Svol Sistemi Differenziali PDF

Sistemi differenziali: esercizi
svolti
1 Sistemi lineari 2 × 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Sistemi lineari 3 × 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1
2 Sistemi differenziali: esercizi svolti
1 Sistemi lineari 2 × 2
Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficoltà maggiore.
Esercizio 1. Determinare l’integrale generale dei seguenti sistemi lineari:
x0 + x − y = 0 x(t) = c1 et + c2 e3t
( "( #
a) ∀c1 , c2 ∈ R
y 0 − 4x + y = 0 y(t) = 2c1 et − 2c2 e3t ,
x0 = 2x + y x(t) = c1 e3t + c2 e−2t

( "( #
b) ∀c1 , c2 ∈ R
y 0 = 4x − y y(t) = c1 e3t − 4c2 e−2t ,
(2c1 + c2 + 2c2 t)et

" ! #
3 −4

c) X0 = AX, con A = X(t) = , ∀c1 , c2 ∈ R
1 −1 (c1 + c2 t)et
Svolgimento
a) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti
x0 + x − y = 0
(
y 0 − 4x + y = 0.
Scritto in forma esplicita (o normale) diventa
x0 = −x + y
(
y 0 = 4x − y
e in forma matriciale è X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti è
−1

1
A= .
4 −1
L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R2 ,
dove eAt è la matrice esponenziale di At.
Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che

−1 − λ 1
det(A − λI) = = (λ + 1)2 − 4.
4 −1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = −3 con

molteplicità m2 = 1. Ne segue che A è diagonalizzabile.
Sistemi lineari 2 × 2 3
Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo

il sistema lineare (A − I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha
v = (x, 2x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, 2) uno di questi autovettori.
Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −3. Risolviamo il sistema lineare

(A + 3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −2x. Quindi si ha v = (x, −2x),
x ∈ R. Sia quindi v2 = (1, −2) uno di questi autovettori.
I vettori v1 e v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale

che A = P BP −1 , dove B è la matrice simile ad A siffatta:

1 0
B= .
0 −3
Quindi si ha
1 1
P = .
2 −2
Allora l’integrale generale è
c1 et + c2 e−3t
!
et

At Bt 1 1 0 c1
X(t) = e C = P e C = = ,
2 −2 0 e−3t c2 2c1 et − 2c2 e−3t
per ogni c1 , c2 ∈ R.
In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da
X(t) = c1 et v1 + c2 e−3t v2 , ∀c1 , c2 ∈ R,
ovvero che l’integrale generale è dato da
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), ∀c1 , c2 ∈ R,
dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti
X1 (t) = et v1 , X2 (t) = e−3t v2 .
b) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti
x0 = 2x + y
(
y = 4x − y.
Scritto in forma matriciale è X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti è

2 1
A= .
4 −1
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R2 ,

2 − λ 1
det(A − λI) = = λ2 − λ − 6.
4 −1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 3 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = −2 con
molteplicità m2 = 1. Ne segue che A è diagonalizzabile.
Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo

il sistema lineare (A − 3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = x. Quindi si ha
v = (x, x), x ∈ R. Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

(A + 2I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = −4x. Quindi si ha v = (x, −4x),
x ∈ R. Sia quindi v2 = (1, −4) uno di questi autovettori.


3 0
B= .
0 −2
Quindi si ha
1 1
P = .
1 −4
c1 e3t + c2 e−2t
!
e3t

At Bt 1 1 0 c1
X(t) = e C = P e C = = ,
1 −4 0 e−2t c2 c1 e3t − 4c2 e−2t
X(t) = c1 e3t v1 + c2 e−2t v2 , ∀c1 , c2 ∈ R,
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), ∀c1 , c2 ∈ R,
X1 (t) = e3t v1 , X2 (t) = e−2t v2 .

c) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX, dove
−4

3
A= .
1 −1
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R2 ,

3 − λ −4
det(A − λI) = = λ2 − 2λ + 1.
1 −1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 2. Determiniamo

gli autovettori associati a λ1 . Risolviamo il sistema lineare (A − I)v = 0. Posto
v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha v = (x, 2x), x ∈ R. Ne segue che la
molteplicità geometrica dell’autovalore λ1 è 1. Quindi la matrice A non è diago-
nalizzabile. Sia v1 = (1, 2) uno di questi autovettori.
Determiniamo ora un autovettore generalizzato associato a λ1 . Risolviamo il sis-

tema lineare (A − I)v = v1 . Posto v = (x, y) si ottiene x = 2y + 1. Quindi
gli autovettori generalizzati sono della forma v = (2y + 1, y), y ∈ R. Sia quindi
v2 = (1, 0) uno di questi autovettori.


1 1
B= .
0 1
Quindi si ha
1 1
P = .
2 0
c1 et + c2 tet
!
et tet

1 1 c1
X(t) = eAt C = P eBt C = = ,
2 0 0 et c2 c1 et + c2 tet
X(t) = c1 et v1 + c2 et (tv1 + v2 ), ∀c1 , c2 ∈ R,

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), ∀c1 , c2 ∈ R,
X1 (t) = et v1 , X2 (t) = et (tv1 + v2 ).
Esercizio 2. Determinare la soluzione dei seguenti problemi di Cauchy:
X 0 = AX + B
(
e−2t

2 1
a) A= , B=
X(0) = 0, 4 −1 −e−2t
3 −2t
3 3t
− + 25 te−2t
" !#
25 e 25 e
X(t) =
3 −2t
3 3t
25 e − 25 e − 85 te−2t
 0
 X = AX te2t
" !#
1 1
b) 0 A= X(t) =
 X(0) = , −1 3 (t + 1)e2t
1
Svolgimento
a) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B è dato da

Z
X(t) = eAt e−At B(t) dt ,
dove eAt e e−At sono rispettivamente le matrici esponenziali di At e −At.
Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che

2 − λ 0
det (A − λI) = = λ2 − λ − 6.
4 −1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 3 e λ2 = −2. Quindi A è diagonalizzabile.
Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 .
Risolviamo il sistema lineare (A − 3I)v = 0. Si ha
−x + y = 0 =⇒ v = (x, x), ∀x ∈ R.
Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.


(A + 2I)v = 0. Si ha
4x + y = 0 =⇒ v = (x, −4x), ∀x ∈ R.
Sia quindi v2 = (1, −4) uno di questi autovettori.
I vettori v1 , v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


3 0
B= .
0 −2
Quindi si ha
4 1 !
1 1 5 5
P = , P −1 = .
1 −4 1
− 51
5
Allora la matrice esponenziale eAt è
4 1 !
e3t

1 1 0 5 5
eAt = P eBt P −1 = =
1 −4 0 e−2t 1
− 15
5
1 −2t
4 3t 1 3t
− 15 e−2t
!
5e + 5e 5e
=
4 −2t
4 3t
5e − 5e
1 3t
5e + 45 e−2t
e la matrice esponenziale e−At è
4 −3t 1 −3t
+ 15 e2t − 51 e2t
!
−At A(−t) 5e 5e
e =e = .
4 −3t 1 −3t
5e − 45 e2t 5e + 54 e2t
Si ha che
4 −3t 1 −3t 3 −5t
+ 51 e2t − 15 e2t 2
! !
5e 5e e−2t 5e +

−At 5
e B(t) = = .
4 −3t
− 54 e2t 1 −3t
+ 45 e2t −e−2t 3 −5t
− 8
5e 5e 5e 5
Allora
3 −5t 2 3 −5t
− 25 + 25 t + c1
! !
5e + e
Z Z
5
e−At B(t) dt = dt = , ∀c1 , c2 ∈ R.
3 −5t 8 3 −5t
5e − 5 − 25 e − 85 t + c2
Z
At −At
X(t) = e e B(t) dt =
4 3t
+ 15 e−2t 1 3t
5e − 5e
1 −2t ! 3 −5t
− 25 + 25 t + c1
!
5e e
= =
4 3t
5e − 45 e−2t 1 3t
e + 5e4 −2t 3 −5t
− 25 e − 85 t + c2
 4 5
+ 51 c2 e3t + 1 1 3 2 −2t 
5 c1 5 c1 − 5 c2 − 25 + 5 t e
=  , ∀c1 , c2 ∈ R.
4
5 c1 + 1
5 c2 e3t + − 45 c1 + 4
5 c2 − 3
25 − 8
5t e−2t
3
Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha c1 = c2 = 25 . Quindi la soluzione
del problema di Cauchy è

3 3t 2 3
e−2t
 
25 e + 5t − 25
X(t) =  .
3 3t
25 e − 8
5t + 3
25 e−2t
b) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R2 .

1 − λ 1
det (A − λI) = = (λ − 2)2 .
−1 3 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ = 2 con molteplicità algebrica 2.
Determiniamo gli autovettori associati a λ.
−x + y = 0 =⇒ v = (x, x), ∀x ∈ R.
Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori. Ne segue che la matrice A non è
diagonalizzabile.
Cerchiamo un autovettore generalizzato associato a λ. Risolviamo il sistema lineare

(A − 2I)v = v1 . Si ha
−x + y = 1 =⇒ v = (x, x + 1), ∀x ∈ R.
Sia quindi v2 = (0, 1) uno di questi autovettori.
I vettori v1 , v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


2 1
B= .
0 2
Quindi si ha
1 0
P = .
1 1
c1 e2t + c2 te2t
!
e2t te2t

1 0 c1
X(t) = eAt C = P eBt C = = ,
1 1 0 e2t c2 (c1 + c2 )e2t + c2 te2t

0
per ogni c1 , c2 ∈ R. Imponendo la condizione iniziale X(0) = si ha c1 = 0 e
1
c2 = 1. Quindi la soluzione del problema di Cauchy è
te2t
!
X(t) = .
(t + 1)e2t
2 Sistemi lineari 3 × 3
Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficoltà maggiore.
Esercizio 1. Determinare l’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX nei seguenti

casi:
1 −1 1
 
a) A =  0 2 0 
−2 1 −1
c1 cos t + c2 sin t + 2c3 e2t
   
X(t) =  −5c3 e2t , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R

   
(c2 − c1 ) cos t − (c1 + c2 ) sin t − 3c3 e2t
c3 et
   
1 0 0
 
b) A = 1 2 1 X(t) =  (c1 + c2 t)e2t − 2c3 et  , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R

    
−1 0 2 c2 e2t + c3 et
   
c1 + c2 t + 21 c3 t2 et
1 3 2
 
   
1 t
c) A =  0 1 0 X(t) =  2 c3 e , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R
   
0 2 1
   
1 3 1 t
2 c2 − 8 c3 + 2 c3 t e
(c1 − c2 + c3 + c2 t)et
   
0 1 1
 
d) A =  0 1 0 X(t) =  c3 et , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R
   
−1 1 2 (c1 + c2 t)et
Svolgimento
a) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,

1 − λ −1 1

0 = (2 − λ)(λ2 + 1).

det (A − λI) = 0 2−λ
−2 1 −1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1,2 = ±i, λ3 = 2, tutti con molteplicità 1. Quindi
la matrice A è diagonalizzabile in C. Poichè la matrice A ha autovalori non reali,
conviene cercare un sistema fondamentale di soluzioni di X 0 = AX. L’integrale
generale è dato da una qualunque combinazione lineare degli elementi di questo

sistema fondamentale di soluzioni.
Determiniamo gli autovettori associati a λ1 , λ2 , λ3 . Cominiciamo con λ1 .
Risolviamo il sistema lineare (A − iI)v = 0. Si ha
(1 − i)x + z = 0




y=0 =⇒ v = (x, 0, (−1 + i)x), ∀x ∈ R.


−2x − (1 + i)z = 0

Sia quindi w1 = (1, 0, −1+i) uno di questi autovettori. Essendo λ2 = −i complesso

coniugato di λ1 = i, un autovettore associato a λ2 è w2 = w1 = (1, 0, −1 − i).
Infine, cerchiamo un autovettore associato a λ3 = 2. Risolviamo il sistema lineare

(A − 2I)v = 0. Si ha
−x − y + z = 0
(
5 3

=⇒ v = x, − x, − x , ∀x ∈ R.
−2x + y − 3z = 0 2 2
Sia quindi v3 = (2, −5, −3) uno di questi autovettori.
Un sistema fondamentale di soluzioni è dato da

1 cos t
    

X1 (t) = Re eλ1 t w1 = Re e
 it 
0   =  0 ,
−1 + i − cos t − sin t
1 sin t
    

X2 (t) = Im eλ1 t w1 = Re eit  0  =  0 ,
−1 + i cos t − sin t
2 2e2t
   
X3 (t) = eλ3 t v3 = e2t  −5  =  −5e2t  .

−3 −3e2t
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t) =
c1 cos t + c2 sin t + 2c3 e2t

 
−5c3 e2t
 
=

,

c1 (− cos t − sin t) + c2 (cos t − sin t) − 3c3 e2t
per ogni c1 , c2 , c3 ∈ R.
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,

1 − λ 0 0

1 = (1 − λ)(2 − λ)2 .

det (A − λI) = 1 2−λ
−1 0 2 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = 2 con

molteplicità m2 = 2.
Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ2 perchè ha

molteplicità 2.
−x = 0




x+z =0 =⇒ v = (0, y, 0), ∀y ∈ R.


−x = 0

Sia quindi v1 = (0, 1, 0) uno di questi autovettori. Poichè λ2 = 2 ha molteplicità

algebrica m2 = 2 e ha un solo autovettore lineramente indipendente, cioè ha
molteplicità geometrica µ2 = 1, allora la matrice A non è diagonalizzabile. Cer-
chiamo ora un autovettore generalizzato associato a λ2 .
Risolviamo il sistema lineare (A − 2I)v = v1 . Si ha
−x = 0




x+z =1 =⇒ v = (0, y, 1), ∀y ∈ R.


−x = 0

Sia quindi v2 = (0, 0, 1) uno di questi autovettori generalizzati.

(A − I)v = 0. Si ha
(
x+y+z =0
=⇒ v = (x, −2x, x), ∀x ∈ R.
−x + z = 0
Sia quindi v3 = (1, −2, 1) uno di questi autovettori.
I vettori v1 , v2 , v3 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale

2 1 0
 
B= 0
 2 0.
0 0 1
Quindi si ha
0 0 1
 
P = 1 0 −2  .
0 1 1
0 0 1 e2t te2t 0 c1
   
X(t) = eAt C = P eBt C =  1 0 −2   0 e2t 0   c2  =

0 1 1 0 0 et c3
c3 et
 
2t t
 
 (c1 + c2 t)e − 2c3 e  ,
=
c2 e2t + c3 et
X(t) = c1 e2t v1 + c2 e2t (tv1 + v2 ) + c3 et v3 , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R,
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t), ∀c1 , c2 , c3 ∈ R,
dove X1 , X2 , X3 sono le tre soluzioni linearmente indipendenti
X1 (t) = e2t v1 , X2 (t) = e2t (tv1 + v2 ), X3 (t) = et v3 .
c) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,

1 − λ 3 2

0 = (1 − λ)3 .

det (A − λI) = 0 1−λ
0 2 1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ = 1 con molteplicità algebrica m = 3.
Risolviamo il sistema lineare (A − I)v = 0. Si ha



 3y + 2z = 0

y=0 =⇒ v = (x, 0, 0), ∀x ∈ R.



x∈R
Sia quindi v1 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori. Poichè λ ha molteplicità al-

gebrica m = 3 e ha un solo un autovettore linearmente indipendente, cioè ha
molteplicità geometrica µ = 1, allora la matrice A non è diagonalizzabile. Cerchi-
amo ora due autovettori generalizzati associati a λ.
Risolviamo il sistema lineare (A − I)v = v1 . Si ha



 3y + 2z = 1
1

y=0 =⇒ v = x, 0, , ∀x ∈ R.


 2
x∈R

Sia quindi v2 = 0, 0, 12 uno di questi autovettori generalizzati.
Risolviamo ora il sistema lineare (A − I)v = v2 . Si ha



 3y + 2z = 0
1 3

1 =⇒ v = x, , − , ∀x ∈ R.
2y = 2


 4 8
x∈R

Sia quindi v3 = 0, 14 , − 83 uno di questi autovettori generalizzati.

1 1 0
 
B = 0 1 1.
0 0 1
Quindi si ha
1 1 0
 
1
P = 0 1 3
.
1
0 2 − 38
1 2 t
1 1 0 et tet 2t e c1
  
X(t) = eAt C = P eBt C =  0 1 1 

3 0 et tet   c2  =
1
0 2 − 38 0 0 et c3
c1 et + c2 tet + 21 c3 t2 et
 
1 t
 
=
 4 c3 e
,

1 t 3 t 1 t
2 c2 e − 8 c3 e + 2 c3 te
1 2

t t
X(t) = c1 e v1 + c2 e (tv1 + v2 ) + c3 t v1 + tv2 + v3 et , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R,
2
1 2

t t
X1 (t) = e v1 , X2 (t) = e (tv1 + v2 ), X3 (t) = t v1 + tv2 + v3 et .
2
d) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,
−λ 1 1

0 = (1 − λ)3 .

det (A − λI) = 0 1−λ
−1 1 2 − λ
−x + y + z = 0 =⇒ v = (y + z, y, z), ∀y, z ∈ R.
Siano quindi v1 = (1, 1, 0) e v2 = (1, 0, 1) due di questi autovettori. Poichè λ ha

molteplicità algebrica m = 3 e ha solo due autovettori linearmente indipendenti,
cioè ha molteplicità geometrica µ = 2, allora la matrice A non è diagonalizzabile.
Cerchiamo ora un autovettore generalizzato associato a λ.
−x + y + z = 1 =⇒ v = (y + z − 1, y, z), ∀y, z ∈ R.
Sia quindi v3 = (−1, 0, 0) uno di questi autovettori generalizzati.

1 1 0
 
B= 0
 1 0.
0 0 1
Quindi si ha
1 −1 1
 
P = 0 0 1.
1 0 0
1 −1 1 et tet 0 c1
   
X(t) = eAt C = P eBt C =  0 0 1 0 et 0   c2  =

1 0 0 0 0 et c3
(c1 − c2 + c3 )et + c2 tet

 
c3 et
 
=

,

c1 et + c2 tet
X(t) = c1 et v1 + c2 et (tv1 + v3 ) + c3 et v2 , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R,
X1 (t) = et v1 , X2 (t) = et (tv1 + v3 ), X3 (t) = et v2 .
Esercizio 2. Determinare l’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B, dove
3 0 0 t
   
A = 0 1 0, B = 1.
0 1 1 0
Svolgimento
L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B è dato da

Z
At −At
X(t) = e e B(t) dt ,


3 − λ 0 0

0 = (3 − λ)(1 − λ)2 .

det (A − λI) = 0 1−λ
0 1 1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 2 e λ2 = 3 con molteplicità
m2 = 1.
molteplicità 2.
(
2x = 0
=⇒ v = (0, 0, z), ∀z ∈ R.
y=0
Sia quindi v1 = (0, 0, 1) uno di questi autovettori. Poichè λ1 = 1 ha molteplicità algebrica
m1 = 2 e ha un solo autovettore linearmente indipendente, cioè ha molteplicitè geomet-
rica µ1 = 1, allora la matrice A non è diagonalizzabile. Cerchiamo ora un autovettore
generalizzato associato a λ1 .
(
2x = 0
=⇒ v = (0, 1, z), ∀z ∈ R.
y=1
(A − 3I)v = 0. Si ha
−2y = 0
(
=⇒ v = (x, 0, 0), ∀x ∈ R.
y − 2z = 0
Sia quindi v3 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori.
1 1 0
 
B= 0
 1 0.
0 0 3
Quindi si ha
0 0 1 0 0 1
   
P = 0
 1 0, P −1 =P = 0
 1 0.
1 0 0 1 0 0
0 0 1 et tet 0 0 0 1 e3t 0 0
     
eAt = P eBt P −1 = 0
 1 0 0 et 0   0 1 0 =  0 et 0
1 0 0 0 0 e3t 1 0 0 0 tet et

e−3t 0 0
 
e−At = eA(−t) = 0 e−t 0 .

0 −te−t e−t
Si ha che
e−3t 0 0 t te−3t
    
−At
e B(t) =  0 e−t 0   1  =  e−t  .
0 −te−t e−t 0 −te−t
Allora

1 1
e−3t + c1
 
− 3t +
te−3t 9
 
Z Z  
e−At B(t) dt =  e−t  dt =  −e−t , ∀c1 , c2 , c3 ∈ R.

 + c2
−t
−te
 
(t + 1)e−t + c3

1 1
e−3t + c1
 
− 3t +
e3t 0 0  9
 
Z 
At −At
X(t) = e e B(t) dt = 0 et 0  −e−t + c2 =
 
0 tet et
 
(t + 1)e−t + c3
c1 e3t − 13 t − 1
 
9
c2 et − 1
 
=

,
 ∀c1 , c2 , c3 ∈ R.
(c2 t + c3 )et + 1
Esercizio 3. Determinare la soluzione dei seguenti problemi di Cauchy:

 0
3
X = AX + 21 t + 41 e2t
  
0 0 1 4

  

1
  
X(t) =  − 1 + 1 e2t
  
a) A= 0
 1 1 2 2

 X(0) =  0  ,   
 0 1 1 1
+ 21 e2t

1

2
 0
X = AX et sin t
  
1 0 1

  

1
  
X(t) =  −et sin t 
  
b) A = 0 1 −1 
 X(0) = 0,   
 0 1 1
et cos t

1

1 1 1 1
   
X 0 = AX + B
(
c) A =  −1 3 1, B= t 
X(0) = 0, 0 0 2 e2t
 1 2t 1 2t 1 2 2t 1 1 
2 e − 4 te + 2 t e + 4 t − 2

X(t) =  1 e2t − 1 te2t + 1 t2 e2t − 1 t − 1

  

 4 4 2 4 4 
te2t
 0
X = AX (1 − 2t − t2 )et
  
0 2 1

  

1
  
−2tet
  
d) A =  −1 2 1 X(t) =  
 X(0) =  0 ,   
 0 1 1
−(1 + t2 )et

−1

Svolgimento
a) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,
−λ 0 1

1 = −λ2 (λ − 2).

det (A − λI) = 0 1−λ
0 1 1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 0 con molteplicità m1 = 2 e λ2 = 2 con

molteplicità m2 = 1.

molteplicità 2.
Risolviamo il sistema lineare Av = 0. Si ha



 z=0

y+z =0 =⇒ v = (x, 0, 0), ∀x ∈ R.



x∈R
Sia quindi v1 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori. Poichè λ1 = 0 ha molteplicità

algebrica m1 = 2 e ha un solo autovettore lineramente indipendente, cioè ha
molteplicità geometrica µ1 = 1, allora la matrice A non è diagonalizzabile. Cer-
chiamo ora un autovettore generalizzato associato a λ1 .
Risolviamo il sistema lineare Av = v1 . Si ha



 z=1

y+z =0 =⇒ v = (x, −1, 1), ∀x ∈ R.



x∈R
Sia quindi v2 = (0, −1, 1) uno di questi autovettori generalizzati.


(A − 2I)v = 0. Si ha
−2x + z = 0




−y + z = 0 =⇒ v = (x, 2x, 2x), ∀x ∈ R.



x∈R

0 1 0
 
B = 0 0 0.
0 0 2
Quindi si ha
1 0 1
 
P = 0
 −1 2.
0 1 2
1 0 1 1 t 0 c1
   
At Bt
X(t) = e C = P e C = 0 −1
 2   0 1 0   c2  =
0 1 2 0 0 e2t c3
c1 + c2 t + c3 e2t
 
2t  ,
 
 −c2 + 2c3 e
= 
c2 + 2c3e2t
1
 
per ogni c1 , c2 , c3 ∈ R. Imponendo la condizione iniziale X(0) =  0  si ha c1 = 34 ,

1
c2 = 12 e c3 = 41 . Quindi la soluzione del problema di Cauchy è
3
+ 12 t + 14 e2t
 
4
1 1 2t 
 
 −2 + 2e
X(t) =  .
1
2 + 21 e2t
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,

1 − λ 0 1

−1 = (1 − λ) λ2 − 2λ + 2 .

det (A − λI) = 0 1−λ
0 1 1 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 e λ2,3 = 1±i tutti con molteplicità 1. Quindi
la matrice A è diagonalizzabile in C. Poichè la matrice A ha autovalori non reali,
conviene cercare un sistema fondamentale di soluzioni di X 0 = AX. L’integrale
generale è dato da una qualunque combinazione lineare degli elementi di questo
sistema fondamentale di soluzioni.
Determiniamo gli autovettori associati a λ1 , λ2 , λ3 . Cominiciamo con λ1 .



 z=0

y=0 =⇒ v = (x, 0, 0), ∀x ∈ R.



x∈R=0
Cerchiamo ora un autovettore associato a con λ2 = 1 + i.
Risolviamo il sistema lineare (A − (1 + i)I)v = 0. Si ha

 y = −x
−ix + z = 0
( 

=⇒ z = ix =⇒ v = (x, −x, ix), ∀x ∈ R.
−iy − z = 0 

x∈R
Sia quindi w2 = (1, −1, i) uno di questi autovettori. Essendo λ3 = 1 − i complesso

coniugato di λ2 = 1 + i, un autovettore associato a λ3 è w3 = w2 = (1, −1, −i).
Un sistema fondamentale di soluzioni è dato da
1 et
   
λ1 t t 
X1 (t) = e v1 = e 0 =  0  ,
0 0
1 et cos t
    

X2 (t) = Re eλ2 t w2 = Re e(1+i)t  −1  =  −et cos t  ,
i −et sin t
1 et sin t
    

X3 (t) = Im eλ2 t w2 = Re e(1+i)t  −1  =  −et sin t  .
i et cos t
(c1 + c2 cos t + c3 sin t)et

 
t 
 
 (−c2 cos t − c3 sin t)e  ,
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t) = 
(−c2 sin t + c3 cos t)et
0
 
per ogni c1 , c2 , c3 ∈ R. Imponendo la condizione iniziale X(0) =  0  si ha

1
c1 = c2 = 0 e c3 = 1. Quindi la soluzione del problema di Cauchy è
et sin t
 
X(t) = −et sin t  .


et cos t
c) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B è dato da

Z
X(t) = eAt e−At B(t) dt ,

1 − λ 1 1

1 = (2 − λ)3 .

det (A − λI) = −1 3−λ
0 0 2 − λ
Quindi gli autovalori di A sono λ = 2 con molteplicità m = 3.
−x + y + z = 0 =⇒ v = (y + z, y, z), ∀y, z ∈ R.
Siano quindi v1 = (1, 1, 0) e v2 = (1, 0, 1) due di questi autovettori. Poichè λ ha

molteplicità algebrica m = 3 e ha solo due autovettori linearmente indipendenti,
cioè ha molteplicitè geometrica µ = 2, allora la matrice A non è diagonalizzabile.
Cerchiamo ora un autovettore generalizzato associato a λ.
Risolviamo il sistema lineare (A − 2I)v = v1 . Si ha
−x + y + z = 1 =⇒ v = (y + z − 1, y, z), ∀y, z ∈ R.

2 1 0
 
B = 0 2 0.
0 0 2
Quindi si ha
1 0 1 0 1 0
   
P = 1
 0 0, P −1 = −1
 1 1.
0 1 1 1 −1 0

1 0 1 e2t te2t 0 0 1 0
   
eAt = P eBt P −1 = 1
 0 0 0 e2t 0   −1 1 1 =
0 1 1 0 0 e2t 1 −1 0
(1 − t)e2t te2t te2t
 
=  te2t (t + 1)e2t te2t 

0 0 e2t
(t + 1)e−2t −te−2t −te−2t
 
e−At = eA(−t) =  −te−2t (1 − t)e−2t −te−2t  .

0 0 e−2t
Si ha che
(t + 1)e−2t −te−2t −te−2t 1
  
−At
e B(t) =  −te−2t (1 − t)e−2t −te−2t   t  =
0 0 e−2t e2t
(t + 1 − t2 )e−2t − t
 
=  (2t − t2 )e−2t − t  .
1
Allora
(t + 1 − t2 )e−2t − t
 
Z Z
e−At B(t) dt =  (2t − t2 )e−2t − t  dt =
1
1 2 −2t 1 2
2 (t − 1)e − 2 t + c1
 
1 2 −2t − 1 t2 + c  ,
 
 4 (2t − 2t − 1)e
= 2 2
t + c3
per ogni c1 , c2 , c3 ∈ R. Allora l’integrale generale è
Z
X(t) = eAt e−At B(t) dt =
1 2 −2t − 1 t2 + c
2 (t − 1)e
 
1
(1 − t)e2t te2t te2t  2
 
=  te2t (t + 1)e2tte2t   1 2 − 2t − 1)e−2t − 1 t2 + c  =


4 (2t 2 2 
0 0 e2t
t + c3
2t 2t 1 2 2t
c1 e + (−c1 + c2 + c3 )te + 2 t e + 4 t − 12
1
 
2t 2t 1 2 2t 1 1
 
 c2 e + (−c1 + c2 + c3 )te + 2 t e + 4 t − 4  ,
= ∀c1 , c2 , c3 ∈ R.
c3 e2t + te2t
Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha c1 = 21 , c2 = 1
4 e c3 = 0. Quindi
la soluzione del problema di Cauchy è
1 2t 1 2t 1 2 2t 1 1
2e − 4e + 2t e + 4t − 2
 
1 2t 1 2t 1 2 2t 1 1
 
X(t) =  4 e − 4 te + 2 t e + 4 t − 4
.
 
te2t
d) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da
X(t) = eAt C, ∀C ∈ R3 ,

−λ 2 1

1 = (1 − λ)3 .

det (A − λI) = −1 2−λ
0 1 1 − λ

−x + 2y + z = 0 z = x


 
 
−x + y + z = 0 =⇒ y=0 =⇒ v = (x, 0, x), ∀x ∈ R.

 

y=0 x∈R

Sia quindi v1 = (1, 0, 1) uno di questi autovettori. Poichè λ ha molteplicità al-

gebrica m = 3 e ha un solo un autovettore linearmente indipendente, cioè ha
molteplicità geometrica µ = 1, allora la matrice A non è diagonalizzabile. Cerchi-
amo ora due autovettori generalizzati associati a λ.

−x + 2y + z = 1 z =x−1
 

 

 
−x + y + z = 0 =⇒ y=1 =⇒ v = (x, 1, x − 1), ∀x ∈ R.

 

y=1
 
x∈R
Risolviamo ora il sistema lineare (A − I)v = v2 . Si ha

−x + 2y + z = 1
 

 
 z =x+1
 
−x + y + z = 1 =⇒ y=0 =⇒ v = (x, 0, +1), ∀x ∈ R.

 

y=0
 
x∈R

1 1 0
 
B= 0
 1 1.
0 0 1
Quindi si ha
1 1 0
 
P = 0 1 0.
1 0 1
1 2 t
1 1 0 et tet 2t e c1
  
At Bt
X(t) = e C = P e C = 0
 1 0 0 et tet   c2  =
1 0 1 0 0 et c3
[c1 + c2 + (c2 + c3 )t + 12 c3 t2 ]et

 
(c2 + c3 t)et
 
=

,

(c1 + c3 + c2 t + 21 c3 t2 )et
1
 
per ogni c1 , c2 , c3 ∈ R. Imponendo la condizione iniziale X(0) =  0  si ha

−1
c1 = 1, c2 = 0 e c3 = −2. Quindi la soluzione del problema di Cauchy è
(1 − 2t − t2 )et
 
−2tet
 
X(t) = 

.

−(1 + t2 )et

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Sistemi differenziali: esercizi

Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficoltà maggiore.

Esercizio 1. Determinare l’integrale generale dei seguenti sistemi lineari:

x0 = 2x + y x(t) = c1 e3t + c2 e−2t

(2c1 + c2 + 2c2 t)et

a) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti

Scritto in forma esplicita (o normale) diventa

e in forma matriciale è X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti è

L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da

dove eAt è la matrice esponenziale di At.

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 1 e λ2 = −3 con

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −3. Risolviamo il sistema lineare

I vettori v1 e v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale

In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 et v1 + c2 e−3t v2 , ∀c1 , c2 ∈ R,

ovvero che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), ∀c1 , c2 ∈ R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = et v1 , X2 (t) = e−3t v2 .

b) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti

Scritto in forma matriciale è X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti è

L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da

dove eAt è la matrice esponenziale di At.

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 . Risolviamo

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −2. Risolviamo il sistema lineare

I vettori v1 e v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale

In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 e3t v1 + c2 e−2t v2 , ∀c1 , c2 ∈ R,

ovvero che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), ∀c1 , c2 ∈ R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = e3t v1 , X2 (t) = e−2t v2 .

c) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX, dove

L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da

dove eAt è la matrice esponenziale di At.

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 1 con molteplicità m1 = 2. Determiniamo

Determiniamo ora un autovettore generalizzato associato a λ1 . Risolviamo il sis-

I vettori v1 e v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale

In modo alternativo ma equivalente, si può dire che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 et v1 + c2 et (tv1 + v2 ), ∀c1 , c2 ∈ R,

ovvero che l’integrale generale è dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), ∀c1 , c2 ∈ R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = et v1 , X2 (t) = et (tv1 + v2 ).

Esercizio 2. Determinare la soluzione dei seguenti problemi di Cauchy:

a) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B è dato da

dove eAt e e−At sono rispettivamente le matrici esponenziali di At e −At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che

Quindi gli autovalori di A sono λ1 = 3 e λ2 = −2. Quindi A è diagonalizzabile.

Determiniamo gli autovettori associati a λ1 e λ2 . Cominiciamo con λ1 .

Risolviamo il sistema lineare (A − 3I)v = 0. Si ha

Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a λ2 = −2. Risolviamo il sistema lineare

Sia quindi v2 = (1, −4) uno di questi autovettori.

I vettori v1 , v2 formano, nell’ordine, le colonne della matrice di passaggio P tale

b) L’integrale generale del sistema lineare X 0 = AX è dato da

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che

Quindi gli autovalori di A sono λ = 2 con molteplicità algebrica 2.

Determiniamo gli autovettori associati a λ.