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I.

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova tecnica del 17/01/2017

1. Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa M è vincolata a giacere nel


piano mobile Π(t) di equazione

−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 ;

qui α > 0 è costante.


Sull’asta agiscono le forze
−→ −−→
F A = −kOA , F P0 = −kOP0 ,

applicate nei punti indicati, ove


−−

−−→ AB
→ .
AP0 = r −−
|AB|

Qui r, k > 0 sono costanti assegnate e O è l’origine del sistema di riferimento


fisso.
Scrivere la lagrangiana del moto.
Soluzione
L’asta ha tre gradi di libertà; scegliamo le coordinate lagrangiane

x,z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,

tali che chiamando G il centro di massa dell’asta, si abbia


−−→
OG = xu1 + zu3 ,
−−→
AB = 2L(cos ϕu1 + sin ϕu3 ) .

Qui S = (O, (uh )) è il sistema di riferimento mobile (non solidale) dato da

u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u 3 = e3 .

Dunque per il generico punto P su AB di ascissa s ∈ [−L, L] si ha


−−→
OP (s) = (x + s cos ϕ)u1 + (z + s sin ϕ)u3 .

Scriviamo le equazioni di moto in S. Dunque


1 1 1 1
TSl = M |vS (G)|2 + σωMN · ωMN = M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 ,
2 2 2 2
I.2

where M = (uh ) e N è una terna solidale con l’asta.


In S sull’asta agiscono le forze di Coriolis e di trascinamento, oltre a quelle asse-
gnate. La forza di Coriolis ha componenti lagrangiane nulle in questo caso, come è
noto. La forza di trascinamento
−−→
dF t = −ρω × (ω × OP ) = −ρα2 u3 × [u3 × (y1 u1 + y3 u3 )]
M 2
= α y1 u 1 ;
2L
qui (yh ) denota le coordinate in S. Il potenziale della forza di trascinamento dunque
è
M α2 2
dUt = y .
4L 1
Quindi
ZL
M α2 M α2 2 M α2 2
Ut = (x + s cos ϕ)2 ds = x + L cos2 ϕ .
4L 2 6
−L

Infine le forze elastiche hanno potenziale

k −→ k −−→
Uel = − |OA|2 − |OP0 |2
2 2
= −k[x2 + z 2 + x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ + L2 + (r − L)2 ] .

R.

1 1 M α2 2 M α2 2
L= M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 + x + L cos2 ϕ
2 2 2 6
− k[x2 + z 2 + x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ] .

−−
→ −−→
2. Una lamina rettangolare ABCD di lati |AB| = a, |BC| = b, b > a, e di
−→
massa M , è vincolata a ruotare intorno alla diagonale AC che si mantiene
fissa; anche A e C sono fissi.
Sulla lamina agisce la forza applicata nel punto D
−−→ −−→
AD × DC
FD = λ −−→ −−→ ,

AD × DC

con λ > 0 costante.


La lamina all’istante iniziale è ferma.
Scrivere le equazioni di moto e trovare il momento µ delle reazioni vincolari
nell’istante in cui la lamina compie il primo giro.
[Note: Il vincolo è liscio, quindi la componente di µ lungo l’asse di rotazione
è nulla.
Si possono lasciare indicate le coordinate dei vertici della lamina nel sistema
solidale scelto.]
I.3

Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero; scegliamo il sistema solidale S = (O, (uh )), ove
O è il centro di massa della lamina, e
−−→ −−→ −→
AD × DC AC
u1 = u2 × u3 , u2 = −−→ −−→ , u3 = −→ .
AD × DC |AC|

In questo modo u2 è ortogonale alla lamina e diretto come F D . Si noti che u1 e


u3 non sono principali. Indichiamo con (α,0, β) le coordinate di D in S, cosicché
−−→
OD = αu1 + βu3 .

Indichiamo anche con ϕ l’angolo di rotazione intorno alla direzione fissa u3 , cosicché
ω = ϕ̇u3 .
Le equazioni di Eulero in forma vettoriale sono date da

σ ω̇ + ω × σω = (αu1 + βu3 ) × λu2 + µ = αλu3 − βλu1 + µ .

D’altronde se M = (uh )
 
I11 0 I13
σM = 0 I22 0 .
I13 0 I33

Quindi in coordinate

σ ω̇ + ω × σω = I13 ϕ̈u1 + I13 ϕ̇2 u2 + I33 ϕ̈u3 .

Perciò le equazioni di Eulero sono

I13 ϕ̈ = −βλ + µ1 ,
I13 ϕ̇2 = µ2 ,
I33 ϕ̈ = αλ .

Dunque usando ϕ̇(0) = 0 che segue dalle condizioni iniziali assegnate, si ha dalla
III
αλ 2
ϕ(t) = ϕ(0) + t .
2I33
Si noti che dalla definizione di α segue che α < 0. L’istante cercato quindi è dato
da
αλ 2
−2π = ϕ(t) − ϕ(0) = t ,
2I33
ossia da s
4πI33
t= .
|α|λ
Infine
I13
µ1 = αλ + βλ ,
I33
 αλ 2 I13
µ2 = I13 t = 4π |α|λ .
I33 I33
I.4

R.
I33 ϕ̈ = αλ ,
ove (α,0, β) sono le coordinate di D nel sistema solidale. Il momento delle reazioni
vincolari ha componenti
I13 I13
µ1 = αλ + βλ , µ2 = 4π |α|λ .
I33 I33

3. Un punto materiale di massa m è vincolato alla superficie

z = α(x2 + y 2 ) , z > 0,

ove α > 0 è costante. Qui (x, y, z) sono le coordinate nel sistema fisso
(O, (eh )).
Sul punto agisce la forza elastica
−−→
F = kP P0 ,

ove k > 0 è costante e P0 è la proiezione ortogonale di P sul piano z = 0.

• Si scrivano le equazioni di moto del punto.

• Si trovino le condizioni iniziali per le quali il moto del punto avviene a


quota z > 0 costante.

Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane

r ∈ (0, +∞) , ϕ ∈ (−π, π) ,

tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + αr2 e3 ,
e quindi

v P = ṙ(cos ϕe1 + sin ϕe2 + 2αre3 ) + rϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .

Allora l’energia cinetica del punto è


1 1
Tl = m|v P |2 = m[ṙ2 (1 + 4α2 r2 ) + r2 ϕ̇2 ] .
2 2
La forza F si può scrivere come

F = −kze3 ,

con potenziale
k
U = − z2 .
2
I.5

Quindi
k
U l = − α2 r4 .
2
Pertanto la lagrangiana del moto è
1 k
L= m[ṙ2 (1 + 4α2 r2 ) + r2 ϕ̇2 ] − α2 r4 .
2 2
Le equazioni del moto quindi sono
d
[mṙ(1 + 4α2 r2 )] − 4mα2 rṙ2 − mrϕ̇2 + 2kα2 r3 = 0 ,
dt
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
B) Dalla II equazione di Lagrange segue

r(t)2 ϕ̇(t) = r(0)2 ϕ̇(0) .

Poiché noi vogliamo che z = αr2 , cioè r, sia costante, anche ϕ̇ quindi deve mante-
nersi costante durante il moto. Sostituendo queste informazioni nella I equazione
di Lagrange si trova
−mr(0)ϕ̇(0)2 + 2kα2 r(0)3 = 0 ,
che è soddisfatta, ricordando r > 0, se e solo se

2kα2
ϕ̇(0)2 = r(0)2 . (1)
m
Viceversa, se le condizioni iniziali soddisfano (1) con r(0) > 0, allora la funzione

(r(0), ϕ̇(0)t + ϕ(0)) , t > 0,

è l’unica soluzione del sistema di Lagrange.


R.
d
[mṙ(1 + 4α2 r2 )] − 4mα2 rṙ2 − mrϕ̇2 + 2kα2 r3 = 0 ,
dt
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
Le condizioni iniziali cercate sono quelle che soddisfano

2kα2
ϕ̇(0)2 = r(0)2 , ṙ(0) = 0 .
m

4. Tracciare il diagramma nel piano delle fasi dei moti di un punto di massa
m soggetto a forze di potenziale
2
U (x) = axe−bx , x ∈ R,

ove a e b sono costanti positive, spiegando come si è ottenuta la costruzione.


Soluzione
I.6

Studiamo il potenziale U ∈ C ∞ (R); si ha


2
U ′ (x) = ae−bx (1 − 2bx2 ) .

Denotando perciò
1
x0 = √ > 0 ,
2b
si ha

U ′ (x) > 0 , x ∈ (−∞, −x0 ) ∪ (x0 , ∞) ;


U ′ (x) > 0 , x ∈ (−x0 , x0 ) .

Inoltre
lim U (x) = 0 .
x→±∞

Quindi U ha massimo assoluto in x0 e minimo assoluto in −x0 , con valori


a a
U (x0 ) = √ =: Umax , U (−x0 ) = − √ = −Umax .
2be 2be
Le orbite si ottengono come parti delle curve
r
2
p=± (E + U (x)) .
m
Classifichiamo le orbite in funzione dell’energia E:
i) E > Umax : si hanno due orbite definite entrambe in (−∞, ∞) senza punti di
inversione del moto.
ii) E = Umax : si hanno cinque orbite: quella degenere corrispondente al punto di
equilibrio −x0 , due orbite definite in (−∞, −x0 ), e due definite in (−x0 , ∞); le
ultime quattro senza punti di inversione e tendenti a (−x0 ,0) per t → +∞ o per
t → −∞. Dunque −x0 è instabile.
iii) 0 < E < Umax : si hanno due orbite definite rispettivamente in (−∞, x1 ] e in
[x2 , +∞), ove x1 < −x0 < x2 < 0 sono i punti ove U = −E. Ciascuna orbita ha
un punto di inversione in xi , i = 1 o i = 2.
iv) E = 0: si ha una sola orbita definita in [0, +∞) con un punto di inversione in 0.
v) −Umax < E < 0: si ha una sola orbita periodica, definita in [x3 , x4 ], ove 0 <
x3 < x0 < x4 , con punti di inversione in x3 , x4 .
vi) E = −Umax : si ha la sola orbita degenere corrispondente al punto di equilibrio
stabile x0 (la stabilità segue dal diagramma di fase stesso o dal teorema di Dirichlet).
vii) E < −Umax: non esistono orbite.

R. Ritratto di fase con m = 1, a = e, b = 1/2 e orbite corrispondenti a livelli di
energia E come segue: 2Umax , Umax = 1, Umax /2, 0, −U0 /2, −U0 ; qui x0 = 1.
I.7

−x0 x0 x

5. Un sistema di corpi rigidi vincolati da vincoli olonomi lisci è soggetto a


forze conservative di potenziale lagrangiano

U l (θ, ϕ) = −λθ 4 (θ − α)2 − µ(ϕ − β)2 ,

con (θ, ϕ) ∈ R2 coordinate lagrangiane e λ, µ, α, β > 0 costanti assegnate.


Trovare le posizioni di equilibrio e determinarne la stabilità, indicando in
quali di esse è possibile definire le piccole oscillazioni.
Soluzione
Iniziamo con il trovare le posizioni di equilibrio come punti critici del potenziale:
∂Ul
= −2λθ3 (θ − α)(3θ − 2α) ,
∂θ
∂Ul
= −2µ(ϕ − β) .
∂ϕ
Dunque i punti critici sono
2 
(0, β) ; (α, β) ; α, β .
3
Troviamo quindi la matrice hessiana

∂ 2U l
= −6λθ2 (θ − α)(3θ − 2α) − 2λθ3 (3θ − 2α) − 6λθ3 (θ − α) ,
∂θ2
∂2U l
= 0,
∂θ∂ϕ
∂ 2U l
= −2µ .
∂ϕ2
Dunque  
2 0 0
D U (0, β) =
l
.
0 −2µ
I.8

La matrice è semidefinita negativa, tuttavia si vede subito che

U l (θ, ϕ) < 0 = U l (0, β) , (θ, ϕ) ∈ Bε ((0, β)) \ {(0, β)} ,

ove ε > 0 è un raggio opportunamente piccolo. Perciò (0, β) è un punto di equilibrio


stabile: in esso non si possono definire le piccole oscillazioni perché la matrice
hessiana non è definita.
Poi si ha  
2 l −2λα4 0
D U (α, β) = .
0 −2µ
La matrice è definita negativa, perciò (α, β) è di equilibrio stabile e in esso si possono
definire le piccole oscillazioni.
Infine  3 !
2 2
2λα α 0

D2 U l α, β = 3 .
3 0 −2µ
La matrice è indefinita, quindi (2α/3, β) è un punto sella e l’equilibrio è instabile.
R. 2 
(0, β) , stabile ; (α, β) , stabile ; α, β , instabile .
3
Solo in (α, β) si possono definire le piccole oscillazioni.

6. Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa M è vincolata ad avere


il vertice A sull’elica cilindrica γ

x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hλs ,

ove R, h > 0 sono costanti, λ = (R2 + h2 )−1/2 , cosicché s ∈ R è l’ascissa


curvilinea. Qui le (xh ) sono le coordinate nel sistema di riferimento fisso
(O, (eh )).
−→
Inoltre la diagonale AC è diretta come la normale a γ, ossia
−→ √
AC = 2LN (s) .

Determinare la velocità angolare della lamina in funzione di due opportune


coordinate lagrangiane, esprimendola nella base fissa (eh ).
Soluzione
Scegliamo come coordinate

r ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,

ove
−→
OA = R cos(λr)e1 + R sin(λr)e2 + hλre3 ,
e ϕ è l’angolo che misura la rotazione del piano della lamina ABCD intorno alla
−→
diagonale AC.
I.9

Calcoliamo

T (s) = −λR sin(λs)e1 + λR cos(λs)e2 + λhe3 ,


T ′ (s)
N (s) = = − cos(λs)e1 − sin(λs)e2 .
|T ′ (s)|

Per trovare ω usiamo la composizione di velocità angolari

ω = ω PN + ω N M .

Qui P è la terna fissa, M quella solidale alla lamina, e N = (T , N , B). Si sa che

ω PN = ṙ(−τ (r)T (r) + k(r)B(r)) ,

ove
k(s) = |T ′ (s)| = λ2 R , τ (s) = −λ2 h .
Qui τ viene ricavato dalle formule di Frenet-Serret, ossia da

B(s) = T (s) × N (s) = λh sin(λs)e1 − λh cos(λs)e2 + λRe3 ,


B ′ (s) = −λ2 hN (s) = τ (s)N (s) .

Infine per definizione di ϕ


ω N M = ϕ̇N (r) .
Dunque
ω = ṙ(λ2 hT (r) + λ2 RB(r)) + ϕ̇N (r) .
Sostituendo le scomposizioni sopra dei versori di N si ottiene la scomposizione nella
base P.
R.
ω = −ϕ̇ cos(λr)e1 − ϕ̇ sin(λr)e2 + λṙe3 .
II.1

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova tecnica del 17/01/2017

1. Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa M è vincolata a giacere nel


piano mobile Π(t) di equazione

−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 ;

qui α > 0 è costante.


Sull’asta agiscono le forze
−−→ −−→
F B = kOB , F P0 = −kOP0 ,

applicate nei punti indicati, ove


−−

−−→ AB
AP0 = r −−
→ .
|AB|
Qui r, k > 0 sono costanti assegnate e O è l’origine del sistema di riferimento
fisso.
Scrivere la lagrangiana del moto.
R.

1 1 M α2 2 M α2 2
L= M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 + x + L cos2 ϕ
2 2 2 6
− k[x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ] .

−−
→ −−→
2. Una lamina rettangolare ABCD di lati |AB| = a, |BC| = b, b > a, e di
−→
massa M , è vincolata a ruotare intorno alla diagonale AC che si mantiene
fissa; anche A e C sono fissi.
Sulla lamina agisce la forza applicata nel punto B

−→ −−→
AB × BC
F B = −λ −
−→ −−→ ,
AB × BC

con λ > 0 costante.


La lamina all’istante iniziale è ferma.
Scrivere le equazioni di moto e trovare il momento µ delle reazioni vincolari
nell’istante in cui la lamina compie il primo giro.
[Note: Il vincolo è liscio, quindi la componente di µ lungo l’asse di rotazione
è nulla.
II.2

Si possono lasciare indicate le coordinate dei vertici della lamina nel sistema
solidale scelto.]
R.
I33 ϕ̈ = −αλ ,
ove (α,0, β) sono le coordinate di B nel sistema solidale. Il momento delle reazioni
vincolari ha componenti
I13 I13
µ1 = − αλ − βλ , µ2 = 4π |α|λ .
I33 I33

3. Un punto materiale di massa m è vincolato alla superficie


α
z=− , x2 + y 2 > 0 ,
x2 + y2

ove α > 0 è costante. Qui (x, y, z) sono le coordinate nel sistema fisso
(O, (eh )).
Sul punto agisce la forza elastica
−−→
F = −kP P0 ,

ove k > 0 è costante e P0 è la proiezione ortogonale di P sul piano z = 0.

• Si scrivano le equazioni di moto del punto.

• Si trovino le condizioni iniziali per le quali il moto del punto avviene a


quota z < 0 costante.

R.
dh  4α2 i α2 α2
mṙ 1 + 6 + 12m 7 ṙ2 − mrϕ̇2 + 2k 5 = 0 ,
dt r r r
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
Le condizioni iniziali cercate sono quelle che soddisfano

2kα2
ϕ̇(0)2 = , ṙ(0) = 0 .
mr(0)6

4. Tracciare il diagramma nel piano delle fasi dei moti di un punto di massa
m soggetto a forze di potenziale
ax
U (x) = − , x ∈ R,
1 + bx4
ove a e b sono costanti positive, spiegando come si è ottenuta la costruzione.
II.3

R. Ritratto di fase con m = 1, a = 4/3, b = 1/3 e orbite corrispondenti a livelli di


energia E come segue: 2Umax , Umax = 1, Umax /2, 0, −U0 /2, −U0 ; qui x0 = 1.

−x0 x0 x

5. Un sistema di corpi rigidi vincolati da vincoli olonomi lisci è soggetto a


forze conservative di potenziale lagrangiano

U l (θ, ϕ) = −λθ 2 (θ − α)4 − µ(ϕ + β)2 ,

con (θ, ϕ) ∈ R2 coordinate lagrangiane e λ, µ, α, β > 0 costanti assegnate.


Trovare le posizioni di equilibrio e determinarne la stabilità, indicando in
quali di esse è possibile definire le piccole oscillazioni.
R.
α 
(0, −β) , stabile ; (α, −β) , stabile ; , −β , instabile .
3
Solo in (0, β) si possono definire le piccole oscillazioni.

6. Una sfera di raggio R e massa M è vincolata ad avere il centro A


sull’elica cilindrica γ

x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hλs ,

ove R, h > 0 sono costanti, λ = (R2 + h2 )−1/2 , cosicché s ∈ R è l’ascissa


curvilinea. Qui le (xh ) sono le coordinate nel sistema di riferimento fisso
(O, (eh )).
−−

Inoltre il diametro solidale della sfera AB è diretto come la normale a γ,
ossia
−−→
AB = 2RN (s) .
II.4

Determinare la velocità angolare della sfera in funzione di due opportune


coordinate lagrangiane, esprimendola nella base fissa (eh ).
R.
ω = −ϕ̇ cos(λr)e1 − ϕ̇ sin(λr)e2 + λṙe3 .