Laser Scanning: principi, acquisizione e trattamento dati

Laser Scanning: principi

Luce:
forma di energia ottimale per lestrazione di informazioni dimensionali si riferisce in particolare alle radiazioni visibili allocchio umano

Teoria crepuscolare (xvii) Teoria ondulatoria (xvii-xix) Teoria quantistica

Luce= onda elettromagnetica caratterizzata da una velocit di propagazione nel mezzo in cui viene trasmessa, una frequenza, una lunghezza donda

l=c/f

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Sistemi di misura 3d:

interazione luce - materia

Alterazioni: 1. Assorbimento 2. Trasmissione 3. Riflessione Speculare

Diffusa

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Sistemi di misura 3d:

Le tecniche ottiche per misurare la forma sono di varia derivazione, ma generalmente provengono dalla metrologia industriale. Sono non invasive (linterazione con loggetto ridotta al minimo) e quindi molto adatte per la diagnostica di oggetti fragili. Risentono molto delle variazioni di riflettivit della superficie delloggetto da misurare. Stanno solo recentemente (fotogrammetria esclusa) affermandosi nel campo della diagnostica per la conservazione. Le tecniche ottiche si possono dividere in attive o passive a seconda della necessit di illuminare o meno loggetto da misurare. La maggior parte delle tecniche ottiche sono attive. Molto spesso le tecniche attive richiedono bassa luce ambiente per funzionare al meglio. Quando occorre fare delle misure sul posto, ove la luce ambiente non sia controllabile, le tecniche attive sono generalmente svantaggiate.

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Passivi Teodolite Fotogrammetria

Attivi Range camera Triangolazione

Singolo spot Piano luminoso singolo Piani luminosi multipli (Proiezione di pattern)

Metodo: intersezione in avanti

Sistemi di misura 3d:

Scanner laser

Misure di distanza
Tempo di volo (TOF) Pulsato Modulazione continua Interferometria Multiwavelenght olografia

Metodo: coordinate polari

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Sensori a triangolazione
Range camera basata su spot laser Sensori a lama di luce Sistemi a luce strutturata

zA sorgente luminosa xA a b baseline a b

Noti da calibrazione

b
lente oggetto distanza focale traccia luminosa sensore

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Telecamera: CCD:KAF 1400 risoluzione:1300x1030pixel Dim. pixel=6.7 m

Sensori a lama di luce

Loggetto viene analizzato mediante una lama di luce ed una o pi telecamere a CCD ne registrano il profilo da punti di vista diversi. La posizione spaziale dei punti sul profilo ricavata per triangolazione. La linea viene mossa rispetto alloggetto e viene registrato un insieme di profili.
CCD laser

immagine

Laser: lunghezza onda =670nm angolo di espansione:60 P=30mW

oggetto

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Sistema di misura: il pre-prototipo di laboratorio

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Nuvola strutturata

Pre-view in falso colore

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Sensori a luce strutturata (pattern)

La tecnica ottica della luce strutturata sfrutta la proiezione di codici luminosi sulla superficie da misurare. Il codice pi semplice costituito da un reticolo di linee parallele. Osservata sotto un angolo diverso da Immagine con reticolo quello di proiezione, limmagine di un reticolo proiettato appare deformata. La posizione delle linee, vista da O, cambia in proporzione all'altezza h della superficie rispetto ad un ideale piano di Solo reticolo riferimento S. Gli spostamenti angolari sono misurati Immagine pulita sulla immagine della superficie ripresa da una telecamera posta in O. -h
+h

Mappa

Telecamera CCD

Proiettore di lin ee

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In base alla portata nominale i scanner laser terrestri possono essere classificati in: strumenti a piccola portata (< 1 m): triangolatori, precisioni sub-millimetriche strumenti a media portata (1 m 50 m): distanziometrici o triangolatori, precisioni da 0.2 mm a 6 mm strumenti a lunga portata (50 m 1000 m): distanziometrici, precisioni centimetriche

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PARAMETRI DEL RILIEVO
frequenza di scansione (fino a 83.000 punti al secondo!) altezza di volo angolo di apertura (swath) numero di echi (fino a 5): generalmente First & Last pulse (F/L)

PRINCIPALI VANTAGGI
- Altissima produttivit: nubi di milioni di punti 3D -Alta qualit metrica (sqm = 10-20 cm) - Altissima densit di dati (1-30 pti/mq) -Indipendenza dallilluminazione ambientale - Informazione radiometrica del segnale - Possibilit di bucare la vegetazione

PRODUZIONE (SEMI-)AUTOMATICA di
Modelli Digitali della Superficie e del Terreno Modelli 3D di pendici, alvei fluviali e bacini montani Stima della biomassa boschiva Stima della volumetria delledificato urbano Modellazione delledificato urbano

Laser Scanning: principi Laser Scanner distanziometrici (Time of Flight TOF)

Il principio su cui si basa questo metodo di misura della distanza concettualmente semplice. Si tratta di misurare il tempo t impiegato da un impulso luminoso per andare dal distanziometro al riflettore e viceversa. Nota la velocit di propagazione dell'impulso possibile calcolare la distanza percorsa (velocit della luce = 300.000 km/s)

Emettitore

Oggetto

Specchio rotante

D= (v t)/2

Laser Scanning: principi Laser Scanner a differenza di fase (Phase shift)

Il funzionamento si basa sullemissione di una radiazione ottica con lunghezza d'onda corrispondente allinfrarosso che viene modulata e trasmessa verso un prisma retro riflettore. Questultimo riflette una parte dellonda verso lapparecchio ricevente che interpreta la differenza di fase tra londa emessa e quella ricevuta. Questo sfasamento dipende dalla distanza esistente tra il distanziometro e il prisma.

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Confronto sui sistemi

Differenza di fase Portata Precisione Velocit di acquisizione Tempo di volo

+ +

+ -

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La precisione e la portata non sono che due degli aspetti che devono essere considerati per stabilire la qualit di uno strumento laser scanner nel rilievo di un particolare oggetto (forma, dimensione, natura, localizzazione). Non meno importanti risultano: velocit di acquisizione;

risoluzione di scansione e divergenza di raggio laser;

portata reale; campo di misura; riconoscimento automatico di segnali; acquisizione RGB; autonomia operativa;

maneggevolezza;
software di acquisizione e di gestione.

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La tecnica laser scanner mette a disposizione uno strumento che, in modo autonomo acquisisce milioni di punti 3D. Lacquisizione avviene senza alcun criterio logico: in genere ci saranno molti punti dove non servono (su superfici lisce) e pochi o nessuno dove sono necessari (lungo le linee di discontinuit). Nel rilievo architettonico e urbanistico i problemi da affrontare sono pi complessi che nelle applicazioni aeree: le discontinuit (break-lines) sono la regola e il fattore economico fondamentale . Le dimensioni degli oggetti e le precisioni richieste variano in un ampio spettro: dai 5 cm richiesti nelle applicazioni urbanistiche al millimetro o anche meno richiesto nel rilievo dei particolari decorativi e nella riproduzione di particolari.

Rilievo topografico - fotogrammetrico

Se il controllo dellacquisizione viene meno occorre aumentare il controllo nel trattamento dei dati.

Rilievo con laser scanner

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Trattamento dati

Interno: filtri A - Selezione dati. B Filtratura. C Decimazione.

Esterno: georeferenziazione e orientamento

D Su punti topografici: rototraslazione nello spazio.

E - Nuvola su nuvola: rototraslazione nello spazio. F - Triangolazione spaziale (cfr. triangolazione aerea a modelli indipendenti).

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A - Selezione dati Si tratta di selezionare dallintera nuvola solo i punti che riguardano la zona di interesse. Non si compie nessun ricampionamento spaziale dei punti.

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B Filtratura (eliminazione noise) Si tratta eliminare quei punti che hanno una alta probabilit di non appartenere alla superficie delloggetto Una causa ad esempio il rumore (noise) Si utilizzano filtri robusti come p.e. quelli sulla mediana.

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C Decimazione Si tratta diminuire la densit spaziale dei punti (ricampionamento) per renderla omogenea e congruente rispetto alla scala nominale del rilievo da svolgere. Spesso i punti vengono allo stesso tempo grigliati (spaziati in modo regolare) utilizzando un octree).

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D Georeferenziazione delle nuvole sui punti topografici

Si tratta di una rototraslazione nello spazio (6 parametri: 3 traslazioni e 3 rotazioni) di ogni nuvola nel sistema globale.

Fasi operative: riconoscimento dei punti omologhi sulle nuvole e sul file dei punti topografici; rototraslazione di ogni nuvola nel sistema topografico; unione delle nuvole.

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E - Nuvola su nuvola: rototraslazione di una nuvola nel sistema interno di unaltra

A B

Non esiste un sistema esterno di riferimento Si sceglie il sistema di una nuvola come sistema globale

Fasi operative: riconoscimento automatico dei punti di passaggio (target) sulle nuvole; rototraslazione di ogni nuvola nel sistema nuvola di riferimento; unione delle nuvole.

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E - Nuvola su nuvola: algoritmi ICP

MeshAlign / MeshMerge tools

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F -Triangolazione spaziale
(rif. triangolazione aerea per modelli indipendenti) A B

E la somma dei due metodi precedenti: si usano sia punti di passaggio che punti di appoggio Garantisce un ottimo controllo minimizzando i punti di appoggio Fasi operative: riconoscimento dei punti di passaggio (target) sulle nuvole; individuazione dei punti di appoggio stima simultanea dei parametri di rototraslazione di ogni nuvola rototraslazione di ogni nuvola nel sistema globale; unione delle nuvole.