Formula Rio Di Meccanica Razionale

Dott. Ing.
Simone Caff
FORMULARIO DI MECCANICA RAZIONALE

1. Cinematica del punto Versore tangente:
t= dP dS
[1.1]
dt
Versore normale:
n=
dS dS
dt
[1.2]
Versore binormale
b = tn
[1.3]
Derivata del versore tangente:
n dt = nc = dS
[1.4]
Posizione del punto:
modulo : PO P = P(S (t )) direzione : retta per O e P verso : da O a P
[1.5]
Velocit del punto:
modulo : s v P = st direzione : versore tangente verso : versore tangente

s2 (s )2 + s
2
[1.6]
2.
Accelerazione del punto:
a P = st +
n modulo :
[1.7]
Dinamica del punto Definizione di forza:

F = ma P = mst + m s2 n
[2.1]
Lavoro della reazione vincolare:
L =
= 0 liscio dP 0 scabro
[2.2]
Vincolo liscio:
L = dP = 0 F = Ft t + Fn n + Fb b = n+ b n b
[2.3]
Eq. del moto con vincolo liscio:
Ft = ms ms 2 Fn + n = Fb + b = 0
eq. pura del moto
[2.4]
Vincolo scabro:
L = dP 0 F = Ft t + Fn n + Fb b = t+ n+ b t n b
t t nn 0 1
[2.5]
Coefficiente di attrito statico:
[2.6]
Dott. Ing. Simone Caff
Eq. del moto con vincolo scabro:
Ft + t = ms 2 F + = ms n n Fb + b = 0 2 2 t = f n + b
[2.7]
Coefficiente di attrito dinamico: Forza di attrito:
0 f 1
2 = t t = f 2 + b n
[2.8] [2.9]
Eq. pura del moto:
ms 2 f Fb2 + Fn = ms Ft
[2.10]
3.
Cinematica relativa
*=
~ * =
terna di laboratorio con origine
e assi {e1 e 2 e 3 }
~ O
t. c.
e i e j = ij . f i f j = ij . .
terna solidale al corpo con origine
e assi {f1 f 2 f 3 } t.c.
Vettore posizione: Formula di Poisson:
~ ~ (P O ) = (P O )+ (O O )
[3.1] [3.2]
d (f k ) = dt *
fk
Legame tra derivate:

Teorema di Eulero:
d (u ) = d ~ (u ) + dt * dt *
[3.3] [3.4]
R ( , , ) = R( )R( )R ( )
Precessione:
cos R ( ) = sin 0 sin cos 0
0 2
0 0 1
attorno a
e3
Nutazione:
0 0 1 R ( ) = 0 cos sin 0 sin cos cos R ( ) = sin 0 sin cos 0 0 0 1
attorno a
e1
Rotazione propria: 0 2 attorno a

e3
Velocit angolare:
modulo : = e 3 direzione : asse di rotazione verso : regola mano destra

=
1
[3.5]
Addizione delle velocit angolari: Velocit assoluta:
[3.6] [3.7]
vP =
d (P O ) = xe1 + ye 2 + ze 3 dt *
Velocit relativa:
~ ~ ~ = d ~ ~ vP ~ P O = x f1 + y f 2 + z f 3 dt *
vS = ~ ~ P O + vO
[3.8]
Velocit di trascinamento: Legame tra le velocit: Accelerazione assoluta:
[3.9] [3.10] [3.11]
v P = ~ P + vS v
aP =
d vP dt *
Accelerazione relativa: Accelerazione di Coriolis: Accelerazione di trascinamento: Legame tra le accelerazioni: Accelerazione centripeta: Accelerazione centrifuga:
~ = d ~ aP ~ vP dt *
aC = 2 ~ P v
~ aS = a O +
[3.12] [3.13]
~ PO +
~ { (P O)}
[3.14] [3.15]
a P = ~P + a C + a S a
a CENTRIPETA =
~ { (P O)}
~ { (P O)}
[3.16] [3.17]
a CENTRIFUGA =
4.
Dinamica relativa:
Forza nei sistemi inerziali: Forza nei sistemi non inerziali: Forza di trascinamento: Forza centrifuga: Lavoro:
F = ma P F FC FS = m ~P a
~ FS = m a O +
[4.1] [4.2] [4.3] [4.4] [4.5]
~ { (P O)}}
f C = m
B
~ { (P O)}
S1
LAB = F dP = F tdS
A S0
Potenziale: Lavoro per F conservative: Energia potenziale:
U (P ) = F dP
O
[4.6] [4.7] [4.8]
LAB = U (B) U (A ) V = U
2 e 3 sec -1 86400
[ ]
~ (O O) = R = raggio terrestre FC = m(2 ~ P ) v
Moti Terrestri:
FS = m
~ OO
))
~ a O O = m ~P
[4.9]
FGRAV . m 2 ~ P + v Mm PO
2
))]
FGRAV . = G
(P O )
PO
p G
Mm f 3 m 2 R(cos e 3 f 3 ) R2
5.
Meccanica dei Sistemi Discreti:

Massa:
M = mi
i =1 N N
[5.1]
1 M
Baricentro:
(G O ) =
N
mi (Pi O )
i =1
[5.2]
Forza sulli-ima particella: Principio di azione reazione: Principio di parallelismo:
F(EXT + f (i ) j = mi a i i)
j =1
[5.3] [5.4]
f ( i ) j = f ( j ) i f ( i ) j Pi P j = 0
[5.5]
Eq. Cardinale delle forze:
R EXT = Ma G EXT d3 = R dt
M o = (Pi o ) Fi
i =1 N N
[5.6]
Momento rispetto al polo o:
[5.7]
Impulso:
3 = mi v i
i =1 N
[5.8]
Momento angolare:
L o = (Pi o ) mi v i
i =1
[5.9]
Eq. Cardinale di momenti:
EXT Mo =
dL o + v o Mv G dt
[5.10]
Energia Cinetica:
T=
1 N mi vi2 2 i =1
N
[5.11]
Potenza:
= Fi v i
i =1
[5.12]
Teorema dellenergia cinetica:
dT = EXT + INT dt
[5.13]
Teorema di Knig:
T=
~ ** 1 1 N ~ 2 MvG + mi vi2 2 2 i =1 =0
[5.14]
6.
Meccanica del Corpo Rigido:

B = Corpo rigido P, Q B P Q = cost. nel tempo
o = Polo rispetto a cui calcolo i vari momenti, deve appartenere al corpo rigido; in generale (o O )
Massa:
M = dm
B
[6.1]
M = (P )dV = (P )dxdydz
B B
Baricentro:
(G O ) =
1 (P )(P O ) dV M B
[6.2]
x dV
xG =
B
y dV
yG =
B
z dV
zG =
B
dV
B
dV
B
dV
B
(G Q ) =
Distribuzione delle velocit:
1 (P )(P Q ) dV M B (P Q )
vP = vQ +
[6.3]
P, Q B v P (P Q ) = v Q (P Q )
Distribuzione delle accelerazioni: a P = a Q + (P Q ) + [ (P Q )] Tensore dinerzia:

Io (
[6.4] [6.5]
) = (P o ) [
B
(P o )]dV
I o ( + u ) = I o ( ) + I o (u ) Lineare : I o ( ) = I o ( ) Simmetrico : uI o ( ) = I o (u )
Matrice dinerzia:
I o = (I o )ij = ij x 2 xi x j dV
B
[6.6]
x2 = P o
(P o ) = [x
z ] si ha :
T
2 2 y + z dV B I o = (xy )dV B (xz )dV B
(xy )dV
(x
B
B 2
+ z 2 dV
( yz )dV
B
(xz )dV B ( yz )dV B 2 2 x + y dV B
Teorema degli assi paralleli:
(I o )ij = (I G )ij + M [ ij x 2 + xi x j ]
vale solo se le basi in o e in G hanno gli assi paralleli.
[6.7]
Momento dinerzia lungo n: Eq. Cardinale delle Forze: Momento angolare: Energia cinetica:
(I o )n = n I o (n )
R EXT = Ma G
L o = M (G o ) v o + I o (
T=
[6.8] [6.9]
)
(G o )]
[6.10] [6.11]
1 1 2 Mvo + 2 2 1 2 Io (
Io (
) + Mv o [
T=
o fisso
Teorema di Knig:
T=
1 1 2 MvG + 2 2
IG (
oG
[6.12]
Eq. Cardinale dei Momenti: Teorema dellenergia cinetica:
EXT Mo = Io (
)+
Io (
) + M (G o ) a o
EXT Mo
[6.13] [6.14]
dT = EXT = v o R EXT + dt
M 1 = I11 + 2 3 (I 3 I 2 ) M 2 = I 2 2 + 1 3 (I1 I 2 ) M = I + (I I ) 3 3 1 2 2 1 3
Eq. di Eulero:
[6.15]
o G oppure o = fisso
EXT M o = [M 1
M2 I2
M3] I3 ]
I o = diag[I1
= 1f1 + 2 f 2 + 3f 3
con {f k } base degli autovettori
7.
Meccanica nel Formalismo Lagrangiano

f (P1 ,..., PN ) = 0 f (P1 ,..., PN , t ) = 0 P1 = P1 (q1 ,..., q n , t ) Pi = Pi q j , t P = P (q ,..., q , t ) N 1 n N
Vincolo Olonomo Bilatero:
[7.1]
Coordinate libere:
( )
y
[7.2]
P = (x
z)
P1 ,..., PN 3 N parametri f1 ,..., f S S equazioni di vincolo
Le k equazioni di vincolo funzionalmente indipendenti sono :

f1 f1 P P N q = 1,..., S f q 1 k = P = f i S f S i = 1,...., N P1 PN Le coordinate libere sono : n = 3N k
Coordinate libere dipendenti: Spostamento virtuale:
qk * = q k * (q1 ,...qn , t )
k = 1,..., n
[7.3] [7.4]
Pi =
Pi q j q j j =1
N
Espressione del lavoro virtuale:
Fi Pi +
i =1 i =1
Pi = m i a i P
i =1
[7.5]
Lavoro virtuale dei vincoli:
=
i =1
Pi
[7.6]
Liscio = 0 vincolo ideale = Rigido Rotolamento puro
Equazioni di Lagrange per Forze non conservative:

4j =
d T dt q j
T q j
j = 1,..., n
[7.7]
7 [ j 4 j ]q j
j =1
= 0 vincolo ideale
4 j = Fi
i =1
Pi q j
4j =
R ATT e j q j = coord. traslazionale

ATT M o n q j = coord. rotazionale
7 j = mi ai
i =1
Pi q j
Lagrangiana del sistema:
/ = T V
[7.8]
Equazioni di Lagrange per Forze conservative:

d / dt qk
/ q = 0 k
[7.9]
Energia Cinetica:
T = T0 + T1 + T2
[7.10]
T0 =
P P 1 N mi ti ti = a0 2 i =1
n qk = ak qk k =1
n N P P T1 = mi i i t qk k =1 i =1
T2 =
P P 1 n n 1 n n N mi q i q i qk q j = 2 akj qk q j 2 k =1 j =1 i =1 k =1 j =1 k j
Integrale primo di Poisson:
/ / = cost. = 0 ps = q s q s
p s = Momento cinetico assoluto associato alla coord. q s
[7.11]
p s = 3 Q q s = coord. traslazionale p s = L o Q q s = coord. rotazionale
Funzione di Hamilton:
+ = pk qk /
k =1
[7.12]
+ = T2 T0 + V
Pi = 0 vincoli fissi + = T + V = E t Pi d/ 0 vincoli non fissi + E = Motore t dt
Integrale primo di Jacobi:
/ = 0 + = cost. t
[7.13]
Configurazione di equilibrio:
* * C = q1 ,..., qn
[7.14]
* qk (0 ) = qk * qk (t ) = qk t 0 qk (0 ) = 0
Se le forze non sono conservative:

* * * * C = q1 ,..., q n 4 k q1 ,..., qn = 0
(
(
)
)
Se le forze sono conservative:

* * C = q1 ,..., q n
V = 0 l' energia stazionaria qk
Scostamento dallequilibrio:
* k = qk qk
[7.15]
Hp. Sistema olonomo , forze conservative, vincoli fissi ,

* * C = q1 ,..., qn
Teorema Lagrange Dirichlet:
Tesi : V ha minimo stretto in C C = equilibrio stabile
[7.16]
Hp. Sistema olonomo , forze conservative, vincoli fissi ,

* * C = q1 ,..., q n
H ij (C ) =
V (C ) qi q j
Equilibrio stabile:
Tesi : 2V (C ) > 0 equilibrio stabile > 0 , qi qi 2V (C ) < 0 equilibrio instabile det (H )> 0 , qi qi < 0 equilibrio indifferente
[7.17]
TEORIA DELLE PICCOLE OSCILLAZIONI (Sistemi olonomi conservativi a vincoli fissi)
Energia potenziale approssimata:
V APP. =
1 n n & kjk j 2 k =1 j =1
[7.18]
& kj = H (C )
TAPP. = 1 n n $ kjk j 2 k =1 j =1
Energia cinetica approssimata:
[7.19]
$ kj = akj
EQUILBRIO
Hessiana di T rispetto alle qk
Lagrangiana approssimata:
/ APP. =
1 n n $ kj k j & kjk j 2 k =1 j =1
[7.20]
Eq. di Lagrange approssimante:
($ jrr &
r =1
jr r
)= 0
[7.21]
Eq. lineari, risolvibili, separabili Eq. Secolare:

det & 2$ = 0
[7.22]
=2
ha soluzioni reali e positive: 1 ,..., n Coordinate normali:

r = U 1 rs s
s =1 n
( )
[7.23]
U = matrice degli autovettori associati ai autovalori

1 n 2 j i 2 j 2 j =1
Lagrangiana approssimata:
/ APP. =
[7.24]
Eq. di Lagrange approssimate: Soluzione delle equazioni:
k + k k = 0
k (t ) = k sin ( t + k )
[7.25] [7.26]
8.
Teoria delle Funi

Sia y = y (x ) il luogo dei punti che unisce i baricentri delle sezioni della fune. Formula di rettificazione: Caratteristica di sollecitazione:
dS = dx 2 + dy 2 = dx 1 + y 2
[8.1] [8.2]
N(S ) = Fagenti sulla sezione

F EXT = f solo se le forze sono distribuite S
Densit di carico: Eq. delle Forze: Eq. dei Momenti: Forma della fune:
S 0
lim
[8.3] [8.4]
dN = f dS
N=Nt
vale se la fune sottile

= f
[8.5] [8.6]
Ay
1 + y
b
dove A =
N 1 + y2
Lunghezza della fune:
l = dS = 1 + y 2 dx
a a
[8.7]
Forma della fune libera:
y (x ) =
A g (x + B ) + D cosh g A
[8.8]
m S
densit lineare di massa
Attraverso il seguente sistema trovo A, B, D e li sostituisco nell'equazione [8.8]
A g (b + B ) A sinh g (a + B ) sinh l = g A g A A g cosh (a + B ) + D ha = g A A g hb = (b + B ) + D cosh g A

PARAMETRI NOTI : Primo estremo ha coordinate : (a ha ) Secondo estremo : (b hb )
Fune per ponti sospesi:
y (x ) =
k 2 x + x + 2A
densit di carico
[8.9]
k=
F x
es.
y (0 ) = hMIN l y 2 = hMAX = 0 = hMIN kl 2 A = 8(hMAX hMIN )
( )
y (x ) =
4 (hMAX hMIN )x 2 + hMIN l2
Gli sforzi sui vincoli dei pilastri sono :

ql N x = 8(h MAX hMIN ) N = q y 2
con q = kl
Momento degli sforzi rispetto alla base T del piastro ql M T = N x hMAX = hMAX 8(hMAX hMIN )
Per bilanciarlo uso dei tiranti
9.
Teoria delle funi elastiche:

Siano: a la distanza tra le singole masse a riposo, e le k gli scostamenti da questa posizione Si trascura la forza peso.
Gradi di libert:
j = x j ja
1 N m 2 j 2 j =1
j = 1,..., (N 1)
[9.1]
Energia cinetica:
T=
[9.2]
Forza elastica:
F j = k x j x j +1 k x j x j 1
) (
[9.3]
es.
F2 = k (x 2 x 3 ) k (x 2 x1 )
F2 = k (110 180 ) k (110 60 ) = 70k 50k = 20k
La forza elastica far si che la particella 2 si muova Verso destra. Energia potenziale:
V= 1 N k j j 1 2 j =1
[9.4]
Lagrangiana:
/=
1 N 1 N m 2 2 k j j 1 j 2 j =1 j =1
[9.5]
Eq. di Lagrange:
m j = k j j +1 k j j 1 2 (x, t ) 2 (x, t ) Y =0 t 2 x 2
) (
[9.6]
Eq. di DAlambert:
[9.7]
m Densit lineare di massa a Y = ka Modulo di Young
10. Teoria delle linee:

x = x(u ) y = y (u ) z = z (u ) x, y, z C 1 (I ) u I
Forma parametrica:
[10.1]
Formula di rettificazione:
dx dy dz dS = + + du = x 2 + y 2 + z 2 du du du du S (u ) =
u
[10.2]
Ascissa curvilinea:
u0
x 2 + y 2 + z 2 du
[10.3]
Versore tangente:
dP dP t = du = dP dS du dt
[10.4]
Versore normale:
n=
dS dS
dt
[10.5]
Derivata del versore tangente:
dt n = nc = dS c = lim S
P P 2 2 2 dove S = x + y + z 3 S P = ( x y z )
[10.6]
Curvatura di flessione
S 0
[10.7]
c = nc t =
Versore binormale Formule di Frenet
b = tn dt n = dS dn t b = dS db n = dS b t =
[10.8] [10.9]
Vettore di Darboux:
[10.10]
Formule di Darboux:
dt = dS dn = dS db = dS
[10.11]
n b
TAVOLE DI DERIVAZIONE DELLE FUNZIONI COMPOSTE FUNZIONE

F = F [x(u )]
DERIVATA
dF dF du = dx du dx F dF u = xi du xi dF F dx F dy + = dt x dt y dt d 2 F 2 F dx 2 F dy dx 2 F dy F d 2 x F d 2 y = 2 +2 + 2 + + dt xy dt dt y dt x dt 2 y dt 2 x dt
2 2
F = F [xi (u )]
F (t ) = F [x(t ) , y (t )]
F (u , v ) = F [x(u , v ) , y (u , v )]
F F x F = + u x u y F F x F = + v x v y
y u y v
DERIVATE UTILI IN MECCANICA:

F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u x j
dF F N F x j = + du u j =1 x j u dF F N = + xk du xk u j =1 xk d F du x j
[ [
F x j F x j
x j u
F = u x j
N + k =1 xk
xk u
0 j k = jk = xk 1 j = k
FORMULA DI TAYLOR:
f (x ) = f (x0 ) + (x x0 ) f (x0 ) + ... +
(x x0 )n
n!
f (n ) (x0 ) + Rn+1
Rn+1 =
(x x0 )n+1 (n + 1)!
f (n+1) ( )
GEOMETRIA:
Base {e i } ortonormale:
0 i j e i e j = ij = 1 i = j
Vettore:
3 vi e i i =1 3 ~ v = vi f i i =1 3 (v e k )e k k =1
~ ~ ~ v = v1e1 + v2 e 2 + v3e 3 = v1f1 + v2 f 2 + v3f 3
Prodotto scalare:
u v = v u = ui v j ij
i =1 j =1
e1
e2
e3
u3 v3
Prodotto vettoriale:
u v = v u = u1 u 2 v1 v2
u1 u2 v2 w2 u3 v3 w3
Prodotto misto:
u [v w ] = v1 w1
u [v w ] = w [u v ] = v [w u ]
Doppio prodotto vettore: Matrice di rotazione:
u [v w ] = v(u w ) w (u v )
{e }
j
ORTONORM
{f k }
ORTONORM
Rkj = f k e j
j =1
Cambio di base:
3 f k = Rkj e j j =1 3 e = R T f j js s s =1
{e }
j
ORTONORM
{f k }
ORTONORM
{f s }ORTONORM {e j }ORTONORM
Vettori scritti su basi diverse:
3 ~ v j = Rij vi i =1 3 ~ v = R v ji i j i =1
Forma quadratica associata: Matrice definita positiva:
u T Au = 0
T u Au 0 u T u Au = 0 u = 0 T (u + v ) = T (u ) + T (v ) T :V U T ( v ) = T (v )
Tensore:
Matrice associata al tensore:
A jk = e j T (e k )
~ A jk = f j T (f k )
~ A = RAR T
3
~ A = R T AR
Tensore applicato ad un vettore:
T (v ) = v j T e j = A jk vk
j =1 k =1
( )
Tensore simmetrico:
u T (v ) = v T (u ) Aij = A ji
- sempre una base {f k } tale che f j T (f k ) = jk diagonale - Ricerca di autovalori e autovettori :

Sia B = [A I ]
det[A I ] = 0 1 2 3
Trovo gli autovettori

Au (1) = 1Iu (1) Bu (1) = 0 (2 ) (2 ) (2 ) (1) (2 ) (3) Au = 2 Iu = Bu = 0 Ovvero u , u , u ker[A- I ] (3) (3) Bu (3) = 0 Au = 3Iu
( ( ( u ( j ) = u1 j ) u 2 j ) u3 j )
autovettore associato all'autovalore
Sia
( U ij = ui( j ) U = u 21) u (1)
( ( ( u11) u12 ) u13) (2 ) u (3 ) u2 2 ( ( u32 ) u33) 3
Normalizzando gli autovettori ottengo la base ortonormale {f k }:

u (1) u (1) u (2 ) u (2 ) u (3) u (3)
f1 =
f2 =
f3 =
R = f1 R T AR = RR T = I
f2
f3
Autovalori sono reali:

i u (i ) n
Autovettori associati ad autovalori distinti sono perpendicolari

i j u (i )T u ( j ) = 0
Tensori simmetrici si diagonalizzano con una rotazione

R T AR =
Tensore antisimmetrico:
- Fisso una base {e k } = e k T (e k ) tale che

v V 3 si ha che T (v ) = v
1 3 2 k =1
- sempre un autovalore nullo il cui autovettore associato il vettore
TAVOLE DI DERIVAZIONE DELLE FUNZIONI COMPOSTE
FUNZIONE
F = F [x(u )]
F = F [xi (u )]
DERIVATA
dF dF du = dx du dx F dF u = xi du xi
dF F dx F dy + = dt x dt y dt d 2 F 2 F dx 2 F dy dx 2 F dy F d 2 x F d 2 y = 2 +2 + 2 + + dt xy dt dt y dt x dt 2 y dt 2 x dt
2 2
F (t ) = F [x(t ) , y (t )]
F (u , v ) = F [x(u , v ) , y (u , v )]
F F x F = + u x u y F F x F = + v x v y
y u y v
DERIVATE UTILI IN MECCANICA:

F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u F = F x j (u ) , u x j
dF F N F x j = + du u j =1 x j u dF F N = + xk du xk u j =1 xk d F du x j F = u x j N + k =1 xk F x j F x j x j u
[ [
xk u
0 j k = jk = xk 1 j = k
FORMULA DI TAYLOR:
f (x ) = f (x0 ) + (x x0 ) f (x0 ) + ... +
(x x0 )n
n!
f (n ) (x0 ) + Rn+1
Rn+1 =
(x x0 )n+1 (n + 1)!
f (n+1) ( )
GEOMETRIA: Base {e i } ortonormale:

0 i j e i e j = ij = 1 i = j
Vettore:
3 vi e i i =1 3 ~ v = vi f i i =1 3 (v e k )e k k =1
~ ~ ~ v = v1e1 + v2 e 2 + v3e 3 = v1f1 + v2 f 2 + v3f 3
Prodotto scalare:
u v = v u = ui v j ij
i =1 j =1
Prodotto vettoriale:
e1 e 2 u v = v u = u1 u 2 v1 v2
u1 u2 v2 w2 u3 v3 w3
e3 u3 v3
Prodotto misto:
u [v w ] = v1 w1
u [v w ] = w [u v ] = v [w u ]
Doppio prodotto vettore: Matrice di rotazione:
u [v w ] = v(u w ) w (u v )
{e }
j
ORTONORM
{f k }
ORTONORM
Rkj = f k e j
j =1
Cambio di base:
3 f k = Rkj e j j =1 3 e = R T f js s j s =1
{e }
j
ORTONORM
{f k }
ORTONORM
{f s }ORTONORM {e j }ORTONORM
Vettori scritti su basi diverse:
3 ~ v j = Rij vi i =1 3 ~ v = R v ji i j i =1
Forma quadratica associata: Matrice definita positiva:
u T Au = 0
u T Au 0 u T u Au = 0 u = 0 T (u + v ) = T (u ) + T (v ) T :V U T ( v ) = T (v )
Tensore:
Matrice associata al tensore:
A jk = e j T (e k )
~ A = RAR T ~ A = R T AR
Tensore applicato ad un vettore:
T (v ) = v j T e j = A jk vk
j =1 k =1
( )
Tensore simmetrico:
- sempre una base {f k } tale che f j T (f k ) = jk diagonale - Ricerca di autovalori e autovettori :

Sia B = [A I ]
det[A I ] = 0 1 2 3
Trovo glia autovettori

Au (1) = 1Iu (1) Bu (1) = 0 (2 ) (2 ) (2 ) (1) (2 ) (3) Au = 2 Iu = Bu = 0 Ovvero u , u , u ker[A- I ] (3) (3 ) Bu (3 ) = 0 Au = 3Iu
( ( ( u ( j ) = u1 j ) u 2 j ) u3 j )
autovettore associato all'autovalore
Sia
( U ij = ui( j ) U = u 21) u (1)
( ( ( u11) u12 ) u13) (2 ) u (3 ) u2 2 ( ( u32 ) u33) 3
Normalizzando gli autovettori ottengo la base ortonormale {f k }:

u (1) u (1) u (2 ) u (2 ) u (3) u (3)
f1 =
f2 =
f3 =
R = f1 R T AR =
f2
f3
Autovalori sono reali:

i u (i ) n
Autovettori associati ad autovalori distinti sono perpendicolari

i j u (i )T u ( j ) = 0
Tensori simmetrici si diagonalizzano con una rotazione

R T AR =
Tensore antisimmetrico:
- Fisso una base {e k } = e k T (e k ) tale che

v V 3 si ha che T (v ) = v
1 3 2 k =1
- sempre un autovalore nullo il cui autovettore associato il vettore
OPERAZIONI TENSORIALI: 1. Determinare lazione del tensore T sulla base canonica:

T = {x + y x+z
0 0)
y + z}
{e } = {(1
k
(0
1 0)
(0
0 1)}
ortonormale
T (e k ) = {T (e1 ) T (e 2 ) T (e 3 )} :
x + y = 1 + 0 = 1 T (e1 ) = x + z = 1 + 0 = 1 = (1 1 0) y + z = 0 + 0 = 0
T (e 2 ) = (1 0 1)
T (e 3 ) = (0 1 1)
2.
Determinare la matrice rappresentativa associata al tensore T:

Aik = e i T (e k ) 1 e1 T (e1 ) = (1 0 0) 1 = 1 0 1 e1 T (e 2 ) = (1 0 0 ) 0 = 1 1 0 e1 T (e 3 ) = (1 0 0 ) 1 = 0 1
1 e 2 T (e1 ) = (0 1 0 ) 1 = 1 0 1 e 3 T (e1 ) = (0 0 1) 1 = 0 0 1 1 0 A = 1 0 1 0 1 1
1 e 2 T (e 2 ) = (0 1 0 ) 0 = 0 1 1 e 3 T (e 2 ) = (0 0 1) 0 = 1 1
0 e 2 T (e 3 ) = (0 1 0) 1 = 1 1 0 e 3 T (e 3 ) = (0 0 1) 1 = 1 1
3.
Variazione della matrice rappresentativa al variare della base:

T = {x + y x+z
2 2
y + z}
0 2 2
2 2
{}
2 f j = 2
(0
0 1)
ortonormale
T (f1 ) = 2
2 2
2 2 2 2
2 T (f 2 ) = 0 2 T (f 3 ) = (0 1 1)
~ Aij = f i T f j
( )
0
2 f1 T (f1 ) = 2
2 2
2 2 2 2 2
3 = 2
2 f1 T (f 2 ) = 2
2 2
0 1 2 = 2 2 2 2 0 2 1 = 2 2 2 2
2 f1 T (f 3 ) = 2
2 2
0 2 0 1 = 2 1
2 f 2 T (f1 ) = 2
2 2
2 2 2 2 2
1 =2
2 f 2 T (f 2 ) = 2
2 2
2 f 2 T (f 3 ) = 2
2 2
0 2 0 1 = 2 1
f 3 T (f1 ) = (0 0 1) 3 2 ~ 1 A = 2 2 2
2 2 2 2 2
2 = 2
f 3 T (f 2 ) = (0 1 1)
0 2 =0 2 2 2
0 f 3 T (f 3 ) = (0 1 1) 1 = 2 1
1 2 1 2 0
2 2 2 2 2
4.
Determinare la matrice di rotazione che manda da {e k } {f j }

R jk = f j e k
2 f 1 e1 = 2 2 f 2 e1 = 2
2 2
1 2 0 0 = 2 0
2 f1 e 2 = 2 2 f2 e2 = 2
2 2
0 2 0 1 = 2 0
2 f1 e 3 = 2 2 f2 e3 = 2
2 2
0 0 0 = 0 1
2 2
1 2 0 0 = 2 0
2 2
0 2 0 1 = 2 0
2 2
0 0 0 = 0 1
1 f 3 e1 = (0 0 1) 0 = 0 0 R = 0 0 1
0 f 3 e 2 = (0 0 1) 1 = 0 0
0 f 3 e 3 = (0 0 1) 0 = 1 1
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
5.
Verificare che le due matrici trovate soddisfano la relazione:

3 2 ~ 1 A = 2 2 2
~ A = R T AR ~ A = RAR T
1 2 1 2 0
2 2 2 2 2 2 2 2 2 0
2 0 1 1 0 2 2 0 1 0 1 2 1 0 1 1 0
RAR T =
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
0 2 0 = 0 1 0
2 2 2 2 1
2 2 2 2 1
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
3 0 2 1 0 = 2 1 2 2
1 2 1 2 0
2 2 2 2 2
1 1 0 A = 1 0 1 0 1 1
T ~ R AR =
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
3 0 2 1 0 2 1 2 2
1 2 1 2 0
2 2 2 2 2
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
0 0 = 1
2 2 2 2 2
0 2 2 0
0 1 2
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
0 1 1 0 0 = 1 0 1 0 1 1 1
N.B. La relazione vale perch entrambe le basi sono ortonormali. 6. Determinare lazione del tensore T sul vettore v = [1 2 3] scritto sulla base canonica {e k }
T (v ) = Aik v k
k =1 3
1 1 0 1 3 u = T (v ) = 1 0 1 2 = 4 0 1 1 3 5
7.
Determinare lazione del tensore T sul vettore

3 3 ~ v k e k v j = R jk v k k =1 k =1 v=3 3 ~ ~ v j = Rkj v k v j f j j =1 k =1
scritto sulla base
{f }
j
~ v j =
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
3 2 0 1 2 2 0 2 = 2 1 3 3
prova:
vj =
2 2 2 2 0
2 2 2 2 0
0 3 2 2 1 0 2 = 2 2 3 1 3
3 2 ~ = T (v ) = 1 u f 2 2 2
1 2 1 2 0
2 3 2 7 2 2 2 2 2 2 2 = 2 2 2 2 15 3 2
8.
Determinare se il tensore T simmetrico:

u T (v ) = v T (u )
v = (1 2 3) u = (1 0 0 ) 1 1 0 1 3 T (v ) = 1 0 1 2 = 4 0 1 1 3 5 3 u T (v ) = [1 0 0]4 = 3 5 1 1 0 1 1 T (u ) = 1 0 1 0 = 1 0 1 1 0 0 1 v T (u ) = [1 2 3]1 = 3 0
Si il tensore simmetrico
9.
Dimostrare il teorema secondo il quale: Se T un tensore simmetrico allora esiste sempre una base fk tale che : fk T f j = kj cio una rappresentazione diagonale della matrice Aik rappresentativa del tensore. Diagonalizzo la matrice Aik : Polinomio caratteristico: det (A I ) = 0 e trovo gli autovalori
1 det 1 0 1 1 0 1 = 1 1 1 1 1 = (1 ) 1 = (1 )[ (1 ) 1] 1(1 ) = 2 = 1 1 1 0 1 = 2 1 3
{~ }
(~ )
ora cerco gli autovettori v w u associati agli autovalori (in questo caso distinti):
A v = 1 v A w = 2 w A u = 3 u
1 1 Bv = 0 1 0 1 0 x 0 2 1 y = 0 1 1 3 z 0
oppure si ottengono con la seguente:
1 1 0 x x 1 0 1 y = 1 y 0 1 1 z z x 1 1 0 x 1 0 1 y = 1 y z 0 1 1 z
x 1 1 0 x 1 0 1 y = 2 y z 0 1 1 z
x v = 2
x x 2
w = [ x 0 x ]
u = [x
x]
Ora devo normalizzarli:

x x x ~ v 2 2 1 = = f1 = v 2 x2 x2 2 +x + 4 4 2 3
2 3
2 3
1 2
~ w [ x 0 x ] 1 = = f2 = w 2 x2 + x2
1 2
~ u f3 = = u
1 = 3 x +x +x x
2 2 2
[x
x]
1 3
1 3

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Dott. Ing.

FORMULARIO DI MECCANICA RAZIONALE

Derivata del versore tangente:

Posizione del punto:

modulo : PO P = P(S (t )) direzione : retta per O e P verso : da O a P

Velocit del punto:

modulo : s v P = st direzione : versore tangente verso : versore tangente

Accelerazione del punto:

Dinamica del punto Definizione di forza:

Lavoro della reazione vincolare:

Eq. del moto con vincolo liscio:

eq. pura del moto

Coefficiente di attrito statico:

Dott. Ing. Simone Caff

Eq. del moto con vincolo scabro:

Coefficiente di attrito dinamico: Forza di attrito:

Eq. pura del moto:

terna di laboratorio con origine

terna solidale al corpo con origine

e assi {f1 f 2 f 3 } t.c.

Vettore posizione: Formula di Poisson:

Legame tra derivate:

0 0 1 R ( ) = 0 cos sin 0 sin cos cos R ( ) = sin 0 sin cos 0 0 0 1

Rotazione propria: 0 2 attorno a

Dott. Ing. Simone Caff

modulo : = e 3 direzione : asse di rotazione verso : regola mano destra

Addizione delle velocit angolari: Velocit assoluta:

Velocit di trascinamento: Legame tra le velocit: Accelerazione assoluta:

[3.9] [3.10] [3.11]

[4.1] [4.2] [4.3] [4.4] [4.5]

Potenziale: Lavoro per F conservative: Energia potenziale:

[4.6] [4.7] [4.8]

Dott. Ing. Simone Caff

~ (O O) = R = raggio terrestre FC = m(2 ~ P ) v

Meccanica dei Sistemi Discreti:

Forza sulli-ima particella: Principio di azione reazione: Principio di parallelismo:

Eq. Cardinale delle forze:

Momento rispetto al polo o:

Eq. Cardinale di momenti:

Dott. Ing. Simone Caff

Teorema dellenergia cinetica:

~ ** 1 1 N ~  2 MvG + mi vi2 2 2 i =1 =0

Meccanica del Corpo Rigido:

Distribuzione delle accelerazioni: a P = a Q + (P Q ) + [ (P Q )] Tensore dinerzia:

2 2 y + z dV B I o = (xy )dV B (xz )dV B

(xz )dV B ( yz )dV B 2 2 x + y dV B

Dott. Ing. Simone Caff

Teorema degli assi paralleli:

Eq. Cardinale dei Momenti: Teorema dellenergia cinetica:

con {f k } base degli autovettori

Meccanica nel Formalismo Lagrangiano

Vincolo Olonomo Bilatero:

P1 ,..., PN 3 N parametri f1 ,..., f S S equazioni di vincolo

Dott. Ing. Simone Caff

Le k equazioni di vincolo funzionalmente indipendenti sono :

Coordinate libere dipendenti: Spostamento virtuale:

Espressione del lavoro virtuale:

Lavoro virtuale dei vincoli:

Liscio = 0 vincolo ideale = Rigido Rotolamento puro

Equazioni di Lagrange per Forze non conservative:

R ATT e j q j = coord. traslazionale

Lagrangiana del sistema:

Equazioni di Lagrange per Forze conservative:

Dott. Ing. Simone Caff

~ 1 1 N ~ 2 MvG + mi vi2 2 2 i =1 =0