Dinamica dei sistemi di

punti materiali

Dinamica
 Forze interne ed esterne
Consideriamo n punti materiali: m1 , m2 ,.........mi , m j ,.........mn

Le forze interne sono quelle

y F j,i scambiate dai punti.

Per il principio di Azione/Reazione

ri Fi, j
rj Fi , j  F j ,i
O
x R (i )
 F i
(i )
  Fi , j  0
i i, j

Le forze esterne sono quelle che agiscono sul sistema per via di fattori
esterni al sistema, si possono indicare come:

 Fi  R
(e) (e) (e) (e)
Fi , F j ;
Dinamica
i
 NB: forze interne ed esterne
(1) (2)

Nella determinazione del moto

OGNI CORPO viene esaminato
SEPARATAMENTE e per esso si
scrive l’equazione del moto (che
tiene conto sia delle forze interne
che delle forze esterne).

Adesso cerchiamo un’espressione

COLLETTIVA per il sistema.

Dinamica
 Forze interne ed esterne
Consideriamo n punti materiali: m1 , m2 ,.........mi , m j ,.........mn
Le loro posizioni: r1 , r2 ,.........
ri , r j ,.........
rn
Le loro velocità: v1 , v 2 ,.........vi , v j ,.........v n
Le loro accelerazioni: a1 , a2 ,.........
ai , a j ,.........
an
y vi Fj
aj 
vj mj
ri
rj
O
x
Dinamica
 Forze interne ed esterne

In riferimento a quanto abbiamo appena visto, su un sistema

completo avremo:

y vi
 m v  p
i
i i
i
i P

1
ri vj i 2 mi vi  i Ek ,i Ek
2

rj
O r  m v  L
i i i i L
x i i

(per L, polo in corrispondenza dell’origine O).

Dinamica
 Esempio
.

Dinamica
 Centro di massa
La seguente grandezza è definita come il centro di massa di un
sistema di punti materiali:

vi
y
m r i i
vj rCM  i

m
ri
i
rj i

O
x
m x i i m y i i m z i i
xCM  i
yCM  i
zCM  i

m i
i m i
i m i
i

Dinamica
 Centro di massa
La posizione del centro di massa rispetto agli n punti non dipende dal
sistema di riferimento, mentre ne dipendono le coordinate:

ri  r 'i OO' r 'i  ri  O' O

 m r'  m r  O' O   m r
i i i i i i
r 'CM  i
 
i i
 O' O  rCM  O' O
m i
m i m i
i
i
i

Dinamica
 Centro di massa
y vi

ri vj m r i i
rCM  i
rj m i
i

O
x
n punti in movimento  studiamone la variazione nel tempo:

 mi v i
drCM
 v CM  
P  
P    mi  v CM
i
dt  mi  mi  i 
i i

Dinamica
 Centro di massa
Proseguendo, si deriva la velocità rispetto al tempo:

y vi
dv CM  mi ai  Fi
 aCM  i  i
ri vj dt  mi  mi
i i
rj
 
O  Fi    mi aCM
x i  i 
Ma le forze agenti su un singolo punto materiale sono sia quelle
interne che esterne, ossia:
 
F  F   Fi  0R    mi a CM
(i ) (e) (e)
i
 i 
i, j
i i, j i

Dinamica
 Centro di massa
Teorema del moto del centro di massa

y vi
 
R (e)
   mi a CM  ma CM
ri vj  i 
rj Il centro di massa si sposta come un
punto materiale in cui è concentrata
O tutta la massa del sistema, su cui
x agisce la risultante delle forze
esterne.
 
 
dv CM dP
R (e)
 mi a CM  mi 
  dt dt
 i  i

I Legge Cardinale della dinamica

Dinamica
 Esempi
1) Determinare la posizione del centro di massa di un sistema di due
punti materiali, posti a distanza d tra loro, di massa m1 e m2.

2) Determinare la posizione del centro di massa di un sistema di tre

punti materiali di eguale massa m, posti ai vertici di un triangolo
equilatero di lato a.

3) Determinare la posizione e la velocità del centro di massa di un

sistema di due punti materiali di eguale massa m, in moto con la
stessa velocità v lungo l’asse x.

4) Determinare il moto del centro di massa di un insieme di punti

materiali sottoposti solo alla forza peso.

Dinamica
 Conservazione della quantità di moto

Sistema di punti isolato  non ho forze esterne (oppure ho forze

esterne con risultante nulla):

R ( e)  0 dP
0 P  cost
a CM  0 v CM  cost
dt

Principio di CONSERVAZIONE DELLA QUANTITA’ DI

MOTO

Principio di portata generale  legato all’OMOGENEITA’

DELLO SPAZIO (no dim)

Dinamica
 Esempi
1) Moto di un punto materiale A lungo una lastra B causato da forze interne, su
un piano orizzontale senza attrito. Ponendo inizialmente x = 0, determinare
la posizione di A quando raggiunge l’altro estremo.

Dinamica
 Esempi
2)

Dinamica
 Momento angolare, momento della forza

L
v Si definisce momento angolare
la seguente grandezza:
O
r L  r  p  r  mv L  rp sin

M
Si definisce momento della
F
forza la seguente grandezza:
O
M  rF M  rF sin r

Dinamica
 Teorema del momento angolare
Calcoliamo la variazione nel tempo del momento angolare:

dL d dr dv
L  r  mv   mv  r  m 
v dt dt dt dt

O  v  mv  r  ma  r  F  M
r

La derivata temporale del momento angolare è uguale al momento

della forza se entrambi i momenti sono riferiti allo stesso polo di un
sistema fisso.
Se la forza è nulla o dL
Conservazione del
forza e vettore  0  L  costante
momento angolare dt
posizione sono paralleli
Dinamica
 Centro di massa e momento angolare

Ragionamenti analoghi possono

essere fatti per il momento angolare
di un singolo punto e del centro di
massa.
Li  ri  mi v i

r  m v  L
i
i i i
i
i L

Anche in questo caso possiamo vederne il comportamento al

variare del tempo:

 r  m v
dL d d
 Li  i i i
dt dt i
dt i

Dinamica
 Centro di massa e momento angolare
Cominciamo con il caso vO = 0 (sistema di riferimento fermo):

dL d d
  Li   ri  mi v i 
dt dt i dt i
dri dv i
  mi v i   ri  mi 
i dt i dt
  v i  mi v i   ri  mi ai   ri  Fi 
i i i

  ri  Fi   ri  Fi(i )
(e)

i i

dL
M M
(e) (i ) (momenti totali delle
dt forze esterne e interne)
Dinamica
 Centro di massa e momento angolare

Considerazioni valide
per qualsiasi polo

M (i )   ri  Fi(i )
i

M i(,i )j  r j  Fi , j  ri  F j ,i  (r j  ri )  Fi , j  ri , j  Fi , j  0

dL dL
Quindi: M M
(e) (i )
M (e )

dt dt
Dinamica
 Centro di massa e momento angolare
E se l’origine (polo O rispetto a cui calcolo i momenti) si muove
con una certa velocità?

dri dOPi Teorema del momento

  vi  vo angolare per un sistema
dt dt di punti

dL
 M ( e )  v o   mi v i Se l’origine è fissa o
coincide con il centro di
dt i
massa del sistema:

dL
 M ( e )  v o  v CM  mi
dt i
dL
 M (e)
dt
Dinamica
 Centro di massa e momento angolare

Se l’origine O (punto rispetto al quale calcolo i momenti) è fissa o

coincide con il centro di massa del sistema:

dL  
M (e )  se  v 0  v CM  mi  0 
dt  i 

II Legge Cardinale Condizioni in cui vale questa legge:

della dinamica
- polo O fisso  v0 = 0
- CM in quiete  vCM = 0
- O e CM coincidono  v0 = vCM
- v0 e vCM parallele

Dinamica
 Conservazione del momento angolare
Se si verifica la condizione  v o  v CM  mi  0 e inoltre:
i

- ho un sistema isolato (no forze esterne)

oppure

- il momento delle forze esterne è nullo rispetto al polo

dL
M (e)
0 0 L  cost
dt
Principio di CONSERVAZIONE DEL MOMENTO
ANGOLARE
Principio di portata generale  legato all’ISOTROPIA
DELLO SPAZIO (no dim)

Dinamica
 Esempio
Due punti di massa uguale sono fissati a una sbarretta telescopica in
rotazione rispetto al suo centro. Durante il moto la lunghezza viene
estesa da r1 a r2 .

w1 nota
r2 > r 1
w2 ?

Dinamica
 Sistema di riferimento del centro di massa
Studiamo la dinamica dei sistemi di y' i
punti materiali nel caso del sistema
di rifermento del centro di massa: y
l’origine è il c.d.m.; gli assi sono r'
paralleli a quelli del sistema inerziale r
e non ruotano, ma si muovono in CM
modo traslatorio rispetto ad esso. rCM x'
Dimostriamo che: O
x
1) La quantità di moto del sistema è
nulla se misurata nel s.d.r. del c.d.m. P'  0
2) Anche nel s.d.r. del c.d.m. si ritrova il
 
teorema del c.d.m., come era stato R (e)
   mi a CM  ma CM
espresso nel s.d.r. inerziale.
 i 
3) Anche nel s.d.r. del c.d.m. si ritrova il
teorema del momento angolare, purché dL'
M' (e)
ci si riferisca come polo al c.d.m. dt
Dinamica
 Teorema di König per il momento angolare
Calcoliamo il momento totale rispetto ad O

L O   ri  mi v i
y' i
y i
r' Ma ri  rCM  r 'i
r
CM 

O
x' v  v  v'
x  i CM i

 
L O   rCM  r 'i  mi v CM  v 'i  
i

 rCM   mi v CM  rCM   mi v 'i   mi r 'i v CM   mi r 'i v 'i 

i i i i

 rCM   mi v CM   mi r 'i v 'i  L CM  L'

i i
Dinamica
 Teorema di König per l’energia cinetica
ri  rCM  r 'i
 Consideriamo sempre il caso
 precedente e vediamo cosa capita
v  v  v' per l’energia cinetica:
 i CM i

Ek   mi vi   mi v CM  v 'i  
1 2 1 2

i 2 i 2

1 1
  mi vCM   mi v'i   mi v 'i v CM 
2 2

i 2 i 2 i

1 1
 MvCM   mi v'i  E 'k  Ek ,CM
2 2

2 i 2

Dinamica
 Esempio
Calcolare L L’ LCM, Ek E’k Ek,CM nei 4 casi rappresentati:

Dinamica
 Esempio

Razzo che esplode in aria (come esempio precedente):

Calcolare l’energia rilasciata durante l’esplosione, se il razzo ha

massa iniziale di 9·103 kg .

Dinamica
 Teorema dell’energia cinetica

Calcolo il lavoro associato al moto di un sistema di punti materiali:

dWi  Fi  dri  F i
(e)
 dri  F  dri  dWi
i
(i ) (e)
 dWi (i )

I termini dWi (i ) , dW j(i ) su una coppia sono del tipo:

Fi , j  dr j  F j ,i  dri  Fi , j  dr j  dri   Fi , j  dri , j

che sono associati a cambiamenti delle distanze relative dei punti.
 in generale in questo caso i contributi non sono nulli
 al lavoro delle forze interne è legato il cambiamento delle
distanze mutue tra i punti.

Dinamica
 Teorema dell’energia cinetica

dWi  Fi  dri  mi a i  dri  mi v i  dv i

1 1
W   mi vi , B   mi vi , A
2 2

i 2 i 2

W W (e)
W (i )
 Ek , B  Ek , A

teorema dell’energia cinetica per i sistemi di punti materiali

Dinamica
 Conservazione dell’energia meccanica

Se le forze interne sono conservative: W (i )  E p(i )

Se le forze esterne sono conservative: W (e)
 E (e)
p

Se tutte le forze agenti sono conservative, ho la conservazione

dell’energia meccanica nel sistema:

W  Ek  E p
Ek , A  E p , A  Ek , B  E p , B  cost

Dinamica
 Lavoro delle forze non conservative

Nel caso di forze non conservative:

Wnc  Ek , B  E p , B   Ek , A  E p , A 

Nota bene: anche in assenza di forze esterne (sistema isolato) non

è detto che l’energia meccanica si conservi, in quanto dipende
dalla natura delle forze interne. Questo è caratteristico dei
fenomeni macroscopici (presenza di attriti). Nei fenomeni
microscopici, le interazioni sono sempre conservative.

Principio di portata generale  legato all’UNIFORMITA’

DEL TEMPO (no dim)

Dinamica
 Esempio
Calcolare l’energia potenziale della forza peso per un sistema di
punti materiali.

Dinamica
 Urti tra punti materiali

Dinamica
 Urti tra due punti materiali
URTO: evento isolato nel quale una forza relativamente intensa agisce per
un tempo relativamente breve su due o più corpi in contatto tra loro.

risultato di un contatto fisico

risultato di una interazione tra particelle

meteor-
Le forze che, come nel caso di un urto crater
agiscono per un tempo breve 1200
rispetto al tempo di osservazione
mUrti su scale diverse

sono chiamate forze impulsive.


Urti
 1

t  4 ms
Dinamica
 Urti tra due punti materiali
L’oggetto L esercita su R una forza F(t).
L’oggetto R esercita su L forza –F(t).
F(t) può avere un’intensità che varia nel tempo.

Nelle figure sono rappresentati due

possibili andamenti di F(t). L’azione della 
forza si esplica nell’intervallo  =t2-t1

Le forze impulsive che si manifestano

durante un urto sono interne al
sistema dei due punti materiali
interagenti. In assenza di forze esterne
si verifica durante l’urto la
Durante l’urto la quantità di moto del
conservazione della quantità di moto
totale. centro di massa rimane invariata:

Dinamica
 Urti tra due punti materiali
Il moto del centro di massa non viene alterato
dall’urto. Variano invece le quantità di moto di ciascun
punto materiale per l’effetto dell’impulso della forza di
interazione: tf pf

J   Fdt   dp  p f  p i  p
ti pi

tf tf

m1 v1, fin  m1 v1,in  J 2,1   F2,1dt  p1 m2 v 2, fin  m2 v 2,in  J1, 2   F1, 2 dt  p 2
ti ti

Dato che F1, 2  F2,1  J1, 2  J 2,1 Le variazioni di quantità di moto sono uguali ed opposte.

La conservazione della quantità di moto totale è possibile in presenza di forze esterne?

Sì, se la durata dell’impulso  è sufficientemente piccola e le forze esterne non sono
impulsive. Infatti la variazione della quantità di moto totale dovuta alle forze esterne:
tf

P   F ( e ) (t )dt  Fm( e )
ti
tf

J   Ft dt  Fm

J1,2 e J2,1, prima considerati, per le forze interne impulsive
che si sviluppano nell’urto, si possono scrivere:
ti
Dinamica
 Urti tra due punti materiali
Conservazione della quantità di moto
tf

J   Ft dt  Fm

ti

Fm: valor medio della forza

 impulsiva nell’intervallo 
 
Dato che J assume un valore finito e che  è molto breve, Fm può assumere valori
estremamente grandi, rispetto a cui Fm(e) è certamente trascurabile.
La forza esterna, se non è impulsiva, non modifica i singoli impulsi durante l’urto e
quindi rimane vera l’uguaglianza J2,1= -J1,2, e valida la conservazione della quantità di
moto totale.
Nel caso dell’urto la conservazione del momento angolare non aggiunge alcuna
informazione. Infatti, durante l’urto r non varia e quindi se Pin = Pfin
L in  r  Pin  L fin  r  P fin
Nel caso dell’urto il principio di conservazione della quantità di moto ed il principio di
conservazione del momento angolare sono equivalenti.
Dinamica
 Urti tra due punti materiali
Energia
A priori non è noto se le forze interne sono conservative. Non si può assumere la conservazione
dell’energia meccanica del sistema durante l’urto, nè che l’energia cinetica si conservi.

Dato che la posizione dei punti non varia nell’urto, eventuali energie potenziali non
variano nell’urto e quindi: Em = Ek

L’energia cinetica del sistema può essere espressa utilizzando il secondo teorema di König:

Ek 
1
m1  m2 vCM 2  Ek'
2
Energia cinetica del centro di massa: non varia Energia cinetica dei due punti
se vale la conservazione della quantità di moto. rispetto al (sistema del) centro di massa.

1 1 Può rimanere costante o variare a seconda

E  m1v'1  m2 v'2
' 2 2
k che le forze interne siano conservative o non
2 2
siano conservative.

Dinamica
 Sistema del laboratorio e sistema del centro
di massa
Sistemi di riferimento in cui può essere studiato l’urto:
 Sistema del laboratorio (sistema inerziale)
 Sistema del centro di massa
Legame tra le velocità nei due sistemi, in qualsiasi istante:

v1  v CM  v '1 v 2  v CM  v '2
Come già dimostrato, nel sistema del centro di massa, la quantità
di moto totale è nulla:

m1 v '1,in  m2 v '2,in  m1 v '1, fin  m2 v '2, fin  0

Dal centro di massa si vedono i punti arrivare verso il centro di massa con
p'1,in  p'2,in
quantità di moto uguali in modulo ed opposte in verso. I punti si
p'1, fin  p'2, fin
urtano nella posizione occupata dal centro di massa e ripartono dopo
l’urto con quantità di moto ancora uguali in modulo ed opposte in verso.
In generale per ogni punto: p'in  p' fin
Dinamica
 Urto completamente anelastico
L’urto si chiama completamente anelastico quando i
due punti restano attaccati dopo l’urto, formando un
unico corpo puntiforme di massa m1+m2 .

Se v1 e v2 sono le velocità dei due punti prima dell’urto e v’ la velocità

comune immediatamente dopo l’urto si ha:
m1 v1  m2 v 2
m1 v1  m2 v 2  m1  m2 v '  m1  m2 v CM v CM 
m1  m2 
Subito dopo l’urto i due punti si muovono con la velocità che
aveva il centro di massa un istante prima dell’urto (vCM resta
invariata nell’urto).

Le variazioni di quantità di moto dei singoli punti sono: p1  m1 v CM  m1 v1

p 2  m2 v CM  m2 v 2
Dalla relazione sopra si verifica che queste due variazioni sono uguali ed opposte:

m1 v1  m2 v 2  m1  m2 v CM m1 v1  m2 v 2  m1 v CM  m2 v CM
m1 v CM  m1 v1  m2 v CM  m2 v 2 

Dinamica
 Urto completamente anelastico
Energia cinetica
Energia cinetica prima dell’urto

m1v1  m2 v2  m1  m2 vCM  Ek'

1 1 1
Ek ,in 
2 2 2

2 2 2
Applicando il teorema di König Energia cinetica nel sistema
Energia cinetica dopo l’urto: del centro di massa

Ek , fin 
1
m1  m2 vCM 2  Ek ,in
2
In un urto completamente anelastico, l’energia totale diminuisce.
L’energia che viene assorbita è E’k e corrisponde all’energia cinetica rispetto
al centro di massa che i punti hanno prima dell’urto:

Ek  Ek , fin  Ek ,in   Ek' 

1
m1  m2 vCM 2   1 m1v12  1 m2v2 2 
2 2 2 
NOTA: Dove finisce l’energia persa?.
I due corpi durante l’urto si deformano in modo permanente e restano compenetrati. Il lavoro compiuto
a spese dell’energia cinetica iniziale per fare avvenire la deformazione non viene più recuperato, ovvero
le forze interne che si sviluppano non sono conservative.

Dinamica
 Urto completamente anelastico: esempi
1) m1 con velocità v1 urta in modo compl. anelastico m2 fermo.
Calcolare: velocità finale dei due punti, variazione di energia
cinetica, rapporto tra energia cinetica finale e iniziale.
Quali sono le velocità dei punti prima dell’urto nel sistema del centro
di massa?

Dinamica
 Urto completamente anelastico: esempi
2)

Dinamica
 Pendolo balistico

Il pendolo balistico è un sistema che viene utilizzato per ricavare la

velocità di un proiettile di massa nota tramite misure di lunghezza.

Dinamica
 Urto elastico
Si definisce urto elastico un urto durante il quale si conserva anche
l’energia cinetica del sistema.

Le forze interne sono conservative.

I due corpi che si urtano subiscono durante l’urto delle deformazioni

elastiche, riprendendo la configurazione iniziale subito dopo l’urto.
p fin  p in
Nell’urto elastico sono dunque valide le equazioni:
Ek , fin  Ek ,in

Sistema del laboratorio Caso unidimensionale

I due corpi si muovono prima e dopo l’urto elastico lungo
la stessa direzione.

m1 v1in  m2 v 2in  m1 v1 fin  m2 v 2 fin  m1  m2 v CM

1 1 1 1
m1v1in  m2 v2in  m1v1 fin  m2 v2 fin
2 2 2 2

2 2 2 2
Possiamo quindi ricavare le due velocità finali.
Dinamica
 Urto elastico
Sistema del centro di Spostiamoci nel sistema del centro di massa:
massa
P'  0  m1v1' ,in  m2 v2' ,in
m1v1' , fin  m2 v2' , fin

17 1 1 1 1
m1v'1in  m2 v'2in  m1v'1 fin  m2 v'2 fin
2 2 2 2

2 2 2 2

da cui si ottiene:

v1' , fin   v1' ,in

v '2, fin   v '2,in
Nel sistema del centro di massa, velocità e quantità di moto di ciascun punto
rimangono invariate in modulo, cambiano solo in verso.

Dinamica
 Urto elastico
Sistema del laboratorio Torniamo nel sistema inerziale attraverso le formule:

v1,in  v1' ,in  vCM v2,in  v2' ,in  vCM

v1, fin  v1' , fin  vCM v2, fin  v2' , fin  vCM

v1 fin 
m1  m2 v1in  2m2 v 2in
v '
1, fin  v '
1,in m1v1in  m2 v2in m1  m2 
+ vCM  2m v  m2  m1 v 2in
v '
 v ' m1  m2 v 2 fin  1 1in
2 , fin 2 ,in m1  m2 

Attenzione ai segni delle velocità! Prendendo come riferimento il verso di v1,in, allora
v2,in va considerata con segno positivo se è concorde a v1,in, o negativo se è discorde.

Anche per le velocità finali: - positiva  velocità concorde a v1,in

- negativa  velocità discorde a v1,in

Dinamica
 Esempio

Dinamica
 Urto anelastico
Caso unidimesionale
E’ il caso più vicino alla realtà: i corpi tornano separati dopo l’urto, ma perdendo parte
dell’energia cinetica che possedevano a causa delle forze non conservative agenti
durante l’urto.

p '1, fin v'1, fin p '2, fin v'2, fin

Coefficiente di restituzione e   
p '1,in v'1,in p '2,in v'2,in

1 1 1 1 
E 'k , fin  m1v'12, fin  m2 v'22, fin  e 2  m1v'12,in  m2 v'22,in 
2 2 2 2 
Energia cinetica E 'k , fin  e 2 E 'k ,in
E 'k , fin  E 'k ,in
  e2 1
E 'k ,in

m1  em2 v1,in  m2 1  e v2,in

v1, fin 
m1  m2
m1 1  e v1,in  m2  em1 v2,in
Velocità nel sistema inerziale
v2, fin 
m1  m2

Dinamica
 Sistemi di forze, coppie
Sistema di forze applicate a punti diversi dello spazio

R   Fi
i

M O   OPi  Fi  ri  Fi Il momento dipende dal polo

i i (a meno che non sia R = 0)
M O  OO'R  M O '

Coppia di forze:
sistema formato da 2 forze uguali e
di verso opposto, aventi diversa
retta d’azione.
b: braccio della coppia.
Risultante nulla, non dipende dal
polo, M ortogonale al piano delle
forze.
Dinamica
 Sistemi di forze, coppie
Dato un sistema di forze applicate in punti diversi e fissato un polo per i
momenti, definendo quindi R e MO , questo sistema può essere sempre
ridotto ad una forza R con retta d’azione passante per il polo (quindi di
momento nullo rispetto al polo) e ad una coppia di forze di momento MO
(che ha risultante nulla e momento indipendente dal polo).
(no dim)
Sistema di forze parallele
Fi  Fi u R   Fi  ( Fi )u
i i

M   ri  Fi u ( Fi ri )  u
i i

Cerco un punto C per cui sia

M  OC  R  rC  R
 Fr i i
rC  i

F i
i

Dinamica
 Sistemi di forze parallele
Esempio: forze peso applicate ad un sistema
di punti
Fi  mi g R  mg
 m gr  m r
i i i i
rC  i
 i
 rCM
m g m
i
i
i
i

Il centro delle forze peso (CENTRO DI GRAVITA’,

BARICENTRO) coincide con il centro di massa.
Il momento risultante delle forze peso è:

M  OC  mg  rCM  mg

Dinamica