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Corso di Fisica 1 – Dipartimento di Ingegneria Industriale - 2014

Corpi rigidi e rotazioni attorno a un asse fisso.

In svariate applicazioni di meccanica rivestono particolare importanza quei sistemi costituiti da


particelle le cui mutue distanze e orientazioni non variano, ossia i corpi rigidi (non deformabili, e
questo ci fa capire che si tratta di una tipica idealizzazione). Lo studio del moto di tali oggetti è
convenientemente ricondotto all’analisi del moto del loro centro di massa (utilizzando la legge
della dinamica regolata dal risultante delle forze esterne) e del moto relativo al centro di massa.
Quest’ultimo è descritto adattando alla caratteristica di rigidità di questi sistemi di particelle la
legge della dinamica per rotazioni discussa precedentemente. I
moti possono essere molto complessi, ma un caso particolare può ω
essere affrontato con relativa semplicità. Si tratta dei moti (di
rotazione) che avvengono attorno a un asse fisso in un sistema di
vi
riferimento inerziale, ossia la rotazione è relativa a un asse la cui
Ri
orientazione non cambia nello spazio.
Li θi
Il punto di partenza è costituito dalla “specializzazione” del
momento angolare del corpo in rotazione rispetto all’asse fisso. A ri
tale scopo si calcola, per la generica particella di massa mi, la
O
proiezione del suo momento angolare (attorno all’asse di
rotazione, ovvero rispetto il generico punto O passante per l’asse
stesso) lungo l’asse di rotazione (z). Il risultato, osservando la figura, è semplicemente dato da
Loiz=miRi2ω: tale grandezza è dipendente dalla distanza della massa dall’asse di rotazione (ma
non dalla sua posizione “parallelamente” all’asse stesso), nonché dalla velocità angolare (rispetto
l’asse) del corpo, che è necessariamente la stessa per tutte le masse, ovunque esse si trovino.
Estendendo questa procedura a tutto il corpo, ossia sommando su tutte le masse che costituiscono
il corpo, troviamo che il momento angolare totale rispetto l’asse di rotazione (fissato) si può
scrivere come
Loz=∑ LOiz = (∑ R2i mi)ω = Izω,

ove si è introdotta la grandezza Iz, il momento di inerzia del corpo rispetto l’asse z di rotazione.
Tale quantità è calcolabile a partire dalla conoscenza della distribuzione spaziale delle masse
rispetto l’asse di rotazione stesso. Osserviamo che la relazione Lz=Izω mette in relazione la
misura della “quantità di moto rotazionale” (il momento angolare) con la velocità rotazionale
(angolare) tramite una misura dell’inerzia al moto rotazionale del sistema (il momento d’inerzia),
analogamente a come la quantità di moto (il momento lineare) è legato alla velocità tramite
l’inerzia al moto “traslazionale”, ossia la massa, nella relazione scalare p = mv.
Tre osservazioni sono a questo punto importanti:
(a) è necessario trovare un metodo per calcolare il momento di inerzia per corpi rigidi di forma e
dimensioni assegnate. Se il sistema è in realtà un corpo “continuo”, ossia con la massa
distribuita in tutto il volume occupato del corpo con una certa densità ρ, la somma che
definisce il momento d’inerzia viene sostituita da un’integrale (di volume, appunto) dato da

I = ∫R2ρ dV.

(b) il momento di inerzia non è una grandezza scalare, nel senso che in generale non è permesso
scrivere L=Iω: si può dimostrare, sempre a partire dalla definizione generale di momento
angolare e di velocità angolare rispetto un dato asse di rotazione, che le componenti vettoriali
di L dipendono da tutte le componenti vettoriali di ω (il momento di inerzia è un tensore).
Noi ci limiteremo a considerare quei casi in cui L ed ω sono paralleli, ossia quando I si
comporta come una grandezza scalare (casi di momenti di inerzia principali, ottenuti in
corrispondenza di rotazioni attorno ad assi di simmetria del corpo);
(c) è di assoluta rilevanza mettere in relazione il momento angolare lungo un asse di rotazione
con la causa della variazione di quantità di moto rotazionale, ossia il momento di una forza.