1 Derivata di Vettori

Sia dato un vettore dipendente dal tempo V~ (t), che può essere una velocità,
accelerazione etc. Consideriamo il vettore nel sistema di riferimento (SR)
fisso rispetto noi, nel quale abbiamo fissato un sistema di coordinate carte-
siano ortogonale {X, Y, Z, O}. I versori ~ux , ~uy , ~uz , essendo fissi rispetto a
noi, non dipendono dal tempo e, inoltre, non dipendono neanche dai punti
dello spazio. Il vettore V~ (t) si scrive in componenti cartesiane ortogonali nel
seguente modo:

V~ (t) = Vx (t) ~ux + Vy (t) ~uy + Vz (t) ~uz = (Vx (t), Vy (t), +Vz (t)) . (1)

La derivata del vettore si definisce nel seguente modo:

dV~ V~ (t + ∆t) − V~ (t) ∆V~

(t) = lim = lim =
dt ∆t→0
·µ ∆t ∆t→0 ∆t
¶ µ ¶
Vx (t + ∆t) − Vx (t) Vy (t + ∆t) − Vy (t)
= lim ~ux + ~uy +
∆t→0 ∆t ∆t
µ ¶ ¸
Vz (t + ∆t) − Vz (t) dVx dVy dVz
+ ~uz = (t) ~ux + (t) ~uy + (t) ~uz .
∆t dt dt dt
(2)

La derivata del vettore è un vettore le cui componenti cartesiane ortogonali

sono le derivate delle componenti corrispondenti del vettore:

dV~ dVx dVy dVz

(t) = (t) ~ux + (t) ~uy + (t) ~uz =
dt µdt dt ¶dt
dVx dVy dVz
= (t), (t), (t) . (3)
dt dt dt

Quanto detto si applica anche ad un vettore V~ (x) che dipende da una coor-
dinata x invece che dal tempo:

dV~ dVx dVy dVz

(x) = (x) ~ux + (x) ~uy + (x) ~uz =
dx µdx dx dx
¶
dVx dVy dVz
= (x), (x), (x) . (4)
dx dx dx

Il vettore può dipendere da più coordinate, o da tutte le coordinate V~ (x, y, z).

Tale vettore dipende dal punto nello spazio, di coordinate x, y, z. Esso è
quindi definito associando ad ogni punto dello spazio, di coordinate x, y, z,
un vettore V~ (x, y, z) ed è detto campo vettoriale. Ricordando che il vettore
posizione di un punto dello spazio è il vettore che ha per componenti le
coordinate del punto ~r = (x, y, z), il vettore V~ (x, y, z) possiamo scriverlo
come dipendente dal vettore ~r: V~ (x, y, z) = V~ (~r). In componenti scriviamo:
V~ (x, y, z) = Vx (x, y, z) ~ux + Vy (x, y, z) ~uy + Vz (x, y, z) ~uz =
= (Vx (x, y, z), Vy (x, y, z), Vz (x, y, z)) . (5)
Come per le funzioni di più variabili, definiamo le derivate parziali di
questo vettore rispetto a ciascuna coordinata che ci dicono come varia il
vettore se variamo ciascuna delle coordinate tenendo fisse le altre:
∂ V~ V~ (x + ∆x, y, z) − V~ (x, y, z)
(~r) = lim =
∂x ∆x→0
·µ ∆t ¶ µ ¶
Vx (x + ∆x, y, z) − Vx (x, y, z) Vy (x + ∆x, y, z) − Vy (x, y, z)
= lim ~ux + ~uy +
∆x→0 ∆x ∆x
µ ¶ ¸
Vz (x + ∆x, y, z) − Vz (x, y, z) ∂Vx ∂Vy ∂Vz
+ ~uz = (~r) ~ux + (~r) ~uy + (~r) ~uz .
∆x ∂x ∂x ∂x
(6)

La derivata parziale di V~ (x, y, z) rispetto ad x si calcola come derivata ordi-

naria del vettore rispetto ad x, pensando le altre variabili come costanti. La
derivata parziale del vettore rispetto ad x è il vettore le cui componenti sono
le derivate parziali rispetto ad x delle corrispondenti componenti del vettore.
Questo si applica anche alle derivate parziali rispetto a y e z.
µ ¶
∂ V~ ∂Vx ∂Vy ∂Vz
(~r) = (~r), (~r), (~r) ,
∂x ∂x ∂x ∂x
µ ¶
∂ V~ ∂Vx ∂Vy ∂Vz
(~r) = (~r), (~r), (~r) ,
∂y ∂y ∂y ∂y
µ ¶
∂ V~ ∂Vx ∂Vy ∂Vz
(~r) = (~r), (~r), (~r) .
∂z ∂z ∂z ∂z

1.1 Esempi
Esempio 1 Sia dato il vettore V~ (t):
t
V~ (t) = (t2 + t, √
2
, e2t ) , (7)
1 + t2
La derivata rispetto al tempo è:
dV~ ¡ ¢− 3 2
(t) = (1 + 2 t, 1 + t2 2 , 4 e2 t t) , (8)
dt
Esempio 2 Sia dato il campo vettoriale V~ (x, y, z) = V~ (~r):
γ
V~ (~r) = 2 ~ur , (9)
r
ove γ è una costante, ~ur è il versore radiale uscente associato ad un sistema di
coordinate polari sferiche da noi fissato, r la distanza del punto dall’origine.
Per calcolare le derivate parziali rispetto ad x, y, z, conviene scrivere il vettore
in coordinate cartesiane ed in componenti cartesiane. A tale scopo ricordiamo
che ~ur in un certo punto dello spazio è il versore associato al vettore posizione
~r del punto:
~r
~ur = . (10)
r
Possiamo quindi riscrivere il vettore nella sequente forma:
γ γ
V~ (~r) = 2 ~ur = 3 ~r . (11)
r r
p
Ora ricordiamoci che ~r = (x, y, z) e che r = x2 + y 2 + z 2 e scriviamo:
γ
V~ (~r) = 3 (x, y, z) . (12)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2

Le componenti cartesiane ortogonali di V~ sono quindi:

γx γy γz
Vx (~r) = 3 , Vy (~r) = 3 , Vz (~r) = 3 .
(x2 + y2 + z2) 2 (x2 + y2 + z2) 2
+ y2 + z2) 2 (x2
(13)
Calcoliamo la derivata parziale del vettore rispetto ad x. Esso è il vettore
le cui componenti sono le derivate parziali rispetto ad x delle corrispondenti
componenti di V~ . Ricordando che la derivata parziale di una funzione di più
variabili rispetto ad una variabile (nel nostro caso x) si calcola come una
derivata ordinaria della funzione rispetto a quella variabile, pensando alle
altre variabili (nel cnostro caso y, z) come delle costanti, abbiamo:
à !
∂ γx (−2 x2 + y 2 + z 2 ) γ
= ,
∂x (x2 + y 2 + z 2 ) 32 (x2 + y 2 + z 2 ) 2
5

à !
∂ γy −3 x y γ
3 = 5 ,
∂x (x2 + y 2 + z 2 ) 2 (x2 + y 2 + z 2 ) 2
à !
∂ γz −3 x z γ
3 = 5 ,
∂x (x2 + y 2 + z 2 ) 2 (x2 + y 2 + z 2 ) 2
Concludiamo quindi che
à !
∂ V~ (−2 x2 + y 2 + z 2 ) γ −3 x y γ −3 x z γ
(~r) = 5 , 5 , 5 . (14)
∂x (x2 + y 2 + z 2 ) 2 (x2 + y 2 + z 2 ) 2 (x2 + y 2 + z 2 ) 2
~ ~
Si calcolino ∂∂yV (~r) e ∂∂zV (~r).
Terminiamo questo esempio osservando che ciascuna delle componenti
cartesiane di V~ si può scrivere essa stessa come derivata parziale di una
stessa funzione f (~r):
γ γ
f (~r) = − = − p . (15)
r x2 + y 2 + z 2
Infatti:
γx ∂f
Vx (~r) = 3 = (~r) ,
(x2 + y 2 + z 2 )2 ∂x
γy ∂f
Vy (~r) = 3 = (~r) ,
(x2 + y 2 + z 2 ) 2 ∂y
γz ∂f
Vz (~r) = 3 = (~r) . (16)
2 2
(x + y + z ) 22 ∂z
La corrispondenza tra una funzione del punto attraverso le sue coordinate
f (x, y, z) = f (~r) ed il vettore che ha come componenti cartesiane le derivate
parziali di f rispetto alle tre coordinate x, y, z si chiama gradiente e si indica
con il simbolo ∇: ~
~
∇~ (x, y, z) ,
f (x, y, z) −→ ∇f
~ (x, y, z) = ∂f (~r) ~ux + ∂f (~r) ~uy + ∂f (~r) ~uz .
∇f (17)
∂x ∂y ∂z
Scriveremo quindi che V~ è il gradiente di f :
V~ (~r) = ∇f
~ (~r) . (18)
Convenzionalmente si definisce la funzione Φ(~r) = −f (~r) = γ/r il potenziale
associato a V~ (~r):
V~ (~r) = −∇Φ(~
~ r) . (19)
Esempi di campo vettoriale nella forma (11) sono, come vedremo, il campo
gravitazionale ~g (~r) associato ad una massa puntiforme M ed il campo elet-
~ r) associato ad una carica puntiforme Q:
trostatico E(~
GM ~ g (~r) ; ~g (~r) = k Q ~ur = −∇V
~ (~r) .
~g (~r) = − 2
~ur = −∇V (20)
r r2
I corrispondenti potenziali sono:
GM kQ
Vg (~r) = − ; V (~r) = . (21)
r r

1.2 Derivata di Prodotti

Con i vettori abbiamo definito tre tipi di prodotto: prodotto per un numero,
prodotto scalare tra due vettori e prodotto vettoriale tra due vettori:

a V~ vettore ,
V~ · W
~ numero ,
V~ × W ~ vettore .

Vediamo come si comporta l’ operazione di derivata rispetto a questi prodotti

e mostriamo che a questi prodotti si estende la nota regola di Leibniz della
derivata del prodotto di due funzioni f (t), g(t):

d(f g) df dg
(t) = (t) g(t) + f (t) (t) . (22)
dt dt dt
Consideriamo la derivata rispetto a t del prodotto di una funzione f (t) per un
vettore V~ (t) e calcoliamola ricordandoci che tale prodotto è un vettore le cui
componenti sono il prodotto della funzione per le componenti corrispondenti
del vettore V~ (t):

d(f V~ ) d
(t) = (f (t) Vx (t) ~ux + f (t) Vy (t) ~uy + f (t) Vz (t) ~uz ) =
dt dt
µ ¶ µ ¶
df dVx df dVy
= Vx + f ~ux + Vy + f ~uy +
dt dt dt dt
µ ¶
df dVz df
+ Vz + f ~uz = (Vx ~ux + Vy ~uy + Vz ~uz ) +
dt dt dt
µ ¶
dVx dVy dVz df dV~
+f ~ux + ~uy + ~uz = (t) V~ (t) + f (t) (t)
dt dt dt dt dt
(23)

La derivata del prodotto di una funzione per un vettore si calcola come somma
della derivata della funzione per il vettore non derivato e della funzione non
derivata per la derivata del vettore.
Consideriamo adesso la derivata del prodotto scalare tra due vettori
dipendenti dal tempo V~ (t), W
~ (t), scrivendo quest’ultimo in componenti carte-
siane:

d(V~ · W
~) d
(t) = (Vx Wx + Vy Wy + Vz Wz ) =
dt dt
dVx dVy dVz dWx dWy dWz
= Wx + Wy + Wz + Vx + Vy + Vz =
dt dt dt dt dt dt
dV~ ~
~ (t) + V~ (t) · dW (t) .
= (t) · W (24)
dt dt
La derivata del prodotto scalare di due vettori si calcola come somma del
prodotto scalare della derivata del primo vettore per il secondo non derivato e
del prodotto scalare del primo vettore non derivato per la derivata del secondo.
Infine, scrivendo il prodotto vettoriale tra due vettori dipendenti dal
tempo V~ (t), W~ (t) in componenti cartesiane ortogonali ed applicando la re-
gola di Leibniz a ciascuna componente espressa come somma di prodotti delle
componenti di ciascun vettore, si dimostra la seguente proprietà:

d(V~ × W~) dV~ ~

~ (t) + V~ (t) × dW (t) .
(t) = (t) × W (25)
dt dt dt
La derivata del prodotto vettoriale di due vettori si calcola come somma del
prodotto vettoriale della derivata del primo vettore per il secondo non derivato
e del prodotto vettoriale del primo vettore non derivato per la derivata del
secondo.

Esempio 1 Dati:

V~ (t) = (cos(3 t), sin(3 t), t3 ) , W

~ (t) = (− sin(3 t), sin(3 t), 2+t2 ) , f (t) = e−3 t .

Calcolare, usando le proprietà (23), (24) e (25), la derivata di f V~ , f W

~ , V~ · W
~
e V~ × W ~ , verificando che:
µ ¶
d(f V~ ) −3 (cos(3 t) + sin(3 t)) 3 (cos(3 t) − sin(3 t)) −3 (−1 + t) t2
(t) = , ,
dt e3 t e3 t e3 t
~) µ ¶
d(f W −3 (cos(3 t) − sin(3 t)) 3 (cos(3 t) − sin(3 t)) −6 + 2 t − 3 t2
(t) = , ,
dt e3 t e3 t e3 t
d(V~ · W
~)
(t) = 6 t2 + 5 t4 − 3 cos(6 t) + 3 sin(6 t)
dt
d(V~ × W ~) ¡¡ ¢
(t) = 6 + 3 t2 − 3 t3 cos(3 t) + (2 − 3 t) t sin(3 t),
dt ¡ ¢ ¢
−t 2 + 3 t2 cos(3 t) + 6 sin(3 t), 3 (cos(6 t) + sin(6 t))
Esempio 2 Dati:
1 1 ~ (t) = (2 + t2 , 1 − t, 2) , f (t) = 1 + t .
V~ (t) = ( 2
,− , 1) , W
1+t 1−t 1−t

Calcolare, usando le proprietà (23), (24) e (25), la derivata di f V~ , f W ~ , V~ · W

~
e V~ × W ~ , verificando che:
µ ¶
d(f V~ ) 2 (1 − t + t2 + t3 ) 3+t 2
(t) = , ,
dt (−1 + t)2 (1 + t2 )2 (−1 + t)3 (−1 + t)2
~) µ ¶
d(f W 2 (2 + t + t2 − t3 ) 4
(t) = , 1,
dt (−1 + t)2 (−1 + t)2
d(V~ · W
~) −2 t
(t) =
dt (1 + t2 )2
µ µ ¶ ¶
d(V~ × W ~) 2 4 1 + 2 t + 7 t2 + t4 + 2 t5 − t6
(t) = 1 − ,t 2 + ,
dt (−1 + t)2 (1 + t2 )2 (−1 + t)2 (1 + t2 )2
Ciò che è stato dimostrato per la derivata ordinaria nel caso di vettori e
funzioni che dipendono da una sola variabile, si estende alle derivate parziali
di prodotti di vettori e funzioni che dipendono da due o più variabili.

2 Esercizi
Esercizio 1 Un giradischi è in grado di portare un disco da fermo a velocità
angolare ωf = 33 giri/minuto in ∆t = 0.6 sec con accelerazione angolare α
costante. Si determini:
1. l’accelerazione angolare α;

2. la velocità v di un punto sul bordo del disco sapendo che il suo raggio
è R = 15 cm;

3. la frazione di giro compiuta dal disco in ∆t.

Soluzione.
La velocità angolare a regime ωf in rad/sec vale:
33 × 2π
ωf = = 3.46 rad/sec . (26)
60 sec.
Ricordiamo la definizione di velocità angolare e di accelerazione angolare.
Essendo il disco un corpo rigido che ruota intorno ad un asse fisso, la sua
posizione in ogni istante è completamente definita dalla posizione angolare
ϕ(t) di un qualsiasi suo punto, calcolata p.es. come angolo tra l’asse X ed il
vettore posizione del punto, nel verso che va da X a tale vettore. La velocità
ed accelerazione angolare sono definiti come:
dϕ dω d2 ϕ
ω(t) = (t) , α(t) = (t) = 2 (t) . (27)
dt dt dt
Se consideriamo un intervallo infinitesimo tra t e t + dt, possiamo scrivere la
variazione corrispondente di ϕ come:
dϕ
dϕ = (t) dt = ω(t) dt , (28)
dt
e la variazione di ω(t) come
dω
dω = (t) dt = α(t) dt . (29)
dt
Osservate che le relazioni che legano ω, α e ϕ sono analoghe a quelle che
legano accelerazione, velocità ed ascissa a(t), v(t), x(t), per un moto ret-
tilineo. In particolare, ci possiamo porre l’analogo problema inverso della
cinematica per il moto angolare: data l’accelerazione angolare α(t) in ogni
istante a partire da un istante iniziale t0 e date le condizioni iniziali ω(t0 )
e ϕ(t0 ), determinare il moto angolare, ovvero ϕ(t) per ogni t > t0 . A tale
scopo prendiamo un generico istante t > t0 e dividiamo l’intervallo finito
tra t0 e t in un numero N infinitamente grande di intervallini infinitesimi
tra ti e ti + dti , i = 1, . . . , N , cosı̀ piccoli da poter considerare all’interno
dei quali, con buona approssimazione, α costante ed uguale al suo valore in
ti : α(t) ≈ α(ti ). L’intervallo totale si scrive come somma della durata degli
intervallini intermedi:
XN Z t
∆t = t − t0 = dti = dt0 . (30)
i=1 t0

In ciascuno degli intervallini intermedi possiamo scrivere la corrispondente

variazione infinitesima della velocità angolare come:

dωi = α(ti ) dti . (31)

La variazione totale della velocità angolare si calcola come somma delle va-
riazioni infinitesime durante gli intervallini intermedi:
N
X N
X Z t
∆ω = ω(t) − ω(t0 ) = dωi = α(ti ) dti = α(t0 ) dt0 . (32)
i=1 i=1 t0
Questa formula ci permette di calcolare ω(t) note α(t) e ω(t0 ). Nota ω(t) per
ogni t > t0 calcoliamo in modo analogo ϕ(t), noto ϕ(t0 ).
Prendiamo un generico t > t0 e dividiamo sempre l’intervallo tra t0 e t in
un numero N infinitamente grande di intervallini infinitesimi tra ti e ti + dti ,
i = 1, . . . , N , cosı̀ piccoli da poter considerare all’interno dei quali, con buona
approssimazione, ω costante ed uguale al suo valore in ti : ω(t) ≈ ω(ti ).
In ciascuno degli intervallini intermedi possiamo scrivere la corrispondente
variazione infinitesima della posizione angolare come:

dϕi = ω(ti ) dti . (33)

La variazione totale della posizione angolare si calcola come somma delle

variazioni infinitesime durante gli intervallini intermedi:
N
X N
X Z t
∆ϕ = ϕ(t) − ϕ(t0 ) = dϕi = ω(ti ) dti = ω(t0 ) dt0 . (34)
i=1 i=1 t0

Se α è costante, come nel nostro caso tra t0 = 0 sec e t1 = ∆t = 0.6 sec

(periodo transitorio), la (32) si riscrive per un generico 0 < t < t1 portando
α fuori dal segno di integrazione:
Z t
ω(t) = ω(0) + α dt0 = ω(0) + α t . (35)
0

Sostituendo questa funzione nell’integrale ad ultimo membro della (34), tro-

viamo nel transitorio:
1 2
ϕ(t) = ϕ(0) + ω(0) t + αt . (36)
2
Nel nostro caso il disco parte da fermo a t0 = 0 sec per cui ω(0) = 0 rad/sec.
A t = t1 = ∆t = 0.6 sec ω(t1 ) = ωf
ωf 3.46 (rad/sec)
ω(t) = α t ⇒ ωf = ω(∆t) = α ∆t ⇒ α = = = 5.76 (rad/sec2 ) .
∆t 0.6 (sec)
(37)
Questo risolve il punto 1.
Prendiamo adesso un punto P sul disco, definito da un vettore posizione
~r = r ~ur , essendo r la distanza dal centro del disco, ~ur il versore radiale
uscente che va da tale centro al punto P . A variare nel tempo non è r perché
il disco è un corpo rigido, bensı̀ ~ur . Il moto rotatorio del disco, cosı̀ come
quello di qualsiasi suo punto, è descritto da un vettore velocità angolare:

ω
~ (t) = ω(t) ~uz , (38)
essendo ~uz il versore lungo l’asse di rotazione, nel verso legato a quello dei ϕ
crescenti dalla regola della mano destra, e non varia nel tempo. La velocità
del punto P è data dalla formula generale:

~v = ω
~ × ~r = ω(t) r ~uz × ~ur = ω(t) r ~uϕ = v(t) ~uϕ . (39)

La velocità è diretta lungo la tangente ~uϕ alla circonferenza descritta dal

punto P , con componente v(t) = ω(t) r. Osservate che, poiché ω in ogni
istante è la stessa per ogni punto del disco, maggiore è la distanza del punto
dal centro (maggiore r), maggiore è la velocità (il centro infatti ha velocità
nulla). I punti più veloci sono quindi quelli sul bordo r = R, con velocità,
nel transitorio:

v = R ω(t) = Rα t = (0.15 (m) × 5.76 (rad/sec2 )) t = (0.86 (m/sec2 )) t .

(40)
Dopo ∆t la velocità diventa costante e pari a vf = R ωf . Questo risponde al
punto 2.
In ∆t la variazione della posizione angolare (angolo di rotazione del disco)
vale
1 1
∆ϕ = α ∆t2 = × 5.76 (rad/sec2 ) × (0.36 sec2 ) = 1.04 rad . (41)
2 2
La frazione di giro descritta del disco in ∆t vale:
∆ϕ
f= = 0.17 . (42)
2π
Questo risponde al punto 3.