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Dott. Ing.

Simone Caff

FORMULARIO DI MECCANICA RAZIONALE


1. Cinematica del punto Versore tangente:
t= dP dS

[1.1]

dt

Versore normale:

n=

dS dS

dt

[1.2]

Versore binormale

b = tn

[1.3]

Derivata del versore tangente:

n dt = nc = dS

[1.4]

Posizione del punto:

modulo : PO P = P(S (t )) direzione : retta per O e P verso : da O a P

[1.5]

Velocit del punto:

modulo : s v P = st direzione : versore tangente verso : versore tangente


s2 (s )2 + s
2

[1.6]

2.

Accelerazione del punto:

a P = st +

n modulo :

[1.7]

Dinamica del punto Definizione di forza:


F = ma P = mst + m s2 n

[2.1]

Lavoro della reazione vincolare:

L =

= 0 liscio dP 0 scabro

[2.2]

Vincolo liscio:

L = dP = 0 F = Ft t + Fn n + Fb b = n+ b n b

[2.3]

Eq. del moto con vincolo liscio:

Ft = ms ms 2 Fn + n = Fb + b = 0

eq. pura del moto

[2.4]

Vincolo scabro:

L = dP 0 F = Ft t + Fn n + Fb b = t+ n+ b t n b
t t nn 0 1

[2.5]

Coefficiente di attrito statico:

[2.6]

Dott. Ing. Simone Caff

Eq. del moto con vincolo scabro:

Ft + t = ms 2 F + = ms n n Fb + b = 0 2 2 t = f n + b

[2.7]

Coefficiente di attrito dinamico: Forza di attrito:

0 f 1
2 = t t = f 2 + b n

[2.8] [2.9]

Eq. pura del moto:

ms 2 f Fb2 + Fn = ms Ft

[2.10]

3.

Cinematica relativa
*=
~ * =

terna di laboratorio con origine

e assi {e1 e 2 e 3 }
~ O

t. c.

e i e j = ij . f i f j = ij . .

terna solidale al corpo con origine

e assi {f1 f 2 f 3 } t.c.

Vettore posizione: Formula di Poisson:

~ ~ (P O ) = (P O )+ (O O )

[3.1] [3.2]

d (f k ) = dt *

fk

Legame tra derivate:


Teorema di Eulero:

d (u ) = d ~ (u ) + dt * dt *

[3.3] [3.4]

R ( , , ) = R( )R( )R ( )

Precessione:
cos R ( ) = sin 0 sin cos 0

0 2

0 0 1

attorno a

e3

Nutazione:

0 0 1 R ( ) = 0 cos sin 0 sin cos cos R ( ) = sin 0 sin cos 0 0 0 1

attorno a

e1

Rotazione propria: 0 2 attorno a


e3

Dott. Ing. Simone Caff

Velocit angolare:

modulo : = e 3 direzione : asse di rotazione verso : regola mano destra


=
1

[3.5]

Addizione delle velocit angolari: Velocit assoluta:

[3.6] [3.7]

vP =

d (P O ) = xe1 + ye 2 + ze 3 dt *

Velocit relativa:

~ ~ ~ = d ~ ~ vP ~ P O = x f1 + y f 2 + z f 3 dt *
vS = ~ ~ P O + vO

[3.8]

Velocit di trascinamento: Legame tra le velocit: Accelerazione assoluta:

[3.9] [3.10] [3.11]

v P = ~ P + vS v

aP =

d vP dt *

Accelerazione relativa: Accelerazione di Coriolis: Accelerazione di trascinamento: Legame tra le accelerazioni: Accelerazione centripeta: Accelerazione centrifuga:

~ = d ~ aP ~ vP dt *
aC = 2 ~ P v
~ aS = a O +

[3.12] [3.13]

~ PO +

~ { (P O)}

[3.14] [3.15]

a P = ~P + a C + a S a

a CENTRIPETA =

~ { (P O)}
~ { (P O)}

[3.16] [3.17]

a CENTRIFUGA =

4.

Dinamica relativa:
Forza nei sistemi inerziali: Forza nei sistemi non inerziali: Forza di trascinamento: Forza centrifuga: Lavoro:
F = ma P F FC FS = m ~P a
~ FS = m a O +

[4.1] [4.2] [4.3] [4.4] [4.5]

~ { (P O)}}

f C = m
B

~ { (P O)}
S1

LAB = F dP = F tdS
A S0

Potenziale: Lavoro per F conservative: Energia potenziale:

U (P ) = F dP
O

[4.6] [4.7] [4.8]

LAB = U (B) U (A ) V = U

Dott. Ing. Simone Caff

2 e 3 sec -1 86400

[ ]

~ (O O) = R = raggio terrestre FC = m(2 ~ P ) v

Moti Terrestri:

FS = m

~ OO

))
~ a O O = m ~P

[4.9]

FGRAV . m 2 ~ P + v Mm PO
2

))]

FGRAV . = G

(P O )
PO

p G

Mm f 3 m 2 R(cos e 3 f 3 ) R2

5.

Meccanica dei Sistemi Discreti:


Massa:
M = mi
i =1 N N

[5.1]
1 M

Baricentro:

(G O ) =
N

mi (Pi O )
i =1

[5.2]

Forza sulli-ima particella: Principio di azione reazione: Principio di parallelismo:

F(EXT + f (i ) j = mi a i i)
j =1

[5.3] [5.4]

f ( i ) j = f ( j ) i f ( i ) j Pi P j = 0

[5.5]

Eq. Cardinale delle forze:

R EXT = Ma G EXT d3 = R dt
M o = (Pi o ) Fi
i =1 N N

[5.6]

Momento rispetto al polo o:

[5.7]

Impulso:

3 = mi v i
i =1 N

[5.8]

Momento angolare:

L o = (Pi o ) mi v i
i =1

[5.9]

Eq. Cardinale di momenti:

EXT Mo =

dL o + v o Mv G dt

[5.10]

Energia Cinetica:

T=

1 N mi vi2 2 i =1
N

[5.11]

Potenza:

= Fi v i
i =1

[5.12]

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Teorema dellenergia cinetica:

dT = EXT + INT dt

[5.13]

Teorema di Knig:

T=

~ ** 1 1 N ~  2 MvG + mi vi2 2 2 i =1 =0

[5.14]

6.

Meccanica del Corpo Rigido:


B = Corpo rigido P, Q B P Q = cost. nel tempo

o = Polo rispetto a cui calcolo i vari momenti, deve appartenere al corpo rigido; in generale (o O )

Massa:

M = dm
B

[6.1]

M = (P )dV = (P )dxdydz
B B

Baricentro:

(G O ) =

1 (P )(P O ) dV M B

[6.2]

x dV
xG =
B

y dV
yG =
B

z dV
zG =
B

dV
B

dV
B

dV
B

(G Q ) =
Distribuzione delle velocit:

1 (P )(P Q ) dV M B (P Q )

vP = vQ +

[6.3]

P, Q B v P (P Q ) = v Q (P Q )

Distribuzione delle accelerazioni: a P = a Q + (P Q ) + [ (P Q )] Tensore dinerzia:


Io (

[6.4] [6.5]

) = (P o ) [
B

(P o )]dV

I o ( + u ) = I o ( ) + I o (u ) Lineare : I o ( ) = I o ( ) Simmetrico : uI o ( ) = I o (u )

Matrice dinerzia:

I o = (I o )ij = ij x 2 xi x j dV
B

[6.6]

x2 = P o

(P o ) = [x

z ] si ha :
T

2 2 y + z dV B I o = (xy )dV B (xz )dV B

(xy )dV

(x
B

B 2

+ z 2 dV

( yz )dV
B

(xz )dV B ( yz )dV B 2 2 x + y dV B

Dott. Ing. Simone Caff

Teorema degli assi paralleli:

(I o )ij = (I G )ij + M [ ij x 2 + xi x j ]
vale solo se le basi in o e in G hanno gli assi paralleli.

[6.7]

Momento dinerzia lungo n: Eq. Cardinale delle Forze: Momento angolare: Energia cinetica:

(I o )n = n I o (n )
R EXT = Ma G
L o = M (G o ) v o + I o (
T=

[6.8] [6.9]

)
(G o )]

[6.10] [6.11]

1 1 2 Mvo + 2 2 1 2 Io (

Io (

) + Mv o [

T=

o fisso

Teorema di Knig:

T=

1 1 2 MvG + 2 2

IG (

oG

[6.12]

Eq. Cardinale dei Momenti: Teorema dellenergia cinetica:

EXT Mo = Io (

)+

Io (

) + M (G o ) a o
EXT Mo

[6.13] [6.14]

dT = EXT = v o R EXT + dt
M 1 = I11 + 2 3 (I 3 I 2 ) M 2 = I 2 2 + 1 3 (I1 I 2 ) M = I + (I I ) 3 3 1 2 2 1 3

Eq. di Eulero:

[6.15]

o G oppure o = fisso
EXT M o = [M 1

M2 I2

M3] I3 ]

I o = diag[I1

= 1f1 + 2 f 2 + 3f 3

con {f k } base degli autovettori

7.

Meccanica nel Formalismo Lagrangiano


f (P1 ,..., PN ) = 0 f (P1 ,..., PN , t ) = 0 P1 = P1 (q1 ,..., q n , t ) Pi = Pi q j , t  P = P (q ,..., q , t ) N 1 n N

Vincolo Olonomo Bilatero:

[7.1]

Coordinate libere:

( )
y

[7.2]

P = (x

z)

P1 ,..., PN 3 N parametri f1 ,..., f S S equazioni di vincolo

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Le k equazioni di vincolo funzionalmente indipendenti sono :


f1 f1 P  P N q = 1,..., S f q 1    k = P = f i S  f S i = 1,...., N P1 PN Le coordinate libere sono : n = 3N k

Coordinate libere dipendenti: Spostamento virtuale:

qk * = q k * (q1 ,...qn , t )

k = 1,..., n

[7.3] [7.4]

Pi =

Pi q j q j j =1
N

Espressione del lavoro virtuale:

Fi Pi +
i =1 i =1

Pi = m i a i P
i =1

[7.5]

Lavoro virtuale dei vincoli:

=
i =1

Pi

[7.6]

Liscio = 0 vincolo ideale = Rigido Rotolamento puro

Equazioni di Lagrange per Forze non conservative:


4j =
d T dt q j

T q j

j = 1,..., n

[7.7]

7 [ j 4 j ]q j
j =1

= 0 vincolo ideale

4 j = Fi
i =1

Pi q j

4j =

R ATT e j q j = coord. traslazionale


ATT M o n q j = coord. rotazionale

7 j = mi ai
i =1

Pi q j

Lagrangiana del sistema:

/ = T V

[7.8]

Equazioni di Lagrange per Forze conservative:


d / dt qk

/ q = 0 k

[7.9]

Energia Cinetica:

T = T0 + T1 + T2

[7.10]

Dott. Ing. Simone Caff

T0 =

P P 1 N mi ti ti = a0 2 i =1
n qk = ak qk k =1

n N P P T1 = mi i i t qk k =1 i =1

T2 =

P P 1 n n 1 n n N mi q i q i qk q j = 2 akj qk q j 2 k =1 j =1 i =1 k =1 j =1 k j

Integrale primo di Poisson:

/ / = cost. = 0 ps = q s q s
p s = Momento cinetico assoluto associato alla coord. q s

[7.11]

p s = 3 Q q s = coord. traslazionale p s = L o Q q s = coord. rotazionale

Funzione di Hamilton:

+ = pk qk /
k =1

[7.12]

+ = T2 T0 + V
Pi = 0 vincoli fissi + = T + V = E t Pi d/ 0 vincoli non fissi + E = Motore t dt

Integrale primo di Jacobi:

/ = 0 + = cost. t

[7.13]

Configurazione di equilibrio:

* * C = q1 ,..., qn

[7.14]

* qk (0 ) = qk * qk (t ) = qk t 0 qk (0 ) = 0

Se le forze non sono conservative:


* * * * C = q1 ,..., q n 4 k q1 ,..., qn = 0

(
(

)
)

Se le forze sono conservative:


* * C = q1 ,..., q n

V = 0 l' energia stazionaria qk

Scostamento dallequilibrio:

* k = qk qk

[7.15]

Hp. Sistema olonomo , forze conservative, vincoli fissi ,


* * C = q1 ,..., qn

Teorema Lagrange Dirichlet:

Tesi : V ha minimo stretto in C C = equilibrio stabile

[7.16]

Dott. Ing. Simone Caff

Hp. Sistema olonomo , forze conservative, vincoli fissi ,


* * C = q1 ,..., q n

H ij (C ) =

V (C ) qi q j

Equilibrio stabile:

Tesi : 2V (C ) > 0 equilibrio stabile > 0 , qi qi 2V (C ) < 0 equilibrio instabile det (H )> 0 , qi qi < 0 equilibrio indifferente

[7.17]

TEORIA DELLE PICCOLE OSCILLAZIONI (Sistemi olonomi conservativi a vincoli fissi)

Energia potenziale approssimata:

V APP. =

1 n n & kjk j 2 k =1 j =1

[7.18]

& kj = H (C )
TAPP. = 1 n n $ kjk j 2 k =1 j =1

Energia cinetica approssimata:

[7.19]

$ kj = akj

EQUILBRIO

Hessiana di T rispetto alle qk

Lagrangiana approssimata:

/ APP. =

1 n n $ kj k j & kjk j 2 k =1 j =1

[7.20]

Eq. di Lagrange approssimante:

($ jrr &
r =1

jr r

)= 0

[7.21]

Eq. lineari, risolvibili, separabili Eq. Secolare:


det & 2$ = 0

[7.22]

=2

ha soluzioni reali e positive: 1 ,..., n Coordinate normali:


r = U 1 rs s
s =1 n

( )

[7.23]

U = matrice degli autovettori associati ai autovalori


1 n 2 j i 2 j 2 j =1

Lagrangiana approssimata:

/ APP. =

[7.24]

Eq. di Lagrange approssimate: Soluzione delle equazioni:

k + k k = 0
k (t ) = k sin ( t + k )

[7.25] [7.26]

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8.

Teoria delle Funi


Sia y = y (x ) il luogo dei punti che unisce i baricentri delle sezioni della fune. Formula di rettificazione: Caratteristica di sollecitazione:
dS = dx 2 + dy 2 = dx 1 + y 2

[8.1] [8.2]

N(S ) = Fagenti sulla sezione


F EXT = f solo se le forze sono distribuite S

Densit di carico: Eq. delle Forze: Eq. dei Momenti: Forma della fune:

S 0

lim

[8.3] [8.4]

dN = f dS
N=Nt

vale se la fune sottile


= f

[8.5] [8.6]

Ay
1 + y
b

dove A =

N 1 + y2

Lunghezza della fune:

l = dS = 1 + y 2 dx
a a

[8.7]

Forma della fune libera:

y (x ) =

A g (x + B ) + D cosh g A

[8.8]

m S

densit lineare di massa

Attraverso il seguente sistema trovo A, B, D e li sostituisco nell'equazione [8.8]

A g (b + B ) A sinh g (a + B ) sinh l = g A g A A g cosh (a + B ) + D ha = g A A g hb = (b + B ) + D cosh g A


PARAMETRI NOTI : Primo estremo ha coordinate : (a ha ) Secondo estremo : (b hb )

Fune per ponti sospesi:

y (x ) =

k 2 x + x + 2A
densit di carico

[8.9]

k=

F x

Dott. Ing. Simone Caff

es.
y (0 ) = hMIN l y 2 = hMAX = 0 = hMIN kl 2 A = 8(hMAX hMIN )

( )

y (x ) =

4 (hMAX hMIN )x 2 + hMIN l2

Gli sforzi sui vincoli dei pilastri sono :


ql N x = 8(h MAX hMIN ) N = q y 2

con q = kl

Momento degli sforzi rispetto alla base T del piastro ql M T = N x hMAX = hMAX 8(hMAX hMIN )
Per bilanciarlo uso dei tiranti

9.

Teoria delle funi elastiche:


Siano: a la distanza tra le singole masse a riposo, e le k gli scostamenti da questa posizione Si trascura la forza peso.

Gradi di libert:

j = x j ja
1 N m 2 j 2 j =1

j = 1,..., (N 1)

[9.1]

Energia cinetica:

T=

[9.2]

Forza elastica:

F j = k x j x j +1 k x j x j 1

) (

[9.3]

es.

F2 = k (x 2 x 3 ) k (x 2 x1 )
F2 = k (110 180 ) k (110 60 ) = 70k 50k = 20k

La forza elastica far si che la particella 2 si muova Verso destra. Energia potenziale:
V= 1 N k j j 1 2 j =1

[9.4]

Dott. Ing. Simone Caff

Lagrangiana:

/=

1 N 1 N m 2 2 k j j 1 j 2 j =1 j =1

[9.5]

Eq. di Lagrange:

m j = k j j +1 k j j 1 2 (x, t ) 2 (x, t ) Y =0 t 2 x 2

) (

[9.6]

Eq. di DAlambert:

[9.7]

m Densit lineare di massa a Y = ka Modulo di Young

10. Teoria delle linee:


x = x(u ) y = y (u ) z = z (u ) x, y, z C 1 (I ) u I

Forma parametrica:

[10.1]

Formula di rettificazione:

dx dy dz dS = + + du = x 2 + y 2 + z 2 du du du du S (u ) =
u

[10.2]

Ascissa curvilinea:

u0

x 2 + y 2 + z 2 du

[10.3]

Versore tangente:

dP dP t = du = dP dS du dt

[10.4]

Versore normale:

n=

dS dS

dt

[10.5]

Derivata del versore tangente:

dt n = nc = dS c = lim S
P P 2 2 2 dove S = x + y + z 3 S P = ( x y z )

[10.6]

Curvatura di flessione

S 0

[10.7]

c = nc t =

Versore binormale Formule di Frenet

b = tn dt n = dS dn t b = dS db n = dS b t =

[10.8] [10.9]

Vettore di Darboux:

[10.10]

Dott. Ing. Simone Caff

Formule di Darboux:

dt = dS dn = dS db = dS

[10.11]

n b

TAVOLE DI DERIVAZIONE DELLE FUNZIONI COMPOSTE FUNZIONE


F = F [x(u )]

DERIVATA
dF dF du = dx du dx F dF u = xi du xi dF F dx F dy + = dt x dt y dt d 2 F 2 F dx 2 F dy dx 2 F dy F d 2 x F d 2 y = 2 +2 + 2 + + dt xy dt dt y dt x dt 2 y dt 2 x dt
2 2

F = F [xi (u )]

F (t ) = F [x(t ) , y (t )]

F (u , v ) = F [x(u , v ) , y (u , v )]

F F x F = + u x u y F F x F = + v x v y

y u y v

DERIVATE UTILI IN MECCANICA:


F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u x j

dF F N F x j = + du u j =1 x j u dF F N = + xk du xk u j =1 xk d F du x j

[ [

F x j F x j

x j u

F = u x j

N + k =1 xk

xk u

0 j k = jk = xk 1 j = k

FORMULA DI TAYLOR:
f (x ) = f (x0 ) + (x x0 ) f (x0 ) + ... +

(x x0 )n
n!

f (n ) (x0 ) + Rn+1

Rn+1 =

(x x0 )n+1 (n + 1)!

f (n+1) ( )

GEOMETRIA:
Base {e i } ortonormale:
0 i j e i e j = ij = 1 i = j

Dott. Ing. Simone Caff

Vettore:

3 vi e i i =1 3 ~ v = vi f i i =1 3 (v e k )e k k =1
~ ~ ~ v = v1e1 + v2 e 2 + v3e 3 = v1f1 + v2 f 2 + v3f 3

Prodotto scalare:

u v = v u = ui v j ij
i =1 j =1

e1

e2

e3
u3 v3

Prodotto vettoriale:

u v = v u = u1 u 2 v1 v2
u1 u2 v2 w2 u3 v3 w3

Prodotto misto:

u [v w ] = v1 w1

u [v w ] = w [u v ] = v [w u ]

Doppio prodotto vettore: Matrice di rotazione:

u [v w ] = v(u w ) w (u v )

{e }
j

ORTONORM

{f k }

ORTONORM

Rkj = f k e j
j =1

Cambio di base:

3 f k = Rkj e j j =1 3 e = R T f j js s s =1

{e }
j

ORTONORM

{f k }

ORTONORM

{f s }ORTONORM {e j }ORTONORM

Vettori scritti su basi diverse:

3 ~ v j = Rij vi i =1 3 ~ v = R v ji i j i =1

Forma quadratica associata: Matrice definita positiva:

u T Au = 0

T u Au 0 u T u Au = 0 u = 0 T (u + v ) = T (u ) + T (v ) T :V U T ( v ) = T (v )

Tensore:

Matrice associata al tensore:

A jk = e j T (e k )

~ A jk = f j T (f k )

~ A = RAR T
3

~ A = R T AR

Tensore applicato ad un vettore:

T (v ) = v j T e j = A jk vk
j =1 k =1

( )

Dott. Ing. Simone Caff

Tensore simmetrico:

u T (v ) = v T (u ) Aij = A ji

- sempre una base {f k } tale che f j T (f k ) = jk diagonale - Ricerca di autovalori e autovettori :


Sia B = [A I ]
det[A I ] = 0 1 2 3

Trovo gli autovettori


Au (1) = 1Iu (1) Bu (1) = 0 (2 ) (2 ) (2 ) (1) (2 ) (3) Au = 2 Iu = Bu = 0 Ovvero u , u , u ker[A- I ] (3) (3) Bu (3) = 0 Au = 3Iu
( ( ( u ( j ) = u1 j ) u 2 j ) u3 j )

autovettore associato all'autovalore

Sia

( U ij = ui( j ) U = u 21) u (1)

( ( ( u11) u12 ) u13) (2 ) u (3 ) u2 2 ( ( u32 ) u33) 3

Normalizzando gli autovettori ottengo la base ortonormale {f k }:


u (1) u (1) u (2 ) u (2 ) u (3) u (3)

f1 =

f2 =

f3 =

R = f1 R T AR = RR T = I

f2

f3

Autovalori sono reali:


i u (i ) n

Autovettori associati ad autovalori distinti sono perpendicolari


i j u (i )T u ( j ) = 0

Tensori simmetrici si diagonalizzano con una rotazione


R T AR =

Tensore antisimmetrico:

u T (v ) = v T (u ) Aij = A ji

- Fisso una base {e k } = e k T (e k ) tale che


v V 3 si ha che T (v ) = v

1 3 2 k =1

- sempre un autovalore nullo il cui autovettore associato il vettore

Dott. Ing. Simone Caff

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TAVOLE DI DERIVAZIONE DELLE FUNZIONI COMPOSTE

FUNZIONE
F = F [x(u )]
F = F [xi (u )]

DERIVATA
dF dF du = dx du dx F dF u = xi du xi
dF F dx F dy + = dt x dt y dt d 2 F 2 F dx 2 F dy dx 2 F dy F d 2 x F d 2 y = 2 +2 + 2 + + dt xy dt dt y dt x dt 2 y dt 2 x dt
2 2

F (t ) = F [x(t ) , y (t )]

F (u , v ) = F [x(u , v ) , y (u , v )]

F F x F = + u x u y F F x F = + v x v y

y u y v

DERIVATE UTILI IN MECCANICA:


F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u x j

dF F N F x j = + du u j =1 x j u dF F N = + xk du xk u j =1 xk d F du x j F = u x j N + k =1 xk F x j F x j x j u

[ [

xk u

0 j k = jk = xk 1 j = k

FORMULA DI TAYLOR:
f (x ) = f (x0 ) + (x x0 ) f (x0 ) + ... +

(x x0 )n
n!

f (n ) (x0 ) + Rn+1

Rn+1 =

(x x0 )n+1 (n + 1)!

f (n+1) ( )

GEOMETRIA: Base {e i } ortonormale:


0 i j e i e j = ij = 1 i = j

Vettore:

3 vi e i i =1 3 ~ v = vi f i i =1 3 (v e k )e k k =1
~ ~ ~ v = v1e1 + v2 e 2 + v3e 3 = v1f1 + v2 f 2 + v3f 3

Prodotto scalare:

u v = v u = ui v j ij
i =1 j =1

Dott. Ing. Simone Caff

Prodotto vettoriale:

e1 e 2 u v = v u = u1 u 2 v1 v2
u1 u2 v2 w2 u3 v3 w3

e3 u3 v3

Prodotto misto:

u [v w ] = v1 w1

u [v w ] = w [u v ] = v [w u ]

Doppio prodotto vettore: Matrice di rotazione:

u [v w ] = v(u w ) w (u v )

{e }
j

ORTONORM

{f k }

ORTONORM

Rkj = f k e j
j =1

Cambio di base:

3 f k = Rkj e j j =1 3 e = R T f js s j s =1

{e }
j

ORTONORM

{f k }

ORTONORM

{f s }ORTONORM {e j }ORTONORM

Vettori scritti su basi diverse:

3 ~ v j = Rij vi i =1 3 ~ v = R v ji i j i =1

Forma quadratica associata: Matrice definita positiva:

u T Au = 0
u T Au 0 u T u Au = 0 u = 0 T (u + v ) = T (u ) + T (v ) T :V U T ( v ) = T (v )

Tensore:

Matrice associata al tensore:

A jk = e j T (e k )
~ A = RAR T ~ A = R T AR

Tensore applicato ad un vettore:

T (v ) = v j T e j = A jk vk
j =1 k =1

( )

Tensore simmetrico:

u T (v ) = v T (u ) Aij = A ji

- sempre una base {f k } tale che f j T (f k ) = jk diagonale - Ricerca di autovalori e autovettori :


Sia B = [A I ]
det[A I ] = 0 1 2 3

Dott. Ing. Simone Caff

Trovo glia autovettori


Au (1) = 1Iu (1) Bu (1) = 0 (2 ) (2 ) (2 ) (1) (2 ) (3) Au = 2 Iu = Bu = 0 Ovvero u , u , u ker[A- I ] (3) (3 ) Bu (3 ) = 0 Au = 3Iu
( ( ( u ( j ) = u1 j ) u 2 j ) u3 j )

autovettore associato all'autovalore

Sia

( U ij = ui( j ) U = u 21) u (1)

( ( ( u11) u12 ) u13) (2 ) u (3 ) u2 2 ( ( u32 ) u33) 3

Normalizzando gli autovettori ottengo la base ortonormale {f k }:


u (1) u (1) u (2 ) u (2 ) u (3) u (3)

f1 =

f2 =

f3 =

R = f1 R T AR =

f2

f3

Autovalori sono reali:


i u (i ) n

Autovettori associati ad autovalori distinti sono perpendicolari


i j u (i )T u ( j ) = 0

Tensori simmetrici si diagonalizzano con una rotazione


R T AR =

Tensore antisimmetrico:

u T (v ) = v T (u ) Aij = A ji

- Fisso una base {e k } = e k T (e k ) tale che


v V 3 si ha che T (v ) = v

1 3 2 k =1

- sempre un autovalore nullo il cui autovettore associato il vettore

Dott. Ing. Simone Caff

OPERAZIONI TENSORIALI: 1. Determinare lazione del tensore T sulla base canonica:


T = {x + y x+z
0 0)

y + z}

{e } = {(1
k

(0

1 0)

(0

0 1)}

ortonormale

T (e k ) = {T (e1 ) T (e 2 ) T (e 3 )} :

x + y = 1 + 0 = 1 T (e1 ) = x + z = 1 + 0 = 1 = (1 1 0) y + z = 0 + 0 = 0

T (e 2 ) = (1 0 1)
T (e 3 ) = (0 1 1)

2.

Determinare la matrice rappresentativa associata al tensore T:


Aik = e i T (e k ) 1 e1 T (e1 ) = (1 0 0) 1 = 1 0 1 e1 T (e 2 ) = (1 0 0 ) 0 = 1 1 0 e1 T (e 3 ) = (1 0 0 ) 1 = 0 1

1 e 2 T (e1 ) = (0 1 0 ) 1 = 1 0 1 e 3 T (e1 ) = (0 0 1) 1 = 0 0 1 1 0 A = 1 0 1 0 1 1

1 e 2 T (e 2 ) = (0 1 0 ) 0 = 0 1 1 e 3 T (e 2 ) = (0 0 1) 0 = 1 1

0 e 2 T (e 3 ) = (0 1 0) 1 = 1 1 0 e 3 T (e 3 ) = (0 0 1) 1 = 1 1

3.

Variazione della matrice rappresentativa al variare della base:


T = {x + y x+z
2 2

y + z}
0 2 2
2 2

{}

2 f j = 2

(0

0 1)

ortonormale

T (f1 ) = 2

2 2

2 2 2 2

2 T (f 2 ) = 0 2 T (f 3 ) = (0 1 1)

~ Aij = f i T f j

( )
0

2 f1 T (f1 ) = 2

2 2

2 2 2 2 2

3 = 2

2 f1 T (f 2 ) = 2

2 2

0 1 2 = 2 2 2 2 0 2 1 = 2 2 2 2

2 f1 T (f 3 ) = 2

2 2

0 2 0 1 = 2 1

2 f 2 T (f1 ) = 2

2 2

2 2 2 2 2

1 =2

2 f 2 T (f 2 ) = 2

2 2

2 f 2 T (f 3 ) = 2

2 2

0 2 0 1 = 2 1

Dott. Ing. Simone Caff

f 3 T (f1 ) = (0 0 1) 3 2 ~ 1 A = 2 2 2

2 2 2 2 2

2 = 2

f 3 T (f 2 ) = (0 1 1)

0 2 =0 2 2 2

0 f 3 T (f 3 ) = (0 1 1) 1 = 2 1

1 2 1 2 0

2 2 2 2 2

4.

Determinare la matrice di rotazione che manda da {e k } {f j }


R jk = f j e k
2 f 1 e1 = 2 2 f 2 e1 = 2

2 2

1 2 0 0 = 2 0

2 f1 e 2 = 2 2 f2 e2 = 2

2 2

0 2 0 1 = 2 0

2 f1 e 3 = 2 2 f2 e3 = 2

2 2

0 0 0 = 0 1

2 2

1 2 0 0 = 2 0

2 2

0 2 0 1 = 2 0

2 2

0 0 0 = 0 1

1 f 3 e1 = (0 0 1) 0 = 0 0 R = 0 0 1

0 f 3 e 2 = (0 0 1) 1 = 0 0

0 f 3 e 3 = (0 0 1) 0 = 1 1

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

5.

Verificare che le due matrici trovate soddisfano la relazione:


3 2 ~ 1 A = 2 2 2

~ A = R T AR ~ A = RAR T

1 2 1 2 0

2 2 2 2 2 2 2 2 2 0
2 0 1 1 0 2 2 0 1 0 1 2 1 0 1 1 0

RAR T =

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

0 2 0 = 0 1 0

2 2 2 2 1

2 2 2 2 1

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

3 0 2 1 0 = 2 1 2 2

1 2 1 2 0

2 2 2 2 2

1 1 0 A = 1 0 1 0 1 1

Dott. Ing. Simone Caff

T ~ R AR =

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

3 0 2 1 0 2 1 2 2

1 2 1 2 0

2 2 2 2 2

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

0 0 = 1

2 2 2 2 2

0 2 2 0

0 1 2

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

0 1 1 0 0 = 1 0 1 0 1 1 1

N.B. La relazione vale perch entrambe le basi sono ortonormali. 6. Determinare lazione del tensore T sul vettore v = [1 2 3] scritto sulla base canonica {e k }
T (v ) = Aik v k
k =1 3

1 1 0 1 3 u = T (v ) = 1 0 1 2 = 4 0 1 1 3 5

7.

Determinare lazione del tensore T sul vettore


3 3 ~ v k e k v j = R jk v k k =1 k =1 v=3 3 ~ ~ v j = Rkj v k v j f j j =1 k =1

scritto sulla base

{f }
j

~ v j =

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

3 2 0 1 2 2 0 2 = 2 1 3 3

prova:

vj =

2 2 2 2 0

2 2 2 2 0

0 3 2 2 1 0 2 = 2 2 3 1 3

3 2 ~ = T (v ) = 1 u f 2 2 2

1 2 1 2 0

2 3 2 7 2 2 2 2 2 2 2 = 2 2 2 2 15 3 2

8.

Determinare se il tensore T simmetrico:


u T (v ) = v T (u )
v = (1 2 3) u = (1 0 0 ) 1 1 0 1 3 T (v ) = 1 0 1 2 = 4 0 1 1 3 5 3 u T (v ) = [1 0 0]4 = 3 5 1 1 0 1 1 T (u ) = 1 0 1 0 = 1 0 1 1 0 0 1 v T (u ) = [1 2 3]1 = 3 0

Si il tensore simmetrico

Dott. Ing. Simone Caff

9.

Dimostrare il teorema secondo il quale: Se T un tensore simmetrico allora esiste sempre una base fk tale che : fk T f j = kj cio una rappresentazione diagonale della matrice Aik rappresentativa del tensore. Diagonalizzo la matrice Aik : Polinomio caratteristico: det (A I ) = 0 e trovo gli autovalori
1 det 1 0 1 1 0 1 = 1 1 1 1 1 = (1 ) 1 = (1 )[ (1 ) 1] 1(1 ) = 2 = 1 1 1 0 1 = 2 1 3

{~ }

(~ )

ora cerco gli autovettori v w u associati agli autovalori (in questo caso distinti):
A v = 1 v A w = 2 w A u = 3 u
1 1 Bv = 0 1 0 1 0 x 0 2 1 y = 0 1 1 3 z 0

oppure si ottengono con la seguente:

1 1 0 x x 1 0 1 y = 1 y 0 1 1 z z x 1 1 0 x 1 0 1 y = 1 y z 0 1 1 z
x 1 1 0 x 1 0 1 y = 2 y z 0 1 1 z

x v = 2

x x 2

w = [ x 0 x ]

u = [x

x]

Ora devo normalizzarli:


x x x ~ v 2 2 1 = = f1 = v 2 x2 x2 2 +x + 4 4 2 3

2 3

2 3

1 2

~ w [ x 0 x ] 1 = = f2 = w 2 x2 + x2

1 2

~ u f3 = = u

1 = 3 x +x +x x
2 2 2

[x

x]

1 3

1 3