Teoria dei Segnali Discrete Fourier Transform (DFT) e Fast Fourier Transform (FFT); ltri tempo-continui

Valentino Liberali
Dipartimento di Fisica Universit` degli Studi di Milano a valentino.liberali@unimi.it

Teoria dei Segnali DFT e FFT; ltri tempo-continui 15 novembre 2010

Valentino Liberali (UniMI)

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Contenuto

Trasformata Discreta di Fourier Fast Fourier Transform Filtraggio Diagrammi di Bode di un ltro Poli e zeri Filtri causali

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Trasformata Discreta di Fourier (1/3)

DFT: Discrete Fourier Transform Consideriamo una successione x[n] = x(nt) di N campioni (n = 0, 1, 2, . . . , N 1) ottenuti campionando il segnale x(t) in modo uniforme nel tempo, con periodo t. e La trasformata discreta di Fourier ` denita come:
N1

X (kf ) = t
n=0

x(nt)e j2kfnt

dove f ` lintervallo di campionamento in frequenza: e f = 1 Nt

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Trasformata Discreta di Fourier (2/3)

Osservazione: La denizione di DFT

N1

X (kf ) = t
n=0

x(nt)e j2kfnt

si ottiene dalla trasformata di Fourier, discretizzando il tempo t e la frequenza f , e sostituendo lintegrale con la sommatoria sugli N campioni. Lantitrasformata discreta di Fourier `: e
N1

x(nt) = f
k=0

X (kf )e j2kfnt

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Trasformata Discreta di Fourier (3/3)

Per semplicare la notazione, tralasciamo di scrivere sia il periodo di campionamento t sia lintervallo di frequenza f , cio` consideriamo le due e successioni x[n] e X [k]. La trasformata discreta di Fourier `: e
N1

X [k] =
n=0

x[n]e j2kn/N

Lantitrasformata discreta di Fourier `: e 1 x[n] = N

N1

X [k]e j2kn/N
k=0

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Propriet` della DFT a

La DFT ha tutte le propriet` della trasformata di Fourier. a Inoltre, ipotizza (implicitamente) la periodicit` del segnale al di fuori a dellintervallo considerato.
"prolungamenti"

N campioni di cui si calcola la DFT

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Complessit` delalgoritmo di DFT a

Dalla X [k] =

N1

x[n]e j2kn/N
n=0

si vede che la complessit` dellalgoritmo ` O(N 2 ). a e Se N non ` un numero primo, allora ` possibile ottimizzare il calcolo raggruppando e e alcune operazioni in modo opportuno (che dipende dalla fattorizzazione di N) algoritmo FAST, con minore complessit` computazionale a

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Fast Fourier Transform (FFT)

La FFT ` una DFT FAST perch usa un algoritmo pi` veloce. e e u La maggiore riduzione dei tempi di calcolo si ha quando N ` una potenza di 2: e N = 2p In questo caso si usa lalgoritmo di Cooley-Tukey noto come FFT-2 o radix-2 FFT, la cui complessit` ` O(N log2 N). ae

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Fast Fourier Transform (FFT)

Algoritmo di Cooley-Tukey:
x[0] w0 x[1] w0 x[2] x[3] w2 w2 w0 w2 w1 w3 X[3] X[2] X[1] X[0]

w n = e j2n/N ` la radice n-esima dellunit` in C e a I campioni della trasformata sono ottenuti con un ordine diverso da quello naturale (bit-reversed order: 00, 10, 01, 11 invece di 00, 01, 10, 11)

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Filtraggio
Un ltro ` un sistema selettivo in frequenza: e vengono trasmesse tra ingresso e uscita solo le componenti di segnale comprese in un certo intervallo di frequenze (la cosiddetta banda passante), mentre non passano in uscita le componenti alle altre frequenze (la cosiddetta banda oscura). I ltri possono essere: lineari oppure non lineari; tempo-invarianti oppure tempo-varianti; tempo-continui oppure tempo-discreti. Nel seguito, consideriamo solo ltri lineari tempo-invarianti (LTI), caratterizzati dalla risposta in frequenza H(f ) = F(h(t)) o H(z) = Z(h[n]).

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Filtri LTI nel dominio del tempo

Un ltro LTI ` caratterizzato dalla sua risposta impulsiva h(t) (se ` e e tempo-continuo) o h[n] (se ` tempo-discreto). e Un ltro LTI causale ha h(t) = 0 per t < 0 (o h[n] = 0 per n < 0). La risposta impulsiva pu` avere: o durata temporale nita, se T tale che h(t) = 0 per t > T (o N tale che e h[n] = 0 per n > N): il ltro ` di tipo FIR (Finite Impulse Response), cio` e con risposta nita allimpulso; durata temporale innita, se non esiste nessun T (o N) dopo il quale la risposta impulsiva va a zero: il ltro ` di tipo IIR (Innite Impulse Response), e cio` con risposta innita allimpulso. e

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Densit` di energia in uscita a

Per un ltro con risposta in frequenza H(f ): |Y (f )| = |X (f )| |H(f )|

2 2 2

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Filtri LTI in frequenza (1/2)

|H(f)|

Filtro passa-basso:
f f1 |H(f)|

Filtro passa-alto:
f f1
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Filtri LTI in frequenza (2/2)

|H(f)|

Filtro passa-banda:
f f1 |H(f)| f2

Filtro arresta-banda:
f f1
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f2
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Filtri LTI tempo-continui

La risposta in frequenza ` data da: e H(f ) = Y (f ) 0 + 1 j2f + 2 (j2f )2 + + M (j2f )M = X (f ) 0 + 1 j2f + 2 (j2f )2 + + N (j2f )N 0 + 1 s + 2 s 2 + + M s M Y (s) = X (s) 0 + 1 s + 2 s 2 + + N s N

H(f ) ` il quoziente di due polinomi in (j2f ). Ponendo s = j2f , si pu` scrivere: e o H(s) =

Nota: la variabile s ` quella della trasformata di Laplace, che si usa in elettronica e e in automatica per studiare la risposta in transitorio dei sistemi dinamici.

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Diagrammi di Bode (1/5)

La risposta in frequenza H(f ) ` una grandezza complessa, che varia con la e frequenza f , e pu` essere scritta come: o H(f ) = |H(f )| e jH(f ) dove |H(f )| ` il modulo o ampiezza, e H(f ) ` la fase (sia il modulo sia la fase e e dipendono dalla frequenza f ).

H(f) |H(f) | H(f)

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Diagrammi di Bode (2/5)

Per rappresentare gracamente H(f ), si usano i diagrammi di Bode: il diagramma di Bode dellampiezza (o modulo): in ascissa si riporta la frequenza f in scala logaritmica, in ordinata il modulo del guadagno in decibel (che ` ununit` di misura logaritmica): e a HdB = 20 log10 |H| il diagramma di Bode della fase (o sfasamento) in ascissa si riporta la frequenza f in scala logaritmica, in ordinata lo sfasamento (in radianti oppure in gradi).

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Diagrammi di Bode (3/5)

HdB
40 dB

HdB > 0 dB
20 dB

HdB = 0 dB Im(H) |H| = 1 |H| < 1 |H(f) | H(f) Re(H) |H| > 1 H(f)
0.1 -20 dB 1 2 48 10

HdB
100 1000

f (Log) HdB < 0 dB

H
180 90

H
1 2 48 10

H = 0
100 1000

0.1 -90 -180

f (Log)

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Diagrammi di Bode (4/5)

Nel diagramma di Bode dellampiezza, luso della scala logaritmica permette di rappresentare con una retta sia la proporzionalit` diretta, sia quella inversa. a Di solito lasse delle frequenze ` diviso in decadi, cio` in intervalli ai cui e e estremi la frequenza varia di un fattore 10. Pi` raramente, lasse delle frequenze ` diviso in ottave, cio` in intervalli ai cui u e e estremi la frequenza varia di un fattore 2 (il termine ottava deriva dal fatto che tra il primo e lottavo tasto bianco del pianoforte la frequenza del suono ` e raddoppiata).

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Diagrammi di Bode (5/5)

La frequenza zero (cio` la continua) in scala logaritmica va a sullasse e delle ascisse; il guadagno nullo corrisponde a dB sullasse delle ordinate. La fase non ` univoca: aggiungendo o sottraendo 2 (= 360 ) il punto nel e piano non cambia posizione.

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Derivatore (1/2)

dx(t) dt Y (f ) = j2f H(f ) = X (f ) y (t) = La risposta in frequenza ` immaginaria e cresce con la frequenza. e

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Derivatore (2/2)

HdB
40 dB

20 dB

pendenza: 20 dB / decade

HdB = 0 dB Im(H) |H| = 1 |H(f)crescente | al crescere di f H(f) = 90 Re(H)

0.1 -20 dB 1 2 48 10 100 1000

f (Log)

H
180 90

H = 90 H = 0
1 2 48 10 100 1000

0.1 -90 -180

f (Log)

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Integratore (1/2)

1 y (t) = H(f ) =

x(t)dt

Y (f ) 1 j = = X (f ) j2f 2f

La risposta in frequenza ` immaginaria e negativa; il suo modulo ` inversamente e e proporzionale alla frequenza.

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Integratore (2/2)
HdB
40 dB

20 dB

pendenza: -20 dB / decade

HdB = 0 dB Im(H)
0.1 1 2 48 10 -20 dB 100 1000

|H| = 1

f (Log)

Re(H) |H(f) | decrescente al crescere di f H(f) = -90

H
180 90

H = 0
1 2 48 10 100 1000

0.1 -90 -180

f (Log) H = -90

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Frequenza di guadagno unitario

Sia per il derivatore, sia per lintegratore, la frequenza per cui il diagramma di Bode del modulo attraversa lasse a 0 dB ` data dalla soluzione dellequazione: e |H(f )| = 1 che, per entrambi i sistemi, d`: a 1 2 Questa frequenza ` detta frequenza di guadagno unitario. e f =

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Sistemi in cascata

S1

S2

H(f ) = |H(f )| e jH(f ) = H1 (f ) H2 (f )

= |H1 (f )| e jH1 (f ) |H2 (f )| e jH2 (f ) = |H1 (f )H2 (f )| e j(H1 (f )+H2 (f ))

Quindi: HdB = H1,dB + H2,dB e

H = H1 + H2

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Poli e zeri (1/2)

H(s) =

Lordine del sistema ` max(M, N): nel dominio del tempo, il sistema ` descritto e e da unequazione dierenziale di ordine max(M, N). I valori di s per cui si annulla il numeratore di H(s) sono detti zeri; quelli per cui si annulla il denominatore sono detti poli. Poli e zeri possono essere reali, oppure complessi coniugati (a coppie).

0 + 1 s + 2 s 2 + + M s M Y (s) = X (s) 0 + 1 s + 2 s 2 + + N s N

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Poli e zeri (2/2)

Ogni zero della funzione di trasferimento introduce un cambio di pendenza di +20 dB/decade. Ogni polo della funzione di trasferimento introduce un cambio di pendenza di 20 dB/decade. Il diagramma di Bode del modulo di H(f ) pu` presentare le pendenze: o 0, 20 dB/decade, 40 dB/decade, 60 dB/decade, . . . ` E impossibile avere una pendenza innita (tratto verticale nel diagramma di Bode).

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Filtri causali

Un ltro ideale (con risposta in frequenza rettangolare) ` sicamente e irrealizzabile perch non causale: infatti la sua risposta impulsiva nel tempo ` la e e funzione sinc (antitrasformata della funzione rettangolo), che ` = 0 per quasi e t (, +). Il ltro ideale, non avendo la risposta impulsiva h(t) identicamente nulla per t < 0, viola il principio causa-eetto. Per lo stesso motivo, sono irrealizzabili tutti i ltri con risposta in frequenza nulla in una banda continua di frequenze. Quindi, un ltro causale pu` avere H(f ) = 0 solo per un numero discreto di o frequenze.

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Maschera di un ltro
|H(f)|

0 f1 f2

Speciche: [0, f1 ] = banda passante con ripple ; 1 < |H| < 1 + [f2 , ) = banda oscura con attenuazione : |H| < [f1 , f2 ] = banda di transizione: H qualsiasi

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