Universit degli Studi di Palermo Facolt di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Elettrica

Gli attori della misurazione il sistema misurato il misurando lo strumento il metodo il campione Lunit di misura

Corso di Strumentazione e Misure Elettriche

Strumentazione elettromeccanica (I)

lutilizzatore
Lo strumento l'oggetto con cui si esegue il confronto fra misurando e campione, secondo le modalit previste dal metodo impiegato.

Strumenti di misura Concetti generali

Lo strumento di misura quel dispositivo di misura che operativamente esegue il confronto fra il misurando e l'unit di misura. In uscita allo strumento viene resa l'informazione quantitativa sul misurando. disponibile

Strumenti di misura Concetti generali

Schema di principio di uno strumento Segnale in ingresso Alimentazione Risultato strumento

Il segnale in ingresso porta l'informazione associata al misurando Il segnale in ingresso pu essere: analogico (evolve con continuit sia nel tempo che in ampiezza. digitale a tempo continuo (evolve con continuit nel tempo e in modo discretizzato in ampiezza). digitale a tempo discreto (evolve in modo discretizzato sia nel tempo, sia in ampiezza).
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Nel caso di strumenti di misura elettrici e elettronici il confronto viene eseguito elaborando uno o pi segnali elettrici in ingresso allo strumento.

Strumenti di misura Concetti generali

Schema di principio di uno strumento Segnale in ingresso Alimentazione Risultato strumento

Strumenti di misura Concetti generali

Schema di principio di uno strumento Segnale in ingresso Alimentazione Risultato strumento

Lo strumento elabora il segnale in ingresso e fornisce il risultato Lalimentazione preleva lenergia necessaria al funzionamento dello strumento da una sorgente esterna; essa pu essere: indipendente dal circuito di misura (strumenti elettronici) lo stesso segnale in ingresso (strumenti elettromeccanici)
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Il risultato della misura fornisce l'informazione quantitativa sul misurando Il risultato della misura pu essere espresso in forma: analogica (deviazione di un indice su una scala graduata). numerica (visualizzazione su un display numerico)
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Caratteristiche di uno strumento di misura

Caratteristiche di uno strumento di misura

Portata: indica il campo di valori ammessi per il misurando, per i quali lo strumento adatto. Il valore massimo ammissibile per il misurando (limite superiore della portata) viene anche indicato come valore di fondo scala (o fondo scala) dello strumento. Generalmente i numeri letti sulla scala dello strumento non indicano direttamente il valore della grandezza misurata. La lettura spesso effettuata in numero di divisioni. Per ottenere il valore della grandezza misurata, occorre moltiplicare la lettura (numero di divisioni) per la costante strumentale (rapporto tra la portata e la corrispondente indicazione sulla scala). Esistono strumenti a pi portate, a ciascuna delle quali corrisponde una diversa costante strumentale
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Portata Limiti di impiego Precisione, Accuratezza Sensibilit Risoluzione Consumo

Caratteristiche di uno strumento di misura Caratteristiche di uno strumento di misura

Limiti di impiego: il campo di valori delle grandezze di influenza entro cui lo strumento conserva le sue caratteristiche. Tra essi vi sono: Forma donda del segnale in ingresso, Larghezza di banda del segnale in ingresso (il campo di frequenza entro il quale possono cadere le componenti spettrali del segnale in ingresso senza che le prestazioni metrologiche dello strumento siano compromesse), Temperatura (sia ambientale che dovuta al riscaldamento proprio dello strumento) Campi elettrici e magnetici prodotti da fattori esterni Posizione di impiego dello strumento (orizzontale, verticale inclinata) Valore delle tensioni ausiliarie di alimentazione, (per gli strumenti elettronici) Valori massimi di tensione e corrente
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Accuratezza: Grado di concordanza tra il risultato di una misurazione ed un valore vero del misurando. Viene espressa in modo diverso a seconda se si considerano strumenti elettromeccanici o digitali. Precisione: capacit di uno strumento di fornire risultati di misura poco discosti fra di loro. Classe: in genere viene fornito il valore massimo di accuratezza per uno strumento (massimo scostamento tra valore misurato e valore atteso). Sulla base di questo valore viene definita la classe dello strumento. La classe rappresenta lampiezza della fascia di incertezza, espressa in percento del fondo scala, valida per ogni punto della scala stessa, in condizioni prefissate Es: uno strumento in classe 0,5 uno strumento la cui accuratezza definisce un intervallo del 0,5% attorno al valore atteso
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Strumenti elettromeccanici Classe di precisione

Si definisce come:

Cl = 100

Emax P

Lindice di classe coincide con lampiezza in valore relativo della fascia di valori del misurando quando la grandezza misurata pari alla portata. Per valori pi piccoli tale ampiezza (in valore relativo) aumenta
Indicando con a la semiampiezza dei possibili valori del misurando

dove Emax errore assoluto massimo (in tutto il campo di misura) e P portata quindi rappresenta lerrore assoluto in % del fondo scala. Coincide con lerrore relativo quando la grandezza misurata pari alla portata. Per valori pi piccoli lerrore relativo aumenta. Valori tipici: 0,05 0,1 strumenti campione da laboratorio 0,2 0,5 strumenti da laboratorio 1; 1,5; 2,5; 5 strumenti industriali e da quadro

Cl = 100

ClP Emax = P 100 E ClP a% = 100 max = M M Se M = P a% = Cl Se M = P a% = 2Cl 2

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Emax

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Consumo di uno strumento di misura Caratteristiche di uno strumento di misura

Sensibilit: capacit di uno strumento di indicare variazioni del misurando; definita come rapporto fra una variazione x della grandezza misurata e la corrispondente variazione della deviazione dello strumento (Strumentazione elettromeccanica). Spesso coincide con la risoluzione che si ha in corrispondenza del fondo scala minimo (Strumentazione digitale). Risoluzione: Per uno strumento analogico rappresenta la pi piccola variazione della grandezza da misurare che lo strumento pu indicare con sicurezza in una determinata portata. Per uno strumento digitale data dal valore della cifra minima visualizzabile nella portata selezionata.
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Ogni strumento di misura modifica il sistema in cui inserito, creando una perturbazione nella stessa grandezza da misurare. Gli strumenti elettrici presentano una o pi coppie di morsetti per il collegamento con i circuiti esterni, dai quali assorbono potenza attiva e reattiva (in corrente alternata). La potenza assorbita pu alterare le condizioni del circuito in cui lo strumento inserito, dando luogo ad un errore di consumo (o, a volte, a delle limitazioni di impiego degli strumenti stessi). Questo effetto esprimibile attraverso limpedenza che lo strumento presenta ai suoi morsetti di ingresso, che deve essere tale da ridurre al minimo il consumo dello strumento stesso. Nel caso in cui, invece, lo strumento disponga di circuiti ausiliari, alimentati da sorgenti esterne, lassorbimento di potenza non altera il misurando; la potenza dissipata nello strumento determina comunque un riscaldamento interno, che pu richiedere un certo tempo per raggiungere la condizione di regime, rispetto alla quale sono definite le caratteristiche metrologiche dello strumento stesso.
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Classificazione degli strumenti in base al misurando

Strumenti a un ingresso: Misuratori di tensione: voltmetri
analogici, digitali, per tensioni continue, per tensioni alternate (di picco, a valor medio, a vero valore efficace) Analizzatori di forma d'onda: Oscilloscopi (nel dominio del tempo), Analizzatori spettrali (nel dominio della frequenza)

Classificazione degli strumenti in base al misurando

Strumenti a due ingressi: Moltiplicatori Misuratori di potenza: wattmetri
Wattmetri analogici, digitali, per regimi stazionari (cc), per regimi alternati (ca)

Misuratori di corrente: amperometri

Analogici, digitali, per correnti continue, per correnti alternate (Amperometri di picco, a valor medio, a vero valore efficace Galvanometri (indicatori di zero)

Misuratori di potenza reattiva (varmetri) Misuratori di energia (strumenti integratori - contatori) Logometri (strumenti che eseguono un rapporto)
Ohmetri (misuratori di resistenza)

Misuratori di tempo e frequenza (frequenzimetri, counter) Strumenti integratori

Misuratori di carica
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Impedenzimetri (misuratori di impedenza)

Esistono sia strumenti analogici, sia strumenti digitali
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Voltmetri - generalit
Il voltmetro uno strumento a due morsetti che misura la tensione in una sezione di un circuito elettrico. I morsetti devono essere collegati ai terminali della sezione di circuito su cui si vuole misurare la tensione. Il voltmetro deve essere inserito in parallelo all'elemento circuitale ai cui morsetti si vuole misurare la tensione.
I V V

Voltmetri - generalit
Un voltmetro reale ha impedenza interna elevata, ma non infinita. L'ordine di grandezza va dai 104 (voltmetri elettromeccanici, impedenza induttiva) ai 106 (voltmetri elettronici, impedenza capacitiva). Per questo motivo i voltmetri reali sono percorsi da una corrente. La presenza di questa corrente costituisce un contributo sistematico all'incertezza di misura. E' necessario tenerne conto, apportando le necessarie correzioni al risultato della misura. (La natura delle correzioni da apportare dipende dal tipo di misura effettuata).

Il voltmetro ideale non deve perturbare il circuito su cui vengono eseguite le misure di tensione. Questo significa che non deve assorbire corrente dal circuito cui collegato (I = 0). L'impedenza interna del voltmetro deve essere: Zv = .
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Amperometri - generalit
L'amperometro uno strumento a due morsetti che misura la corrente circolante in un lato di un circuito elettrico. I morsetti devono essere collegati in modo tale che l'amperometro sia percorso dalla corrente che si intende misurare. L'amperometro deve quindi essere inserito in serie al lato del circuito di cui si vuole misurare la corrente. L'amperometro ideale non deve perturbare il circuito su cui viene eseguita le misure di corrente. Ci significa che non deve causare cadute di tensione sul lato a cui collegato (V = 0).
I A

Amperometri - generalit
Gli amperometri reali hanno impedenza interna piccola, ma non nulla. L'ordine di grandezza di qualche ohm. Per questo motivo sugli amperometri reali si localizza una caduta di tensione. La presenza di questa caduta di tensione costituisce un contributo sistematico all'incertezza di misura. E' necessario tenerne conto, apportando le necessarie correzioni al risultato della misura. (La natura delle correzioni da apportare dipende dal tipo di misura effettuata).

L'impedenza interna dellamperometro deve essere: Za = 0.

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Wattmetri - generalit
I wattmetri sono strumenti a quattro morsetti che misurano la potenza elettrica in una sezione di un circuito. Poich la potenza elettrica dipende dalla corrente che transita nella sezione e dalla tensione sulla sezione, i wattmetri dovranno avere un ingresso in corrente e un ingresso in tensione. I due morsetti di corrente si collegano in serie al circuito, e i due morsetti di tensione si collegano in parallelo

Wattmetri - generalit
Il wattmetro ideale non deve perturbare il circuito su cui vengono eseguite le misure di potenza. Questo significa che i circuiti amperometrici non devono causare cadute di tensione sul lato a cui sono collegati e i circuiti voltmetrici non devono prelevare corrente dai morsetti a cui sono collegati. L'impedenza dei circuiti amperometrici deve essere Za = 0 e l'impedenza dei circuiti voltmetrici deve essere Zv = . Nei wattmetri reali l'impedenza dei circuiti amperometrici piccola, ma non nulla, e l'impedenza dei circuiti voltmetrici grande, ma non infinita. Per questo motivo i wattmetri provocano sia cadute di tensione, sia assorbimenti di corrente. Vengono cos generati dei contributi sistematici all'incertezza di misura E' necessario tenerne conto, apportando le necessarie correzioni al risultato della misura.
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W P

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Strumenti elettromeccanici
Sono basati sulla conversione della grandezza elettrica da misurare in una forza, o, pi spesso, in una coppia La grandezza da misurare viene trasformata in una coppia applicata a un equipaggio di misura elettromeccanico a indice, mediante un opportuno circuito. La potenza per il funzionamento dello strumento viene prelevata dal circuito di misura. L'indice si muove su una scala graduata seguendo in modo analogo l'andamento della grandezza da misurare, da cui si dicono anche analogici.
Schema di uno strumento elettromeccanico: C (X) = azione motrice (funzione del misurando X) C ()= azione resistente (funzione della deviazione angolare) A regime, allequilibrio

Strumenti elettromeccanici
I diversi tipi di strumenti elettromeccanici possono distinguersi in base alla relazione che lega la coppia motrice con la grandezza elettrica in ingresso (relazione di tipo proporzionale, quadratico o pi complessa) Quando si hanno due grandezze di ingresso, la coppia pu essere funzione del loro prodotto o del loro quoziente. Quando la grandezza di ingresso variabile nel tempo risulta variabile anche la coppia; la deviazione dellindice sulla scala dipende allora anche dalle caratteristiche meccaniche dello strumento, ovvero dalla relazione tra coppia motrice e posizione dellequipaggio. Tale relazione legata alla funzione di trasferimento propria dellequipaggio mobile.
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C (X) = C ()

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Strumento elettromeccanico

Strumento elettromeccanico indicatore

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Strumenti elettromeccanici Cmotrice = Cresistente

Lo strumento ha una parte fissa ed un equipaggio mobile. La grandezza da misurare produce unazione motrice sull equipaggio mobile a cui si oppone un azione resistente, funzione della deviazione, normalmente fornita da una molla. Allequilibrio le due azioni sono uguali ed quindi possibile associare alla deviazione dellindice la grandezza da misurare.
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Strumenti elettromeccanici
In realt esiste anche una coppia dovuta allattrito, che introduce nella condizione di equilibrio un termine aggiuntivo che pu essere positivo o negativo, ma sempre di segno tale da opporsi al moto.

Cmotrice = Cresistente Cattrito.

Il valore della coppia dattrito dipende in massima parte del tipo di sospensioni dello strumento, oltre che dal peso dellequipaggio mobile, che deve essere il pi leggero possibile. Un indice di qualit dello strumento il rapporto tra la coppia motrice e la coppia dattrito; poich questultima dipende dal peso dellequipaggio mobile, si pu utilizzare come indice di qualit il seguente rapporto: Cm con p = peso equipaggio mobile 30 p

Caratteristiche generali degli strumenti elettromeccanici Sospensioni Molle Scala graduata Indici Sistemi di smorzamento Contrassegni

Sospensioni
Le sospensioni hanno il compito di sostenere lequipaggio mobile, riducendo quanto pi possibile le coppie di attrito, che si esplicano in corrispondenza allappoggio dellequipaggio mobile sulla parte fissa dello strumento.. Negli strumenti pi comuni, lequipaggio mobile montato su perni cilindrici in alluminio, con punte in acciaio indurito levigate a sfera nella parte terminale. I perni appoggiano su supporti in pietra dura, di forma emisferica al fondo (R = 23 r). Il raggio a della superficie dappoggio dellordine di qualche micron. Il dimensionamento risulta dal compromesso fra lesigenza di una piccola coppia dattrito (proporzionale ad a) e quella di limitare le sollecitazioni dei materiali costituenti il perno e il supporto (proporzionali ad a2)
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Sospensioni a perni
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r R

Sospensioni
Il buono stato delle sospensioni si controlla battendo leggermente sullo strumento, per verificare che esso non modifichi la sua posizione di equilibrio. Oltre allaumento della coppia dattrito, il consumo del supporto provoca una non corretta posizione dellasse del perno, che da luogo ad un errore di lettura (detto errore di traboccamento) Il pericolo di danneggiamenti dovuti ad urti o a vibrazioni pu essere ridotto adottando supporti ammortizzati mediante molle.

Sospensioni a molle

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Con le sospensioni a perni si realizzano strumenti di classe fino a 0,5 (talvolta 0,2); non si pu andare oltre a causa dellattrito. Per strumenti di precisione si utilizzano le sospensioni a nastri. Esse sono realizzate con due nastri metallici (in platino-nichel o rameberillio, lunghi circa 10 mm), sottoposti tramite molle ad uno sforzo di trazione che assicura la posizione dellorgano mobile. I nastri hanno anche il compito di fornire la coppia antagonista e spesso anche di addurre corrente alla parte mobile. Non vi sono parti in moto relativo, sicch la coppia dattrito molto piccola, essendo dovuta solo agli attriti molecolari dei nastri e delle loro giunzioni. Pertanto si possono impiegare coppie motrici notevolmente minori di quelle di uno strumento a perni (100-1000 volte pi piccole). Lequipaggio mobile risulta elastico e capace di sopportare urti e vibrazioni, purch le sue escursioni traversali siano limitate da appositi arresti

Sospensioni a nastro

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Per avere coppie di attrito ancora pi basse, si utilizzano le sospensioni a filo. Esse si realizzano mediante un sottile filo (quarzo o metallo) che sostiene la parte mobile, fornendole la coppia antagonista. Questa sospensione consente coppie ancora pi piccole di quella a nastro ma risulta pi delicata ed ingombrante. In genere questi strumenti hanno un indice luminoso, per ridurre il peso dellequipaggio mobile. Per assicurare la corretta posizione della parte mobile, occorre che lo strumento sia messo in una ben precisa posizione, mediante bolla di livello. Lequipaggio molto sensibile agli urti e deve essere meccanicamente bloccato durante i trasporti (a volte si utilizza una molla di richiamo che evita le oscillazioni causate dagli urti).

Sospensioni
Sospensioni a filo teso
Strumenti particolari, come ad esempio i contatori, con equipaggio mobile pi pesante, utilizzano delle sospensioni speciali, a perni cilindrici orizzontali o verticali, in parte scaricati da sospensioni magnetiche. Nel caso dei contatori, lequipaggio mobile deve ruotare in modo continuo; pertanto, nella parte terminale dellequipaggio mobile, al posto della punta del perno vi una sfera di rotolamento (estremit dellequipaggio mobile e parte fissa sono concave e in mezzo vi la sfera di rotolamento. Le azioni magnetiche delle sospensioni stabilizzano lequipaggio mobile.

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Molle
Generalmente le molle hanno il compito di fornire la coppia resistente; spesso hanno anche il compito di portare la corrente allorgano mobile. Al termine della sollecitazione, la molla deve riportare lindice a zero, senza apprezzabili effetti di isteresi elastica o variazione termica. Negli strumenti con sospensione a perno le molle sono a spirale piatta (di bronzo fosforoso), con un estremo collegato al telaio dello strumento e laltro estremo fissato al perno dellequipaggio mobile La coppia resistente fornita dalle molle diminuisce al crescere della loro temperatura; ci comporta un limite nella corrente che le pu percorrere (alcune decine, al massimo un centinaio di milliampere). La corrente che percorre le molle deve essere limitata anche per evitare un riscaldamento eccessivo, con conseguente deviazione dellindice dovuta alla dilatazione termica delle molle; in genere questo effetto si compensa dallesterno, mediante la rotazione dellestremo collegato al telaio, oppure utilizzando due molle, avvolte in senso contrario, in modo da compensare gli effetti termici 37 e facilitare ladduzione di corrente.

Scale
La scala composta da un insieme di tratti numerati, sul quale pu essere letta la posizione di un indice di riferimento. I requisiti di una scala (forma, numerazione) dipendono dalluso dello strumento. Ad es. negli apparecchi industriali, da quadro, la lettura deve poter essere eseguita rapidamente, da una certa distanza; inoltre, per ragioni di costo, le scale devono avere lunghezza limitata. Pertanto, sono tollerabili incertezze di lettura dellordine dell1%.
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Scale
Negli strumenti di precisione e di controllo si tende invece a ridurre lincertezza di lettura a valori dellordine di un decimo dellindice di classe; ci comporta maggiori dimensioni degli strumenti e maggiore attenzione richiesta alloperatore. Landamento della scala pu essere lineare, quadratico, contratto (verso linizio, verso il fondo scala, verso entrambi), a zero centrale, ecc. La lunghezza della scala proporzionale alla massima distanza di lettura e inversamente proporzionale allincertezza di lettura ammissibile
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Scale
La lunghezza della scala correlata alla classe dello strumento. Si dimostra, infatti, che un operatore medio pu apprezzare la lettura su una scala con unincertezza minima dellordine di 1/5 dellintervallo tra due divisioni. Tale frazione rappresenta quindi lultima cifra significativa leggibile. Pertanto, per avere unincertezza di lettura dell1% sufficiente dividere la scala in 20 divisioni.: = (1/5) (1/20) = 1/100 = 1% (una divisione 1/20 del fondo scala) Se si vuole unincertezza di lettura inferiore, bisogna aumentare il numero di divisioni La scala pu essere effettiva (quando il valore letto direttamente quello della grandezza misurata) o fittizia. Nel secondo caso la misura si ottiene moltiplicando la lettura 0 per la costante strumentale k: M = 0 k k = P / N (P = portata, N = numero di divisioni a fondo scala)
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Tipi di indici
Anche la forma e le dimensioni

Errore di parallasse

dellindice sono in relazione con la massima incertezza di lettura ammissibile e quindi con la classe di precisione dello strumento. Tanto pi la punta dellindice sottile tanto meglio definita la lettura. Essa per risulta pi faticosa al crescere della distanza Si hanno indici a lancia (per strumenti da quadro), a lama o a filo teso (per strumenti di precisione). Quando il piano dellindice non coincide con quello della scala si pu commettere un errore di lettura (errore di parallasse)
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Per evitare lerrore di parallasse occorre che loperatore si ponga sulla verticale dellindice; ci pu essere verificato disponendo uno specchio nelle vicinanze della scala e controllando che lindice si sovrapponga alla 42 sua immagine.

Strumenti con indice ottico

Lindice metallico pu VETRO SMERIGLIATO essere sostituito da un raggio luminoso che, SCALA DI riflesso da uno specchietto solidale con LETTURA lequipaggio mobile, fornisce su una scala LENTE trasparente unimmagine provvista di un segno di riferimento. Lindice ottico ha il SPECCHIO vantaggio della leggerezza e dellassenza di parallasse. Richiede per un dispositivo di alimentazione della sorgente luminosa.
GALVANOMETRO

Sistemi di smorzamento
Uno strumento indicatore deve assumere rapidamente la sua posizione di regime, senza oscillazioni di ampiezza eccessiva intorno ad essa, anche quando la coppia motrice sia applicata bruscamente. A tale scopo si impiegano gli smorzatori, che possono essere: Smorzatori a fluido Smorzatori elettromagnetici

SPECCHIO

GENERATORE LAMA DI LUCE

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Sistemi di smorzamento
Smorzatori a fluido
Negli smorzatori ad aria un pistone (o una ventola) si muove in un condotto chiuso, forzando laria ad uscire nello spazio fra il pistone e le pareti del contenitore, dissipando energia per attrito Gli smorzatori a liquido (acqua, olio di glicerina) possono fornire coppie di smorzamento maggiori ma presentano maggiore inerzia ed una marcata variabilit del coefficiente di smorzamento con la temperatura.
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Sistemi di smorzamento
Smorzatori elettromagnetici
con campo magnetico proprio lo smorzamento assicurato da una bobina (che pu anche essere la stessa che fornisce la coppia motrice); nel suo moto nel campo magnetico sulla bobina si induce una f.e.m. proporzionale alla velocit di rotazione; la corrente che ne risulta si oppone al moto che lha provocata.

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Sistemi di smorzamento
con campo magnetico esterno si utilizza un magnete permanente; la parte mobile, ha la forma di una lamina o disco conduttore; essa, muovendosi fra le espansioni polari del magnete, sede di una circolazione di corrente che determina la nascita di una coppia smorzante.

Contrassegni
Oltre alla numerazione della scala, ogni strumento porta un certo numero di indicazioni e di simboli, che ne individuano le caratteristiche e le prestazioni. Le indicazioni pi frequenti sono le seguenti: Numero di matricola dello strumento (serve a riconoscere lapparecchio, i suoi eventuali accessori, la sua tabella di taratura ecc.) Nome del costruttore e marchio (che indica secondo quali norme stato costruito lo strumento) Grandezza misurata ed eventuale costante di lettura Indice della classe di precisione Tipo di strumento, indicato da un segno grafico convenzionale (vedi appresso) Tipo di circuito a cui lo strumento pu essere connesso (corrente continua, alternata, monofase, trifase, ecc., con eventuale campo di frequenze di impiego) Posizione prevista per il quadrante (verticale, orizzontale, inclinata) Tensione di prova (in kV, indicata con un numero in una stella)
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Contrassegni
Oltre alle precedenti indicazioni, sugli strumenti portatili o a portate multiple, i singoli morsetti e le varie posizioni dei commutatori hanno le opportune indicazioni. I morsetti amperometrici, destinati ad essere collegati in serie al circuito, si distinguono in genere per la loro maggiore sezione rispetto a quelli voltmetrici.

Simboli strumenti elettromeccanici

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Simboli strumenti elettromeccanici

Simboli strumenti elettromeccanici

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Modalit di visualizzazione in uno strumento di misura elettromeccanico

Portata o range: il pi grande dei valori del campo di misura. Uno strumento ha normalmente pi portate. Fondo scala (FS): Il numero pi grande dei valori indicati sulla scala. Costante strumentale (Ks): il rapporto tra la portata ed il fondo scala. Nella strumentazione elettromeccanica a pi portate sulla scala sono in genere indicate delle divisioni. Il numero di divisioni lette (Ndivisioni) va moltiplicato per la costante strumentale per ottenere la grandezza misurata. Si ottiene quindi: M=KsNdivisioni
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Modalit di visualizzazione in uno strumento di misura elettromeccanico

Portata = 1mA Portata = 10mA Fondo scala= 100 Fondo scala= 100 Lettura = 65 divisioni Lettura = 65 divisioni Ks= 1/100 mA Ks= 10/100 mA Misura = 65/100 mA=0,65 mA Misura = 65/10 mA=6,5 mA
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Risoluzione e sensibilit nella strumentazione elettromeccanica

La sensibilit per uno strumento elettromeccanico data dal rapporto fra una variazione x della grandezza misurata e la corrispondente variazione della deviazione dello strumento. Quando la sensibilit costante per ogni valore della grandezza misurata si ottiene uno strumento a scala lineare, come in figura b) e c); nel caso di figura a) lo strumento ha una sensibilit aumentata nella regione centrale.
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Risoluzione e sensibilit nella strumentazione elettromeccanica

La sensibilit non deve essere confusa con la risoluzione. La risoluzione per uno strumento elettromeccanico la pi piccola variazione della grandezza da misurare che lo strumento pu indicare con sicurezza (in una determinata portata). Le figure b) e c) mostrano come, a parit di sensibilit, si possano avere scale con differente risoluzione. (Invece, per uno strumento numerico, risoluzione e sensibilit corrispondono al valore dellultima cifra significativa indicata dallo strumento)

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Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico

La posizione angolare di un equipaggio mobile, libero di ruotare attorno al suo asse, data, istante per istante, dallequilibrio delle coppie agenti su di esso: coppia motrice Cm, funzione del tempo e legata al misurando x coppia elastica di richiamo, che si suppone proporzionale allangolo di rotazione secondo la costante elastica KM coppia di attrito viscoso, che si suppone proporzionale alla velocit di rotazione dellequipaggio, secondo un coefficiente KV (si trascurano le altre coppie di attrito) coppia di inerzia, legata alla presenza del momento di inerzia J dellequipaggio mobile rispetto al suo asse di rotazione

Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico

La posizione istantanea dellequipaggio mobile si ricava dalla soluzione della seguente equazione:

d 2 d + KV + KM = Cm 2 dt dt

J = momento di inerzia KV = coefficiente di smorzamento viscoso KM = costante elastica della molla di richiamo Cm = coppia motrice

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Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico

Si definiscono : 1 G= Fattore di conversione in regime continuo KM

Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico - Risposta al gradino

Per <1 si ha un andamento sottosmorzato: la risposta caratterizzata da una sovraelongazione, tanto maggiore quanto minore ; il periodo delle oscillazioni decresce al decrescere di ; il valore finale raggiunto (per t) attraverso una serie di oscillazioni smorzate; per =0 lo smorzamento nullo e si ha un andamento periodico della risposta.
posizione
=0.3 =0.6 =1 =3 =0.7

KV 2 KM J

Fattore di smorzamento

n =

KM J

Pulsazione caratteristica

In particolare: La pulsazione caratteristica individua la scala dei tempi in cui si sviluppa la risposta del sistema Il fattore di smorzamento determina la forma della risposta del 59 sistema.

tempo

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15

Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico - Risposta al gradino

Per >1 si ha un andamento sovrasmorzato: la risposta di tipo aperiodico e tende asintoticamente al valore finale; allaumentare di , le curve di abbassano e tendono al valore di regime sempre pi lentamente. Per =1 si ha lo smorzamento critico: la risposta di tipo aperiodico ed quella che raggiunge pi rapidamente il valore di regime .
=0.3 =0.6 =1 =3 =0.7

Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico - Risposta al gradino

sovraelongazione (differenza fra il valore massimo e il valore finale) fascia di incertezza specificata

=0.3 =0.7

posizione

tempo di salita tempo di risposta tempo di assestamento

tempo

(intervallo di tempo necessario affinch il valore cresca da 0,1 v.f. a 0,9 v.f. ) (intervallo di tempo affinch si raggiunga il valore massimo) (istante dopo il quale il valore si mantiene entro la fascia di incertezza)
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61

Risposta armonica o in frequenza

V

Risposta in frequenza ad una singola sinusoide

Il Segnale :
Dato un ingresso sinusoidale, del tipo

t V

Amplificato e sfasato

x(t) = Cm sen(nt + n)
la risposta del sistema, nel dominio del tempo data da::

ym = g (n ) Cm sen(nt + m + T (n ))
T(n) lo sfasamento introdotto dalla funzione di trasferimento.
t

Sistema
t

Inalterato

del II ordine

La risposta ad un segnale di ingresso sinusoidale di pulsazione determinabile attraverso la funzione di trasferimento particolarizzata nella sua parte complessa:

n =

Ridotto e sfasato Annullato

g ( j ) =

G j 1 + 2 + n n
2

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64

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Comportamento dinamico dellequipaggio mobile di uno strumento elettromeccanico Funzione di Trasferimento (FDT) - Risposta in frequenza

Risposta in frequenza Andamento del modulo della FDT

g( ) 5

g ( j ) =

G j 1 + 2 + n n
2

= 0.1

1 G= KM

2 0.5 1 2 0.5 1 1.5 2 n

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La pulsazione caratteristica n individua la scala dei tempi in cui si sviluppa la risposta del sistema Il fattore di smorzamento determina la forma della risposta del sistema. Dividendo la FDT per G, si ottiene la FDT ridotta, di cui si riportano gli andamenti seguenti.

KV 2 KM J

0.7 1

n =

KM J 65

Risposta in frequenza Andamento del modulo della FDT

Per < 1, la FDT ha un massimo maggiore di 1; al limite, per = 0, la curva a campana avrebbe lati asintoticamente tendenti a /n = 1. I massimi della FDT (punti di risonanza) si verificano per frequenze pi basse al crescere di .
g( ) 5

Risposta in frequenza Andamento del modulo della FDT

Per 1, le curve del modulo della FDT partono da 1 e si abbassano al crescere della frequenza. In questo caso si ha unattenuazione del segnale in ingresso. Per = 1, si ha la risposta critica.
g( ) 5

= 0.1

= 0.1

2 0.5 1 2 0.5 1 1.5 2 n 0.7 1

2 0.5 1 2 0.5 1 1.5 2 n 0.7 1

La curva corrispondente a = 0,7 quella che pi delle altre si approssima allunit in una data banda di frequenza. Il fatto che le curve per < 1 presentino un massimo significa che, per opportuni valori di frequenza possibile ottenere unamplificazione 67 della grandezza in ingresso.

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Risposta in frequenza Andamento della fase della FDT

= 0.1 - 30 - 60 2 - 90 -120 -150 -180 0.5 1 1.5 2 0.5 0.7 1

Risposta in frequenza Andamento della fase della FDT

Landamento della fase nellintorno di = 0,7, nel campo di frequenze che vanno dalla corrente continua fino alla pulsazione di risonanza /n = 1, pressoch lineare. In questo campo di frequenze le fasi sono negative; ci vuol dire che la grandezza in uscita allo strumento in ritardo rispetto al segnale in ingresso. (cio, in un sistema fisico la risposta segue lingresso)
= 0.1 - 30 - 60 2 - 90 -120 -150 -180 0.5 1 1.5 2 0.5 0.7 1

n
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Requisiti dinamici di uno strumento indicatore

Uno strumento indicatore deve assumere rapidamente la sua posizione di regime, senza oscillazioni eccessive intorno ad essa, anche quando la coppia motrice sia applicata bruscamente (al limite, ingresso a gradino) Dallandamento della risposta al gradino, si visto che per un sistema del secondo ordine si hanno delle condizioni di smorzamento che consentono di raggiungere la situazione di regime senza oscillazioni o in un tempo minimo. Le norme tuttavia ammettono che lindice compia una sovraelongazione e che abbia un moto oscillatorio; questo perch in questo modo si pu verificare se lindice sia libero di muoversi o se risulta frenato da qualche causa accidentale
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Requisiti dinamici di uno strumento indicatore

Le norme ammettono che lindice compia una sovraelongazione non superiore al 30% del valore finale e che compia un moto oscillatorio la cui ampiezza sia non superiore allo 0,75% del valore finale dopo 4 secondi

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Rilievo di grandezze periodiche Strumenti registratori Requisiti dinamici di uno strumento indicatore
Dalla sovraelongazione, 30% del valore di regime, e dalla riduzione dellampiezza delloscillazione a non pi del 75% dopo 4 s si ricavano: Il fattore di smorzamento dellequipaggio mobile (non inferiore a 0,38) La pulsazione naturale dellequipaggio mobile (non inferiore a 3,5 rad/s) Negli strumenti registratori si richiede una riproduzione fedele del segnale in ingresso. Per determinare la banda di frequenza in cui il sistema non deforma il segnale ad esso applicato, occorre conoscere quale sia il valore massimo della pulsazione per cui un segnale sinusoidale dentrata viene trasferito alluscita senza mutare ampiezza e fase. Questo valore limite si ricava imponendo per la g() un certo scarto massimo ammissibile rispetto al valore unitario; per = 1% si ottiene = 0,65, = 0,6 n

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Segnali periodici Teorema di Fourier

Il segnale di ingresso pu essere scomposto in serie di Fourier.

Teorema di Fourier
f ( t ) = A 0 + C n sin (nt + n )
n =1

n = 1,2, L ,

f ( t ) periodica nel tempo con frequenza f = 1 T = 2 Se si pone : A n = C n sinn Risulta : Bn = C n cos n n = arctg(A n Bn ) C n = A 2 + B2 n n

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Rilievo di grandezze periodiche Strumenti registratori

La risposta in frequenza o armonica per un segnale periodico la seguente:

Sistemi selettivi
La caratteristica del secondo ordine di un equipaggio mobile consente la realizzazione di strumenti selettivi, senza linterposizione di filtri. Unapplicazione quella dei rivelatori di zero in corrente alternata, ove si vuole rilevare lazzerarsi di un segnale elettrico ad una data frequenza, anche quando il segnale contenga altre componenti a frequenza diversa da quella di interesse. Uno strumento selettivo si realizza scegliendo opportunamente il coefficiente di smorzamento: in questo caso occorre far lavorare lo strumento in condizioni vicine alla risonanza, con valori di bassi, in modo tale da avere una banda passante stretta. In questo modo lo strumento si comporta come un filtro, accordato alla frequenza di interesse.

y(t)=GA0+n=1|g(n)|Cnsen(nt+n + T(n) )
La y(t) data dalla funzione di ingresso amplificata di G e traslata temporalmente di T(n) Per il trasferimento indistorto di un segnale periodico, scomponibile in serie di Fourier, occorre che le singole armoniche siano trasmesse inalterate in ampiezza e siano tutte ritardate dello stesso intervallo di tempo; ci equivale ad imporre che la fase della funzione di trasferimento vari linearmente con la pulsazione. Questa condizione imporrebbe uno smorzamento pari a circa 0,75-0,80; tuttavia adottando i valori precedentemente ottenuti ( = 0,65, = 0,6 n) la distorsione rimane contenuta entro qualche centiradiante.
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Sistemi selettivi
Per esempio, per = 0,1 lo strumento amplificher al massimo la componente del segnale con pulsazione pari a quella caratteristica, mentre tutte le altre armoniche saranno fortemente attenuate.
g( ) 5

Classificazione strumenti elettromeccanici

Esistono diversi tipi di strumenti elettromeccanici in dipendenza del principio di funzionamento e quindi del legame esistente tra la coppia motrice e la grandezza di ingresso. Fondamentalmente si possono distinguere strumenti basati su sistemi: elettromagnetici (interazione fra una corrente e un campo magnetico)
Possono misurare grandezze cc (a bobina mobile) o cc e ac (a ferro mobile)

= 0.1

2 0.5 1 2 0.5 1 1.5 2 n 0.7 1

elettrostatici, (interazione fra conduttori in tensione)

Possono misurare grandezze cc e ac

elettrodinamici (interazione fra correnti)

Possono misurare grandezze cc e ac

In conclusione, in base al segnale che si vuole analizzare, si sceglie lo strumento che abbia adeguata banda passante, in modo da far passare solo la componente del segnale alla frequenza di interesse, attenuando tutte le altre componenti
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a induzione (interazione fra correnti indotte in un disco di materiale conduttore)

Possono misurare solo grandezze ac

termici (effetto Joule).

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Classificazione strumenti elettromeccanici

Si distinguono quindi in base al legame tra la coppia motrice e la grandezza elettrica in ingresso da misurare che pu essere di tipo: Proporzionale; Quadratico e quasi quadratico; A prodotto o a quoziente.

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