60299 COSTRUZIONE DI MACCHINE

ESAME SCRITTO DEL 11/07/2018

Soluzioni
Risultati forniti per P = U = 0

ESERCIZIO 1
L’albero di trasmissione di un veicolo industriale è costituito da una barra cilindrica di diametro 30 mm. La
lunghezza complessiva (3 l) dell’albero è 3 m.

q Mt

l l l

L’albero è sollecitato dai carichi mostrati in figura:

• Un carico distribuito pari a q sul solo tratto fra l’estremità di sinistra ed il primo supporto. Alle due
estremità sinistra e destra sono impedite tutte le traslazioni e le rotazioni nel piano (equivalente ad
un incastro a flessione)
• Un momento torcente pari a 320 N m (attenzione: si consideri l’albero vincolato torsionalmente a
sinistra e libero di ruotare a destra
Si consiglia di studiare separatamente i due casi di carico.

Si richiede dunque di determinare:

1. Spostamenti/rotazioni dell’albero soggetto al carico flessionale
2. Spostamenti/rotazioni dell’albero soggetto al carico torsionale
Altri dati:

• Modulo elastico E = 2.1×1011 N/m2

• Densità ρ = 7810 kg/m3
• Coefficiente di Poisson ν = 0.3
• Carico distribuito q = [1000 + 100 (P − U)] N/m = 1000 N/m
Avendo indicato con P ed U prima ed ultima cifra della propria matricola.
Soluzione
Si assume il caso P = U = 0 per cui q = 1000 N/m.
Come suggerito, ovvero supponendo che non vi siano interazioni fra comportamento flessionale e
comportamento torsionale, si possono studiare separatamente i due casi di carico:
1. Solo flessione (in assenza di momento torcente applicato)
2. Solo torsione (in assenza del carico distribuito applicato)

Ovvero ci si trova a risolvere i seguenti due problemi:

1. Solo flessione

l l l

2. Solo torsione

Mt

l l l

Il sistema può e deve essere modellato come tre elementi trave/barra in serie di uguali proprietà della
sezione e del materiale, ciascuno di lunghezza l.
1. Solo flessione
La matrice assemblata risulta quindi:

 12 6l  12 6l 0 0 0 0 
 6l 4l 2
 6l 2l 2
0 0 0 0 

 12  6l 24 0  12 6l 0 0 
 
EI  6l 2l 2
0 8l 2
 6l 2l 2
0 0 
K XYZ  3
l  0 0  12  6l 24 0  12 6l 
 
 0 0 6l 2l 2 0 8l 2  6l 2l 2 
 0 0 0 0  12  6l 24  6l 
 
 0 0 0 0 6l 2l 2  6l l 2 

60299 Costruzione di Macchine Soluzione Scritto 11/07/2018

Il sistema risolvente risulta

 12 6l  12 6l 0 0 0 0   v1  0   F1   1 
 6l 4l 2
 6l 2l 2
0 0 0    
0  1  0  M 1    l /6 
  
 12  6l 24 0  12 6l 0 0  v2  0   F2   1 
      
EI  6l 2l 2 0 8l 2  6l 2l 2 0 0    2  M 2  0 ql  l / 6
    
l3  0 0  12  6l 24 0  12 6l   v3  0   F3  2  0 
 
 0 0 6l 2l 2 0 8l 2  6l 2l 2    3   M 3  0  0 
 0      
0 0 0  12  6l 24  6l  v4  0   F4   0 
 
 0 0 0 0 6l 2l 2  6l l 2  1  0  M 4   0 
 
Cui sono già state applicate le condizioni al contorno indicate.
La soluzione del sistema ridotto diventa dunque:

2l 2   2   ql 
2
EI 8l 2
      12 
l 3 2l 2 8l 2   3   0 
 
Che, con pochi facili passaggi algebrici, porta al risultato:

 2  4 3
ql 3
3 
360EJ
2. Solo torsione
La matrice assemblata risulta quindi:

 1 1 0 0 
 
GJ  1 2  1 0 
K XYZ  t
l  0  1 2  1
 
 0 0 1 1 
Il sistema risolvente risulta

 1  1 0 0  1  0  M x1 
    
GJ t  1 2  1 0   2   M x 2  0 
  
l  0  1 2  1  3   M x 2  0 
 
 0 0  1 1   4  M x 4  M t 
Cui sono già state applicate le condizioni al contorno indicate.

60299 Costruzione di Macchine Soluzione Scritto 11/07/2018

Facili passaggi permettono di ricavare:

M tl
2   0.049
GJ t
M tl
3  2  0.099
GJ t
M tl
4  3  0.149
GJ t
La soluzione, quasi ovvia, si può anche trovare calcolando la rotazione di un elemento barra di lunghezza l
soggetto al momento torcente dato: le rotazioni a livello delle altre due sezioni sono 2 e 3 volte la prima.
Oppure si può studiare un elemento di barra di lunghezza 3 l e ricavare poi gli spostamenti dei nodi
intermedi pari a 1/3 e 2/3 di quest’ultimo.

ESERCIZIO 2
Si vuole studiare il comportamento dinamico dello stesso albero di trasmissione dell’esercizio precedente,
appartenente ad un veicolo industriale, e costituito dalla stessa barra cilindrica di diametro 30 mm. La
lunghezza complessiva dell’albero è ancora 3 m.
Si deve considerare però una condizione di vincolo differente come in figura:

l l l

In dettaglio:

• I supporti vincolano solamente l’albero di trasmissione alla traslazione normale all’asse (verticale in
figura), il primo a sinistra anche la traslazione in direzione orizzontale
• Nessun vincolo è imposto alle rotazioni
Si richiede dunque di determinare:
1. Il valore della prima frequenza propria flessionale
2. Il valore della prima frequenza propria assiale
3. Il valore delle prime tre frequenze proprie torsionali
e di tracciare le forme modali corrispondenti.

Dati del materiale come nell’esercizio precedente tranne il modulo elastico:

60299 Costruzione di Macchine Soluzione Scritto 11/07/2018

 • Modulo elastico E = 2.1×1011 N/m2 × [1.00 + 0.01 (U − P)]
• Densità ρ = 7810 kg/m3
• Coefficiente di Poisson ν = 0.3
Avendo indicato con P ed U prima ed ultima cifra della propria matricola.

Soluzione
Sono necessarie le seguenti considerazioni:

• A flessione: gli estremi sono appoggiati (incernierati) come in una trave continua su due appoggi
(soluzione della trave appoggiata/appoggiata). Però, i due supporti intermedi agiscono annullando
gli spostamenti ad 1/3 e 2/3 della lunghezza totale che corrispondono esattamente ai nodi del 3°
modo di vibrare di una trave continua su due appoggi. In pratica i due appoggi eliminano il 1° e 2°
modo. Il 3° modo della trave solo appoggiata agli estremi diventa il 1° nella presente configurazione
(il 6° modo della trave solo appoggiata agli estremi diventerebbe il 2° della presente configurazione
e così via)
• Assialmente: il vincolo di sinistra comporta che lo spostamento a sinistra sia nullo mentre è libero
quello a destra. È un semplice caso di asta vincolata/libera
• A torsione: la barra non ha alcun vincolo (“Nessun vincolo è imposto alle rotazioni”) per cui la trave
è torsionalmente libera. Di conseguenza il 1° modo proprio è quello di corpo rigido a torsione
ovvero a frequenza nulla. Il 2° ed il 3° sono strutturali con due massimi di spostamento agli estremi
ed un nodo nel primo caso e due nodi nell’ultimo (vedi grafici)

1. Flessione
Come spiegato sopra, si può considerare la terza frequenza propria di una trave semplicemente appoggiata
agli estremi come la prima del sistema in oggetto. Di conseguenza le frequenze proprie sono date dalla ben
nota espressione (i ≥ 1):

1  i 
2
EJ y
fi   
2  L  A
Il valore numerico della frequenza cercata si trova dunque per i = 3 ed L = 3 l = 3 m:

1  3  1  3  210000  39761

2 2
EJ y
f1        62.00 Hz
2  3  l  A 2  3  1000  7.81 10 9  706.9

Alternativamente, si potrebbe immaginare come le tre campate fossero tre travi identiche, di medesima
lunghezza l, che vibrano in sincronia sfasate ciascuna di 180°: in questo modo nei due nodi di connessione
non si ha flessione ed è come se si deformassero secondo tre semionde di pari lunghezza. In partica le tre
travi vibrerebbero simultaneamente alla prima frequenza propria (i = 1) di una trave di lunghezza pari a
quella della singola campata l, e di conseguenza:

1  1    1   210000  39761
2 2
EJ y1
f1        62.00 Hz
2  l  A 2  1000  7.81 10 9  706.9

Che porta ovviamente all’identico risultato.

60299 Costruzione di Macchine Soluzione Scritto 11/07/2018

 2. Assiale
Le pulsazioni proprie del caso vincolato-libero sono date dall’espressione (i ≥ 1):

i 
i  1/ 2 E
L 
Il valore numerico della frequenza cercata si trova dunque per i = 1 ed L = 3 l = 3 m:

1 i  1 2 E 1 1  1 2 210000
f1    438.6 Hz
2 L  2 1000 7.81 109
1. Torsionale
Le pulsazioni proprie del caso libero-libero sono date dall’espressione (i ≥ 0):

 GJ p
i  i
L J t

Il valore numerico delle prime tre frequenze proprie (includendo come detto sopra il moto di corpo libero,
corrispondente all’indice i = 0) si trovano dunque per i = 0, 1, 2, Jp = Jt (in quanto sezione circolare) ed
L = 3 l = 3 m:

1   G
f0  0   0 Hz
2  L  
1   G 1 1 83192
f1  1    544.0 Hz
2  L   2 1000 7.81  10 9
1   G 1 2 83192
f2  2    1088.0 Hz
2  L   2 1000 7.81  10
9

I grafici dei modi corrispondenti ai tre casi sono di seguito riportati.

60299 Costruzione di Macchine Soluzione Scritto 11/07/2018

Flessionale: il 1° modo della trave con i tre appoggi intermedi corrisponde al 3° della trave appoggiata ad
entrambi gli estremi

1
0.8
0.6
0.4
0.2 i=1
q / qₒ

0
i=2
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
i=3
-0.4
-0.6
-0.8
-1
z/l

Assiale: 1° modo dell’asta vincolata-libera

0.5
q / qₒ

0 i=1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.5

-1
z/l

Torsionali: 1° (moto di corpo rigido, i = 0), 2° e 3° modo della barra libera-libera

1
0.8
0.6
0.4
0.2 i=0
q / qₒ

0
i=1
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
i=2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
z/l

60299 Costruzione di Macchine Soluzione Scritto 11/07/2018