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CONTROLLI AUTOMATICI

Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo

http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/ControlliAutomatici.html

Errori a regime

Ing. Luigi Biagiotti


e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
Errore a regime e tipo di sistema
• Consideriamo il sistema in retroazione unitaria:

con

• Errore a regime nella risposta ad un segnale X(s):

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Errore nella risposta al gradino

• La L-trasformata del gradino di ampiezza A vale:

 L’errore rispetto al gradino è detto anche errore di posizione ep

 Costante di posizione (o di guadagno):

Il numero (h) di poli nell’origine di G(s) determina il TIPO del sistema

Se G(s) è di TIPO ≥1 (ha 1 o più poli nell’origine) ep=0


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Errore di posizione e tipo di sistema
• Risposte al gradino

errore a regime errore a regime errore a regime


costante nullo nullo
1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20

sistema di tipo 0 sistema di tipo 1 sistema di tipo 2

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Errore nella risposta alla rampa
• La L-trasformata della rampa di pendenza A vale:

 L’errore rispetto alla rampa è detto anche errore di velocità ev

 Costante di velocità:

 In funzione del tipo del sistema avremo:


 tipo 0: ev = ∞ Se G(s) è di TIPO ≥2 (ha 2
 tipo 1: ev = A/µ o più poli nell’origine) ev=0
 tipo ≥2: ev = 0
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Errore di velocità e tipo di sistema
• Risposte alla rampa

errore a regime errore a regime errore a regime


crescente costante nullo
1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20

sistema di tipo 0 sistema di tipo 1 sistema di tipo 2

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Errore di accelerazione

• Analogamente, considerando il segnale:


 L’ errore di accelerazione ea risulta:

 Costante di accelerazione:

 In funzione del tipo del sistema avremo:


 tipo 0,1: ea = ∞ Se G(s) è di TIPO ≥3 (ha 3
 tipo 2: ea = A/µ o più poli nell’origine) ea=0
 tipo ≥3: ea = 0
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Caso generale
G(s) Kp Kv Ka ep ev ea

Tipo 0 µ 0 0

Tipo 1 µ 0

Tipo 2 µ

• Per segnali, in generale del tipo:


 Si ha, indicando con h il tipo del sistema:

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Retroazione non unitaria
• Nel caso in cui il sistema in
esame presenti una dinamica
H(s) non unitaria sul ramo di
retroazione:

• Ci si riconduce alla
retroazione unitaria
considerando, per il calcolo
dell’errore a regime, lo
schema equivalente:

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Retroazione non unitaria
• Determinare l’errore a regime con
ingresso a gradino X(s) = 5/s e a
+
rampa X(s) = 5/s^2 del sistema in -
retroazione

Per i valori di k = 1, 100

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