Trasf Laplace

TdL 1
Trasformate di Laplace
Importanza dei modelli dinamici
Risolvere equazioni differenziali (lineari a coefficienti costanti)
Metodi per risolverle ???
Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica

TdL 2
La trasformata di Laplace e’ un
OPERATORE funzionale
Tempo
t
Dominio complesso
s

TdL 3
Definizione :
si considerano sempre funzioni non nulle solo per
Funzioni del Funzioni

tempo complesse

TdL 4
Perche’ queste trasformate sono utili?
1. Hanno molte proprieta’ che aiutano

a risolvere le equazioni differenziali
2. Le trasformate si calcolano
facilmente con delle trasformate
“notevoli”

TdL 5
Proprieta’
1. Linearita’ :
2. Trasformata dell’integrale:

TdL 6
Proprieta’
3. Trasformata della derivata:
Derivate di ordine “n”

TdL 7
Proprieta’
4. Traslazione in frequenza: se
5. Traslazione nel tempo:

TdL 8
Proprieta’
6. Cambiamento di scala nei tempi
7. Moltiplicazione per :

TdL 9
Proprieta’
Def: integrale di convoluzione – non nulle per
8. Si dimostra che:

TdL 10
Trasformate notevoli
1. Trasformata del gradino unitario:

TdL 11
Definizione: la di Dirach
Si puo’ vedere come il di una successione di funzioni tali che:

TdL 12
2. Trasformata della di Dirach
la funzione di Dirach si puo’ vedere come la derivata del gradino...

TdL 13
3. Trasformata
dell’esponenziale :

TdL 14
4. Trasformata di :
...basta applicare la proprieta’ di moltiplicazione per ...

TdL 15
5. Trasformata di :
...basta ricordare le proprieta’ di moltiplicazione per e di

traslazione in frequenza...

TdL 16
Trasformata di e di
...ricordiamo le formule di Eulero...

TdL 17
6. Trasformata di :

TdL 18
7. Trasformata di :

TdL 19
Applicazione:
Vogliamo risolvere l'equazione:
Con condizioni iniziali:

TdL 20
Se e’ un gradino unitario ed applichiamo le proprieta’ viste:

TdL 21
Si e’ ottenuta un’equazione algebrica da cui esplicitare :
Da questa equazione si puo’ tornare nel dominio del tempo,
ANTITRASFORMANDO

TdL 22
Applicazione:
sistema massa-molla (parte1, 32)

TdL 23
“Risposta” libera
dipende dalle condizioni

? “Risposta” forzata
dipende dall’ingresso
iniziali

TdL 24
Applicazione:
controllo di livello (parte 2, 1)
Ipotesi:
-serbatoio infinito
-no disturbo
-controllore proporzionale

TdL 25
controllo di livello
Trasformiamo con Laplace, con C.I. nulle ( e’ il RIFERIMENTO !):
?
TdL 26
Antitrasformate
A partire da si risale - sotto
opportune ipotesi - ad calcolando :
Che vale per CAUSALE, cioe’ non nulla

solo per
e’ detta ascissa di convergenza...non ci interessa

TdL 27
Antitrasformate
Ci interessa
antitrasformare
funzioni razionali
fratte
Non applicheremo mai la

definizione di
antitrasformata!

TdL 28
Antitrasformate
Deve essere n>m
Se e’ causale,
questa condizione e’
sempre verificata.
Altrimenti la teoria delle

trasformate ricorre alle
funzioni generalizzate...che
non vedremo

TdL 29
Espansione in fratti semplici
• avremo r zeri:
di molteplicita’
• avremo q poli:
di molteplicita’
TdL 30
Vogliamo scrivere come:

TdL 31
Per la proprieta’ di linearita’ la sua antitrasformata

si potra’ calcolare cosi’:
Risulta facile antitrasformare il singolo termine di

questa sommatoria.

TdL 32
Infatti si ha che:
Ancora per le proprieta’ di linearita’, traslazione in frequenza e moltiplicazione per .

TdL 33
Se sappiamo calcolare i coefficienti

abbiamo automaticamente la
• Metodo 1: basato sul principio di identita’ dei

polinomi -Æva bene per poli a molteplicita’
unitaria
• Metodo 2: basato sul calcolo dei residui

-Æ va bene per poli multipli

TdL 34

Risolviamo l’esercizio (parte2, 23) lasciato in sospeso, con entrambi i metodi
a. “Risposta” libera
Per analogia col
caso massa-
molla!
b. “Risposta” forzata
a. Metodo 1 - qui conviene perche’ ci sono poli a molteplicita’ unitaria

TdL 35

TdL 36
b. Metodo 2

TdL 37
Per calcolare i coefficienti si applica questa formula:
Per poli di molteplicita’ unitaria:
Detta formula di Heaviside

Derivata prima del denominatore!

TdL 38
Dunque finiamo l’esercizio:

TdL 39
Espressione finale di :
Antitrasformando:
Soluzione dell’equazione differenziale:

TdL 40
Applicazione:
sistema massa-molla
Se e’ un gradino

TdL 41
Espandendo in fratti semplici:
Vedi lezione della scorsa

settimana (parte 1,34)
Si e’ gia’ visto l’andamento della

a seconda che le radici
siano reali o complesse.

TdL 42
Applicazione:
controllo di livello
facendo qualche conto...
vedi (parte 2, 4)

TdL 43
Studio qualitativo delle soluzioni
CASI :

TdL 44

TdL 45
Osservazioni:
•Per l’andamento della funzione converge SEMPRE a zero
•Per l’andamento e’ divergente, con velocita’ crescente

con la molteplicita’ del polo; e’ limitata sse la molteplicita’
del polo e’ unitaria
•Per l’andamento e’ SEMPRE divergente

TdL 46
se e’ una radice del denominatore di ,

allora lo sara’ anche il suo complesso e coniugato
Nella scomposizione troveremo come coefficienti legati a

i coefficienti : dunque dovremo antitrasformare

TdL 47
Sviluppando si ottiene:

TdL 48

TdL 49
Osservazioni:
•Per l’andamento della funzione converge SEMPRE a

zero
•Per la funzione e’ limitata sse la molteplicita’ di p e’

unitaria
•Per l’andamento e’ SEMPRE divergente

TdL 50
Proprieta’
Vediamo ancora due proprieta’ molto importanti:
Teorema del valore iniziale
IPOTESI: F(s) strettamente propria, cioe’ n>m.
solo per chi e’ curioso:

se ha impusi - - nell’origine il teorema non vale...
riflettere sul perche’!

TdL 51
Proprieta’
Teorema del valor finale

IPOTESI: Tutti poli sono nel semipiano sinistro, con al piu’ un polo di
molteplicita’ unitaria nell’origine.
E’ un teorema molto utile: si trova subito il valore regime della

senza fare troppi calcoli!

TdL 52
Teorema del valor finale: esempi

Applicazione corretta:
C’e’ un solo polo a parte reale negativa
Applicazione scorretta:
?
Ci sono due poli immaginari puri!

TdL 53
Esercizi
1. Antitrasformare la funzione :

TdL 54
Antitrasformiamo :
fine!

TdL 55
2. Carica e scarica di un circuito RC parallelo:
Equazioni di stato
Per il secondo principio di Kirchhoff (al nodo A):
A
C
R

TdL 56
a) Ingresso nullo, ma con condizioni iniziali diverse da zero : il

circuito si scarica.
Applichiamo Laplace:

TdL 57
b) Soluzione ad ingresso diverso da zero, ma condizioni iniziali nulle : il

circuito si carica.
Se l’ingresso e’ un gradino in corrente:
Allora espandiamo in fratti semplici...

TdL 58
Se R=10, C=1 si ha RC=10 e dunque:

TdL 59
fine!

TdL 60
3. Antitrasformare la funzione:
Innanzitutto troviamo i poli:
Poi espandiamo in fratti semplici:

TdL 61
Applichiamo la formula dei residui :
Che non e’ molto agevole perche’ presenta coefficienti complessi...

TdL 62
Semplifichiamola sfruttando le formule di Eulero:
Ma si poteva anche accoppiare i poli complessi e coniugati:
Antitrasformando –> ricordare la proprieta’ di traslazione in frequenza:
fine!
TdL 63
Quello appena visto si dice metodo del COMPLETAMENTO DEI QUADRATI:
a. Si accoppiano i poli complessi e coniugati:
b. Si “aggiustano” le costanti al numeratore per avere:

TdL 64
4. Antitrasformare la funzione :
Abbiamo gia’ i poli...stavolta facciamo attenzione agli zeri!!
Infatti ci sono delle semplificazioni fra numeratore e denominatore:

un fattore si elimina... Magari non ce ne siamo accorti...
Ma facendo i conti nell’espansione in fratti semplici il coefficiente
legato ad risultera’ nullo!
Se nell’espansione un coefficiente risulta NULLO significa

che ci sono delle semplificazioni di cui non ci si e’ accorti.
fine!

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Risolvere equazioni differenziali (lineari a coefficienti costanti)

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2. Trasformata della di Dirach

la funzione di Dirach si puo’ vedere come la derivata del gradino...

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Se e’ un gradino unitario ed applichiamo le proprieta’ viste:

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Si e’ ottenuta un’equazione algebrica da cui esplicitare :

Da questa equazione si puo’ tornare nel dominio del tempo,

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dipende dalle condizioni

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Trasformiamo con Laplace, con C.I. nulle ( e’ il RIFERIMENTO !):

Che vale per CAUSALE, cioe’ non nulla

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Non applicheremo mai la

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Deve essere n>m

Altrimenti la teoria delle

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Per la proprieta’ di linearita’ la sua antitrasformata

Risulta facile antitrasformare il singolo termine di

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