I.

MECCANICA RAZIONALE
ING. MECCANICA
prof. Daniele Andreucci
Prova a distanza del 12/05/2020

1. Un cilindro di massa m, raggio R e altezza H, è vincolato a muoversi

mantenendo il centro A di una delle due basi nell’origine O del sistema di
riferimento fisso (O, (eh )).
Nel centro B dell’altra base è applicata la forza

F B = k(x1 + R)e1 ,

con k > 0 costante.

−−
→
Il cilindro parte da fermo, con AB(0) = He3 .
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere.
1) Il moto è una rotazione intorno all’asse x2 .
2) L’energia meccanica si conserva durante il moto.
3) Il momento delle quantità di moto (rispetto a A) si conserva durante il
moto.
Soluzione
1. S
−−→
Scegliamo un sistema solidale S = (A, (uh )) in modo che u3 = AB/H e che uh (0) =
eh , h = 1, 2, 3. Nell’ipotesi che il moto sia una rotazione come indicato, il versore
e1 resta sempre nel piano hu1 , u3 i, quindi il momento della forza è diretto lungo
u2 = e2 . Le equazioni di Eulero sono

I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω2 ω3 + Hk(x1B (ϕ) + R) sin ϕ ,
I33 ω33 = 0 .

Qui ϕ è l’angolo (di rotazione) tra u3 e e1 . Quindi le equazioni hanno in effetti una
soluzione ω = (0, ϕ̇, 0) con ϕ soluzione della seconda equazione. Perciò per l’unicità
di soluzioni, il moto è davvero una rotazione.
2. S
La forza applicata è conservativa.
3. N
Nei moti polari
LA = σ A ω = I11 ϕ̇u2 .
La seconda uguaglianza vale in effetti perché il moto è una rotazione intorno a u2 .
Si vede infine (per esempio dalle equazioni di Eulero di cui sopra) che ϕ̇ non è
costante.

2. Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi sulla sfera

x21 + x22 + x23 = R2 ,

 I.2

soggetto alla forza

F = −k(x1 e1 + x2 e2 ) .
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere.
4) Gli unici punti di equilibrio sono i poli (0, 0, R) e (0, 0, −R).
5) Nella parametrizzazione lagrangiana

(x1 , x2 ) ∈ Q = {(x1 , x2 ) | x21 + x22 < R2 } ,

q
x3 = R2 − x21 − x22 ,

l’energia cinetica è

m 2 R2 ẋ1 ẋ2 
Tl = ẋ1 + ẋ22 + 2 .
2 R − x21 − x22

6) Si può scrivere la lagrangiana del moto.

Soluzione
1. N
Si ha equilibrio ove le componenti lagrangiane delle forze si annullano, ossia dove il
prodotto scalare tra forza e vettori tangenti alla sfera si annulla, ossia dove la forza
è ortogonale alla sfera, e quindi anche sull’equatore x3 = 0.
2. N
Si vede subito che per (x1 , x2 ) vicino alla circonferenza x21 + x2 = R2 la forma
quadratica data (in (ẋ1 , ẋ2 )) non è definita positiva (si prenda ẋ1 = −ẋ2 < 0 e si
mandi x21 + x22 → R2 −.
3. S
La forza è conservativa con potenziale
k
U = − (x21 + x22 ) ,
2
e quindi come è noto dalla teoria si può definire il potenziale lagrangiano.

3. Un punto P di massa m si muove sulla circonferenza

x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .

Il vincolo è scabro, tale che, se la velocità non è nulla,

|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,

ove µ > 0 è costante.

Su punto agisce la forza elastica repulsiva
−−→
F = kOP ,

ove O è il centro della circonferenza e k > 0 è costante.

Le condizioni iniziali sono

X(0) = Re1 , v(0) = v0 e2 ,

 I.3

con v0 > 0.
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere.
7) Il punto si arresta a un istante t̄ < mv0 /(µkR).
8) La reazione vincolare non fa lavoro.
9) Se s(t) indica l’ascissa curvilinea di P al tempo t, allora s̈(t) è costante.
Soluzione
1. S
La risposta richiede la scrittura delle equazioni di moto:

ms̈ = f vin · T ,
−1 2
mR ṡ = −kR + f vin · N ,
0 = f vin · B .

Dunque, se s cresce nel verso antiorario, cosicché ṡ(0) = v0 > 0 si ha finché il moto
non si arresta
ms̈ = −µ(mR−1 ṡ2 + kR) < −µkR .
Per integrazione
mṡ(t) < mv0 − µkRt
da cui l’asserto.
2. N
La reazione vincolare ha secondo la legge assegnata una componente non nulla
parallela alla velocità (ossia alla tangente alla curva). Per cui il suo lavoro non è
nullo.
3. N
Occorre scrivere le equazioni di moto (vedi sopra). L’equazione scalare in s mostra
subito che s̈ è strettamente negativo, quindi ṡ varia e quindo lo fa anche s̈.

4. Dire quale delle seguenti componenti lagrangiane delle forze sono

conservative in senso lagrangiano e quali no.
In ogni caso ℓ = 2 e le coordinate lagrangiane sono (x, y) ∈ R2 .
10)
x2
Qx = xy , Qy = + t.
2
11)
x2
Qx = x + ẏ , Qy = + xẏ + y .
2
12)
Qx = y , Qy = −x .
Soluzione
1. S
Infatti
x2 y
U l (x, y, t) = + yt .
2
2. N
Impossibile, perché le componenti dipendono dalle derivate nel tempo delle coordi-
nate lagrangiane.
 I.4

3. N
Non è soddisfatta la condizione di chiusura, necessaria per l’esistenza di un poten-
ziale.

5. Un sistema di corpi rigidi è vincolato da vincoli olonomi fissi.

Le coordinate lagrangiane sono (ϕ, θ) ∈ (0, 2π) × (0, 2π). Qui a, b, c sono
costanti positive.
Dire quali delle seguenti funzioni possono rappresentare l’energia cinetica del
sistema in forma lagrangiana.
13) T l = aϕ̇2 + bθ̇ 2 + cθ 2 .
14) T l = a2 ϕ̇2 + abϕϕ̇θ̇ + b2 θ̇ 2 .
15) T l = a2 ϕ̇2 + 2abϕ̇θ̇ + b2 θ̇ 2 .
Soluzione
1. N
Se i vincoli sono fissi l’energia cinetica deve essere una forma quadratica nelle (ϕ̇, θ̇).
2. N
La forma quadratica che rappresenta la T l deve essere definita positiva, mentre
quella data ha determinante negativo per qualche ϕ.
3. N
La forma quadratica uguaglia (aϕ̇ + bθ̇)2 e quindi è solo semidefinita positiva.

6. Sia ϕ : I → R3 una soluzione di

ϕ̇ = F (ϕ) ,

con F ∈ C 1 (R3 ).
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere e quali no.
16) Se ϕ(t1 ) = ϕ(t2 ) per t1 6= t2 , allora la funzione ϕ è periodica.
17) Se F (x0 ) = 0, allora x0 è un punto di equilibrio.
18) Sia x0 di equilibrio. Allora se ϕ(t̄) 6= x0 per un t̄ ∈ R, vale ϕ(t) 6= x0
per ogni t ∈ R.
Soluzione
1. S
Perché ϕ(t) e ϕ(t − t1 + t2 ) risolvono lo stesso problema di Cauchy (con punto
iniziale (t1 , ϕ(t1 ))) e quindi coincidono per il teorema di unicità.
2. S
È la definizione di punto di equilibrio.
3. S
Altrimenti si contraddirebbe il teorema di unicità: esiste una sola soluzione che
passa per il punto di equilibrio all’istante t̄ e questa è quindi quella costante.

7. Si consideri il momento delle quantità di moto LO di un corpo rigido

C, di polo O solidale con C. Qui ω è la velocità angolare di C.
Dire quali delle seguenti affermazioni sono vere e quali no.
19) Se ω è sempre nullo durante il moto, anche LO lo è.
20) Se LO è costante nel sistema fisso, allora è costante anche nel sistema
solidale.
 I.5

21) Se il moto è polare, LO è un multiplo scalare di ω.

Soluzione
1. N
No, nel caso in oggetto vale (in genere)

LO = m(X G − X O ) × V t (X O (t), t) 6= 0 .

2. N
Nei moti polari per inerzia, per esempio, LO è sempre costante nel sistema fisso,
ma è costante nel sistema solidale solo nelle rotazioni.
3. N
Nei moti polari per inerzia, per esempio, LO = σ O ω che non è (salvo il caso delle
rotazioni) un multiplo scalare di ω.

8. Un sistema di punti materiali soggetto a vincoli olonomi lisci e fissi ha

equazione di moto
ẍ = f (x) ,
ove f ∈ C ∞ (R) e x ∈ R è la coordinata lagrangiana (infatti si assume ℓ = 1).
Si assume anche
f (x) ≥ x2 , x ∈ R.
Dire quali delle seguenti affermazioni è vera, con riferimento al diagramma
delle orbite del moto nel piano delle fasi (x, p).
22) Le orbite (x(t), p(t)) del moto tali che p(0) = 0, x(0) 6= 0 hanno in t = 0
un punto di inversione del moto (ossia p(t) cambia segno intorno a t = 0).
23) Esiste almeno un punto di equilibrio.
24) Esistono orbite su cui p diviene illimitata.
Soluzione
1. S
Questo è vero per tutte le orbite nel piano delle fasi, a meno che non si tratti di
orbite degeneri corrispondenti a punti di equilibrio, ma questo è impossibile per
x 6= 0, perché per ipotesi f (x) > 0 per x 6= 0.
2. N
I punti di equilibrio corrispondono alle soluzioni di f (x) = 0, che nel nostro caso
può valere al più in x = 0, ma non necessariamente; basta prendere f (x) = x2 + 1.
3. S
Si ha per x > 0
Zx
x3
U (x) = U (0) + f (s) ds ≥ U (0) + .
3
0

Quindi per esempio le orbite date da

r
2
p= (E + U (x)) ,
m
con E ∈ R qualunque, sono definite almeno in una semiretta (x̄, +∞) e soddisfano
p → +∞ se x → +∞.