ovviamente). Il vettore w ora risulta giacere, come prima, sul nuovo asse z che, per` o, ha il verso opposto al primo e perci` o sar` a da esso discorde e, conseguentemente, avr` a la terza componente negativa. Dato che, invertendo gli assi, una delle componenti del vettore w (quella su z) cambia di segno dovremmo dedurre che esso non ` e uno pseudovettore.

Figura 14: Denizione formale di pseudovettore Questo ragionamento presenta un sottile ma fatale errore: quello di non tener conto che la terna di riferimento, assunta inizialmente levogira, nel momento in cui si sono invertiti i versi degli assi, ha cambiato classe, cio` e non rimane pi` u tale e, e sia denito diventata destrogira, il prodotto vettoriale degli stessi vettori u e v, ancorch` sempre allo stesso modo, non ` e pi` u lo stesso di prima, ma il suo opposto31 . Il vettore w risulta, perci` o, ancora concorde al nuovo asse z, le sue componenti cartesiane sono rimaste invariate ed esso, ora, si pu` o qualicare come uno pseudovettore, secondo la denizione riportata nellenciclopedia.
Infatti, come si ` e visto, se la terna ` e destrogira il prodotto vettoriale vede la rotazione del primo vettore sul secondo in senso orario!.
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Indice
1 Premessa 2 Grandezze scalari, vettoriali, tensoriali 3 Vettore libero, vettore applicato 4 Vettori e Pseudovettori 5 Lo pseudovettore velocit` a angolare 6 Terna levogira o antioraria 7 Componenti cartesiane di un vettore 8 Prodotto scalare 9 Prodotto vettoriale 3 3 4 4 6 9 10 12 12

10 Componente ortogonale di un vettore secondo una direzione orientata 14 11 Un suggerimento per il calcolo pratico delle componenti di un vettore 16 12 Un chiarimento sulla denizione analitica di pseudovettore 20

Elenco delle gure

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Composizione di due pseudovettori . . . . . . . . . Somma di due rotazioni . . . . . . . . . . . . . . . Rotazione attorno ad un asse . . . . . . . . . . . . Composizione di e V in un punto . . . . . . . . . Terna antioraria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Angolo tra due vettori . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto vettoriale con terna levogira . . . . . . . . Terna oraria, antioraria e con assi invertiti nei versi Componenti di un vettore . . . . . . . . . . . . . . Struttura caricata da forze . . . . . . . . . . . . . . Componenti della forza attiva F1 . . . . . . . . . . Componenti della forza attiva F2 . . . . . . . . . . Componenti delle reazioni vincolari X1 e X2 . . . . Denizione formale di pseudovettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 7 7 9 10 12 13 14 16 17 18 19 19 20