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CAPITOLO XVI
SOMMARIO
1 - Baricentro
2 - Calcolo del baricentro di un sistema continuo
3 - Momento d'inerzia
4 - Teorema di Huygens
5 - Ellissoide d'inerzia
6 - Momenti principali d'inerzia
§ 1.- Baricentro.
dm(P − O ) ∫ dm(P − O )
(G − O ) = ∫V = V
(1)
∫
V
dm m
xG =
∫ xdm ;
V
yG =
∫ V
ydm
; zG =
∫ zdm ;
V
(2)
m m m
Le proprietà di cui gode il baricentro sono, per quanto sopra, le medesi-
me di cui gode un sistema di vettori paralleli.
In particolare:
- la posizione di G è sempre interna alla superficie che delimita l'esten-
sione del corpo: tutti i vettori elementari sono, infatti, concordi e quindi
il punto di applicazione del loro risultante non può essere se non interno
ai punti di applicazione dei singoli vettori dm;
- la posizione di G dipende solamente dalla distribuzione della massa e
non dalla "qualità" del materiale da cui il corpo è costituito: G non cam-
bia se tutti i dm vengono moltiplicati per una costante;
- se la forma del corpo è tale da poterla assimilare ad una superficie
(trascurandone lo spessore) il punto G starà su quella superficie;
- se può essere assimilata ad una linea G starà su quella linea;
- se la forma del corpo ammette un piano di simmetria oppure un asse di
simmetria, il punto G si troverà su quel piano oppure su quell'asse di
simmetria.
Quanto detto si può applicare, in maniera del tutto analoga, an-
che a sistemi di più corpi pervenendo, quando occorra, alla determina-
323
∑ m (G − O ) ∑ m (G − O )
i i i i
(G − O ) = i
= i
(3)
∑ m
i
m i
ρ dV (P − O )
∫ ∫ dV (P − O )
(G − O ) = V
= V
(1’)
ρ dV∫ V
V
xG =
∫ xdV ;
V
yG =
∫ ydV ;
V
zG =
∫ zdV ;
V
(2’)
V V V
Analogamente, se la forma del corpo è assimilabile ad una superficie si
avrà:
ρ dS (P − O )
∫ ∫ dS (P − O )
(G − O ) = S
= S
(1”)
ρ dS∫V
S
e corrispondentemente:
324
xG =
∫ xdS ;
S
yG =
∫ ydS ;
S
zG =
∫ zdS ;
S
(2”)
S S S
Se infine è assimilabile ad una linea:
ρ ds (P − O )
∫ ∫ ds(P − O )
(G − O ) = l
= l
(1’’’)
∫
ρ ds
V
l
xG =
∫ xds ;
l
yG =
∫ yds ;
l
zG =
∫ zds ;
l
(2’’’)
l l l
a b c
xG = ; yG = ; xG = ; (3)
2 2 2
Per un prisma a basi
triangolari (fig.2) il piano σ
parallelo alle basi e passante
per il punto medio dell'altez-
za è certamente un piano di
simmetria del solido e lo si
può scegliere come piano co-
ordinato xy: questo taglia il
prisma in un triangolo i cui
vertici siano i punti P1, P2, P3.
Il baricentro del prisma starà
allora sul baricentro di questo
triangolo. Figura 2
Il baricentro del triangolo si
trova (fig.3) sull’intersezione delle tre mediane in quanto ciascuna è ret-
ta diametrale coniugata alla
direzione del lato ad essa re-
lativa.
Tale punto di intersezione di-
sta da ciascun lato di un terzo
della rispettiva altezza e
quindi le coordinate del bari-
centro saranno:
1
xG = (x + x2 + x3 )
3 1 (4)
1
y G = ( y1 + y 2 + y 3 ) Figura 3
3
1
m ∩ ( a + b) h (6)
2
Per la proprietà distributiva del baricentro sarà allora:
1 1
bh( G '−O) + ah( G "− O) b( G '−O) + a( g "− O)
G−O= 2 2
= (7)
1 a+b
( a + b) h
2
essendo O un punto qualunque del piano che possiamo pensare per co-
modità un punto qualsiasi della base maggiore.
Allora, se indichiamo con d1 la distanza dalla base maggiore di G, e in-
dichiamo con d’1 e d”1 quelle dei punti G' G" che sono date rispettiva-
mente da:
2 1
d '1 = h d "1 = h
3 3
la (7) può essere scritta come:
2 1
bh + ah 1 2b + a
d 1 = yG = 3 3
= h (8)
a+b 3 a+b
Analogamente se indichiamo con d2 la distanza di G dalla base minore,
e con d’2 e d”2 quelle dei punti G' G", date rispettivamente da:
1 2
d '2 = h d "2 = h
3 3
la (7) può essere scritta come:
1 2
bh + ah 1 b + 2a
3 3
d 2 = h − yG = = h (9)
a +b 3 a +b
Facendo il rapporto fra la (8) e la (9) si ottiene:
1
d 1 2b + a b + 2 a
= = (10)
d 2 b + 2a 1
a+ b
2
il che giustifica la costruzione indicata.
328
J
∑m d i
2
1
i =1
δ2= = (13)
m m
che rappresenta la distanza dalla retta r del punto in cui dovrebbe essere
concentrata tutta la massa m del sistema per dar luogo allo stesso momento
d'inerzia J.
Per un sistema continuo ed omogeneo la (12) diventa del tipo:
329
∫
J = r 2 dm (12’)
∫
J = ρ r 2 ds;
l ∫
J = ρ r 2 dS ;
S ∫
J = ρ r 2 dV ;
V
(14)
∫
I = r 2 dS
S
(15)
Jr = ρ ∫ (x + y 2 )dV
2
(16)
V
Figura 7
D’altra parte, il momento d’inerzia
rispetto alla retta r', si scriverà:
J r' = ρ ∫ [(x − d ) ]
2
+ y 2 dV (17)
V
J r ' = ρ ∫ ( x 2 − 2dx + d 2 + y 2 ) dV =
V
(18)
= ρ ∫ ( x 2 + y 2 )dV + d 2 ρ ∫ dV + 2 ρd ∫ xdV
V V V
(20)
= xi2 + y i2 + zi2 − (α xi + β yi + γ z i )
2
Sviluppando si ottiene:
ri2 = xi2 + yi2 + zi2 − (α 2 xi2 + β 2 yi2 + γ 2 zi2 ) +
(20’)
− (2α β xi y i + 2 β γ yi zi + 2α γ xi zi )
la quale, riordinata, e tenendo conto che è α + β + γ 2 = 1, si può
2 2
− 2αβ xi yi − 2αγ xi z i − 2 βγ yi z i =
= (β 2 + γ 2 )xi2 + (α 2 + γ 2 )yi2 + (α 2 + β 2 )zi2 +
(20”)
− 2αβ xi yi − 2αγ xi z i − 2 βγ yi z i =
= (yi2 + zi2 )α 2 + (xi2 + zi2 )β 2 + (xi2 + y i2 )γ 2 +
− 2 y i z i β γ − 2 x i z iα γ − 2 x i y i α β
Sostituendo questa espressione nella (12') si ottiene in definitiva:
J = A α 2 + B β 2 + C γ 2 − 2 A' βγ − 2 B ' αγ − 2C ' αβ (21)
dove sono stati introdotti i coefficienti:
332
Gli assi dell'ellissoide, ossia gli assi di tale nuovo riferimento, si chia-
mano assi principali d'inerzia del sistema, ed i coefficienti A0, B0, C0
prendono il nome di momenti principali d'inerzia del sistema relativi
al punto O.
Se poi come punto O si sceglie il baricentro G del sistema si
parlerà di ellissoide centrale d'inerzia e di assi centrali d'inerzia del
sistema.
Occorre tuttavia aver ben chiaro che una terna di assi può essere bari-
centrica ma non essere terna principale d’inerzia; oppure può essere ter-
na principale d’inerzia ma non essere terna centrale d’inerzia.
Per le applicazioni pratiche è bene tener presente le seguenti
proprietà:
- se il sistema ammette un piano di simmetria ogni retta normale ad es-
so è uno degli assi principali d'inerzia.
- se il sistema ammette due piani di simmetria ortogonali la retta loro
intersezione è un asse principale d'inerzia; e due normali, uscenti da un
punto di tale intersezione e contenute dai due piani di simmetria sono
pure assi principali d'inerzia.
- gli assi principali d'inerzia relativi ad un punto O che appartenga ad
un asse centrale sono paralleli agli assi centrali d’inerzia.
Se il sistema è tale per cui due dei coefficienti della (28) risulta-
no uguali, A0=B0, A0=C0, oppure B0=C0, l'ellissoide è un ellissoide ro-
tondo ed il sistema prende il nome particolare di sistema giroscopico.
A = ρ ∫ ( y 2 + z 2 ) dm = ρ ∫ ( y 2 + z 2 ) dxdydz
V
B = ρ ∫ ( x + z ) dm = ρ ∫ ( x 2 + z 2 ) dxdydz
2 2
C = ρ ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ρ ∫ ( x 2 + y 2 ) dxdydz
V
− a 2 −b 2 − c 2 12
a2 b2 c2
a 2 + c2
B= ρ ∫ dx ∫ dy ∫ ( x 2 + z 2 )dz = m 12
(30)
−a 2 −b 2 −c 2
a2 b2 c2
a 2 + b2
C= ρ ∫ dx ∫ dy ∫ ( x 2 + y 2 )dz = m 12
−a 2 −b 2 −c 2
A = B = ρ ∫ ( y 2 + z 2 ) dm = ρ ∫ ( r 2 sin 2ϑ + z 2 ) r dr dϑ dz
V
C = ρ ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ρ ∫ ( r 2 sin 2ϑ + r 2 cos 2 ϑ ) r dr dϑ dz
V
e cioè:
R h2 2π
A = B = ρ ∫ dr ∫ dz ∫ ( r 2
sin 2ϑ + z 2 ) r dϑ
0 −h 2 0
R h2 2π (31)
C = ρ ∫ dr ∫ dz ∫ r 2
r dϑ
0 −h 2 0