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Esame di Meccanica Razionale

Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale


Appello 30.01.2018

Svolgere con tutti i dettagli gli esercizi 1) e 2). Si risponda alla domanda a)
fornendo tutti i dettagli possibili. Si risponda alle domande b),c),d),e) in modo
sintetico.

Esercizio 1. Un disco omogeneo di massa m e raggio R ruota nel piano


verticale Oxy attorno ad un suo punto P posto sul bordo e vincolato all’origine
O. Il punto Q diametralmente opposto a P è collegato da una molla di costante
elastica k e lunghezza a riposo trascurabile al punto A di coordinate (xA, yA ) =
(0, 4R). Sul sistema agisce anche la forza peso (l’asse y è verticale ascendente).
Con riferimento alla coordinata ϕ indicata in figura:

(i) Si scriva la lagrangiana del sistema,


e si introduca la lagrangiana equivalente
che si ottiene dividendo la lagrangiana
per mR2 .
(ii) si prosegua l’esercizio assumendo:
k 1 g
= .
m 16 R
Determinare le configurazioni di equi-
librio nell’intervallo ϕ ∈ [−π, π] e
la loro stabilità. Calcolare la frequen-
za delle piccole oscillazioni attorno alla
configurazione di equilibrio stabile.
(iii) Tracciare il ritratto in fase del
sistema per ϕ ∈ [−π, π].

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Esercizio 2.Un punto materiale P di
massa m è vincolato senza attrito sulla
superficie di equazioni parametriche

x = q1
y = q2
z = q12 + 2q22

ove (q1, q2) sono le coordinate libere (si


veda la figura). Sul sistema agisce anche
la forza peso (l’asse z è verticale ascen-
dente). Si scriva l’energia potenziale del-
la forza peso in funzione delle coordinate
(q1 , q2) e si verifichi che (q1, q2) = (0, 0)
è configurazione di equilibrio stabile.

Domanda (a). Si consideri un sistema di N punti materiali P1 , . . . , PN di


massa m1 , . . . , mN , soggetti sia a forze interne che a forze esterne al sistema.
Enunciare le ipotesi sulle forze interne che garantiscono che il moto del si-
stema soddisfa le equazioni cardinali. Dimostrare almeno una delle equazioni
cardinali.
Domanda (b). Scrivere la formula fondamentale dei moti rigidi per un corpo
rigido costituito da punti materiali P1 , . . . , PN . di massa m1 , . . . , mN .
Domanda (c). Scrivere la definizione di vincolo olonomo su un sistema di N
punti materiali P1 , . . . , PN .
Domanda (d). Scrivere l’energia potenziale V (x, y, z) del problema di Keple-
ro.
Domanda (e). Si consideri un sistema meccanico a 2 gradi di libertà con
coordinate libere r, ϕ e lagrangiana L(r, ṙ, ϕ̇) che non dipende esplicitamente
da ϕ. Sfruttare l’esistenza della coordinata ignorabile per scrivere una costante
del moto del sistema.

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Esame di Meccanica Razionale
Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale
Appello 30.01.2018

Svolgere con tutti i dettagli gli esercizi 1) e 2). Si risponda alla domanda a)
fornendo tutti i dettagli possibili. Si risponda alle domande b),c),d),e) in modo
sintetico.

Esercizio 1. Un disco omogeneo di massa m e raggio R ruota nel piano


verticale Oxy attorno ad un suo punto P posto sul bordo e vincolato all’origine
O. Il punto Q diametralmente opposto a P è collegato da una molla di costante
elastica k e lunghezza a riposo trascurabile al punto A di coordinate (xA, yA ) =
(0, 3R). Sul sistema agisce anche la forza peso (l’asse y è verticale ascendente).
Con riferimento alla coordinata ϕ indicata in figura:

(i) Si scriva la lagrangiana del sistema,


e si introduca la lagrangiana equivalente
che si ottiene dividendo la lagrangiana
per mR2 .
(ii) si prosegua l’esercizio assumendo:
k 1g
= .
m 3R
Determinare le configurazioni di equi-
librio nell’intervallo ϕ ∈ [−π, π] e
la loro stabilità. Calcolare la frequen-
za delle piccole oscillazioni attorno alla
configurazione di equilibrio stabile.
(iii) Tracciare il ritratto in fase del
sistema per ϕ ∈ [−π, π].

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Esercizio 2.Un punto materiale P di
massa m è vincolato senza attrito sulla
superficie di equazioni parametriche

x = q1
y = q2
z = q12 + 4 q22

ove (q1, q2) sono le coordinate libere (si


veda la figura). Sul sistema agisce anche
la forza peso (l’asse z è verticale ascen-
dente). Si scriva l’energia potenziale del-
la forza peso in funzione delle coordinate
(q1 , q2) e si verifichi che (q1, q2) = (0, 0)
è configurazione di equilibrio stabile.

Domanda (a). Si consideri un sistema di riferimento inerziale Oxyz ed N


punti materiali P1 , . . . , PN di massa m1 , . . . , mN . Definire il vettore posizione
B − O del baricentro B del sistema. Enunciare e dimostrare il teorema di
König.
Domanda (b). Scrivere la formula fondamentale dei moti rigidi per un corpo
rigido costituito da punti materiali P1 , . . . , PN . di massa m1 , . . . , mN .
Domanda (c). Scrivere la definizione di vincolo olonomo su un sistema di N
punti materiali P1 , . . . , PN .
Domanda (d). Scrivere l’energia potenziale V (x, y, z) del problema di Keple-
ro.
Domanda (e). Si consideri un sistema meccanico ad n gradi di libertà con
coordinate libere q = (q1, . . . , qn) e lagrangiana L(q, q̇). Scrivere la definizione
di momenti pj coniugati alle variabili qj .

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