Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 1

Appendice
Analisi in frequenza dei segnali

1 - Segnali periodici

Fig.1.1 - Segnale sinusoidale: frequenza f = 50 Hz, ampiezza A = 10 V.

Fig.1.2 - Sovrapposizione di due segnali sinusoidali:

Primo segnale: frequenza f = 50 Hz, ampiezza A = 10 V.
Secondo segnale: frequenza f = 150 Hz, ampiezza A = 3 V.
Segnale risultante (in rosso).

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 2

Importanza della fase

Fig.1.3 - Importanza della fase nella sovrapposizione di due segnali sinusoidali:

Primo segnale: frequenza f = 50 Hz, ampiezza A = 10 V, fase ϕ = 0°.
Secondo segnale: frequenza f = 150 Hz, ampiezza A = 3 V, fase ϕ = 45°.
Segnale risultante (in rosso).

Fig.1.4 - Importanza della fase nella sovrapposizione di due segnali sinusoidali:

Primo segnale: frequenza f = 50 Hz, ampiezza A = 10 V, fase ϕ = 0°.
Secondo segnale: frequenza f = 150 Hz, ampiezza A = 3 V, fase ϕ = -180°.
Segnale risultante (in rosso).

Nelle Fig.1.3 e 1.4 si osserva che, benchè le ampiezze dei due segnali sinusoidali siano le
stesse, l’aspetto del segnale risultante è molto diverso nei due casi: ciò è dovuto alle diverse
fasi dei due segnali.

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 3

Sviluppo in serie di Fourier

Per i segnali periodici la rappresentazione più usata nel dominio della frequenza è costituita
dalla scomposizione in serie di Fourier, mediante opportuni segnali sinusoidali.

Fig.1.5 - Esempio di un segnale periodico e delle sue sinusoidi componenti:

Fondamentale: frequenza f = 50 Hz, ampiezza A = 10 V, fase ϕ = 0°
+ 3a Armonica: frequenza f = 150 Hz, ampiezza A = 5 V, fase ϕ = 60°
+ 7a Armonica: frequenza f = 350 Hz, ampiezza A = 2 V, fase ϕ = -30°
Segnale risultante (in rosso).

Della scomposizione in serie di Fourier esistono diverse forme equivalenti: quella che ha il
più immediato significato fisico è la somma di funzioni sinusoidali.
La forma forse più comoda per le elaborazioni matematiche è la serie esponenziale (somma di
funzioni esponenziali complesse).
Ricordiamo nel seguito lo stretto legame tra una funzione sinusoidale nel tempo e le funzioni
esponenziali nel piano complesso (Re, Im), rappresentate da vettori rotanti.
1) Relazione per mezzo di vettori unilateri: a un segnale sinusoidale di pulsazione ω
corrisponde un vettore rotante con velocità angolare ω (Fig.1.6):
s ( t ) = A cos ωt = Re[ Ae jωt ] ; s(t ) = A cos(ωt + ϕ) = Re[ Ae j ( ωt + ϕ ) ] (1.1)

Fig.1.6 - Relazione tra funzione sinusoidale ed esponenziale (unilatera).

2) Relazione per mezzo di vettori bilateri: a un segnale sinusoidale di pulsazione ω

corrispondono due vettori controrotanti con velocità angolare ±ω (Fig.1.7):

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 4

s (t ) = A cos ωt =
A jωt
2
[ ] A
[ ]
e + e − jωt ; s (t ) = A cos( ωt + ϕ) = e j ( ωt + ϕ ) + e − j ( ωt + ϕ ) (1.2)
2

Fig.1.7 - Relazione tra funzione sinusoidale ed esponenziale (bilatera).

In generale, un segnale periodico può essere caratterizzato nel seguente modo:

s (t ) = s (t + iT ) (1.3)
L’indice i = 1, 2, 3 ... rappresenta la replica del segnale elementare che si succede identica nel
tempo, ogni periodo di T secondi (vedi Fig.1.8).
Se T è il periodo, f1 = 1/T è frequenza fondamentale, ω1 = 2πf1 è pulsazione fondamentale.
Per i segnali periodici, la rappresentazione in serie di Fourier è costituita dalle sue componenti
armoniche, a frequenze kf1, multiple della frequenza fondamentale f1.

Fig.1.8 - Segnale periodico s(t) e coefficienti Sk dello sviluppo in serie di Fourier.

Iniziamo considerando la serie esponenziale di Fourier, definita nella forma:

∞
s (t ) = ∑S e
k = −∞
k
j 2 πkf1t
(1.4)

Valutazione dei coefficienti dello sviluppo in serie

I coefficienti Sk dello sviluppo in serie esponenziale di Fourier possono essere determinati
moltiplicando membro a membro l’Eq.1.4 per la funzione exp(-j2πk’f1t) e mediando nel
periodo T.

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 5

Al secondo membro risulteranno pertanto termini del tipo exp[j2π(k-k’)f1t].

Valutiamo quindi la media di questi termini nel periodo T.
Se k’ è diverso da k, la media di una funzione sinusoidale in un tempo multiplo intero del
periodo T è sempre nulla. Se viceversa k’ = k, otterremo un risultato diverso da zero e pari a
uno. Tenuto conto di questi fatti si ha:
1
Sk =
T ∫ T
s(t )e − j 2 πkf1t dt =
1 1
= ∫ s(t ) cos(2πkf1t )dt − j ∫ s(t ) sin(2πkf1t )dt = (1.5)
T T T T
= Re[ S k ] + j Im[S k ] = [ Sk , ϕk ]

Spettro bilatero
I coefficienti Sk dello sviluppo in serie di Fourier risultano quindi quantità complesse.
L’insieme di tali coefficienti, rappresentati in funzione delle frequenze discrete kf1 o più
semplicemente in funzione dell’ordine k della generica armonica, è lo spettro a righe del
segnale periodico s(t).
Lo spettro di parte reale Re[Sk] è una funzione pari della frequenza: Re[S-k] = Re[Sk].
Lo spettro di parte immaginaria Im[Sk] è una funzione dispari: Im[S-k] = - Im[Sk].
Dalla conoscenza degli spettri di parte reale ed immaginaria si deducono anche gli spettri di
modulo e fase, |Sk| e ϕk, che presentano le stesse caratteristiche di simmetria.
Tali condizioni di simmetria si possono anche esprimere brevemente, introducendo la forma
coniugata, indicata con l’asterisco (*):
S−k = Sk* (1.6)
La serie esponenziale utilizza anche le frequenze negative. Tali frequenze sono tuttavia prive
di significato fisico. Il loro impiego nella pratica costituisce solamente una rappresentazione
analitica comoda e compatta. Per tale serie si usa spesso il termine di spettro bilatero.

Sviluppo in serie trigonometrica

Lo spettro bilatero presenta caratteristiche di simmetria, valide sia per la rappresentazione con
parte reale ed immaginaria (Re[Sk] Im[Sk]), sia per la rappresentazione in modulo e fase (|Sk|
ϕk). Tenendo conto di queste proprietà si ottengono sviluppi con funzioni trigonometriche.

Fig.1.9 - Rappresentazioni vettoriali dei coefficienti dello sviluppo in serie di Fourier.

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 6

Infatti, osservando la Fig.1.9A, dove è data un’interpretazione vettoriale di una generica

coppia di termini della serie esponenziale, per le frequenze ± ωk = ± 2πkf1, si deduce che:
∞
s (t ) = S0 + ∑ 2 Sk cos(ωk t + ϕk ) (1.7)
k =1

che contiene solo indici k positivi.

Inoltre, ricordando l’Eq 1.5, se poniamo:
2
T ∫T
Ak = 2 Re[ S k ] = s (t ) cos(2πkf1t )dt
(1.8)
2
Bk = −2 Im[S k ] = ∫ s(t ) sin(2πkf1t )dt
T T
e osserviamo la Fig.1.9B, si ottiene il noto sviluppo in termini di seno e coseno:
∞
s (t ) = S 0 + ∑ [Ak cos ωk t + Bk sin ωk t ] (1.9)
k =1

Segnale a onda rettangolare

Come esempio di rappresentazione in frequenza di un segnale periodico, si consideri l’onda
quadra s(t) di Fig.1.10, ottenuta replicando ogni T secondi un impulso rettangolare di
ampiezza A e durata τ. Il segnale si può scrivere nella forma:
+∞
s (t ) = ∑ A ⋅ rect (t − iT )
i = −∞
τ (1.10)

Fig.1.10 - Segnale rettangolare e suo spettro.

Le componenti del suo spettro bilatero risultano:

1 1 + τ / 2 − j 2 πkf1t
Sk = ∫
T T
s (t )e − j 2 πkf1t dt = ∫
T −τ / 2
Ae dt

+τ / 2
(1.11)
A ⎡ e − j 2 πkf1t ⎤ A sin πkf1τ sin πkf1τ
= ⎢ − j 2 πkf ⎥ = τ = Qf1
T⎣ 1
⎦ −τ / 2 T πkf1τ πkf1τ

essendo: Q=Aτ l’area dell’impulso rettangolare elementare.

Nell’esempio riportato in Fig.1.10 si è scelto τ= T/2.

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 7

Sequenza di impulsi matematici

Poniamo, nell’esempio precedente, l’ampiezza A=1/τ.
Riducendo la durata τ dell’impulso elementare, si perviene a un caso limite particolarmente
significativo dell’onda rettangolare, il treno di impulsi matematici:
+∞ +∞
1
∑ δ(t − iT ) = lim ∑ τ rect (t − iT )
i = −∞
τ→ 0
i = −∞
τ (1.12)

dove l’ampiezza A=1/τ diverge al limite per τ→0, mentre l’area Q dell’impulso matematico
elementare rimane costante e di valore pari ad uno (Fig.1.11).
Lo spettro della sequenza di impulsi matematici di area unitaria e frequenza f1 si ottiene
quindi passando al limite le componenti Sk del segnale rettangolare per τ→0, mantenendo
l’area Q dell’impulso elementare paria uno.
Risultano pertanto componenti armoniche tutte uguali, con valore reale Sk=f1 (Fig.1.11).
Sussiste in definitiva, per una sequenza di impulsi matematici, lo sviluppo in serie:
+∞ +∞

∑ δ(t − iT ) = ∑ f
i = −∞ k = −∞
1 e j 2 πkf1t (1.13)

Fig.1.11 - Sequenza di impulsi matematici e coefficienti dello sviluppo in serie di Fourier.

2 - Segnali aperiodici

I segnali aperiodici sono caratterizzati dall’avere energia finita. Per tale fatto sono detti anche
segnali impulsivi, diversamente dai segnali periodici che si ripetono indefinitamente.
In Fig.2.1 è riportato, come esempio, un segnale s(t) con durata limitata.

Fig.2.1 - Segnale aperiodico e suo spettro.

Per i segnali aperiodici perde significato lo sviluppo in serie di Fourier, mancando il

principale presupposto: la periodicità. Per i segnali impulsivi, l’analisi in frequenza viene

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 8

condotta mediante la trasformata (diretta e inversa) di Fourier.

Trasformata e antitrasformata di Fourier

I segnali aperiodici sono caratterizzati in frequenza tramite la trasformata di Fourier S(f).
Mediante l’antitrasformata si ricostruisce viceversa il segnale nel tempo s(t):

S( f ) = ∫
+∞ ⎫
s (t ) e − j 2 πft dt = ℑ[ s (t )]
−∞ ⎪
+∞
⎬ s(t ) ⇔ S ( f ) (2.1)
s (t ) = ∫ S ( f ) e j 2 πft
df = ℑ−1[ S ( f )] ⎪
−∞ ⎭
Poichè la trasformata di Fourier S(f) è una funzione continua nel dominio della frequenza,
esiste un’infinità di componenti armoniche di ampiezza infinitesima |S(f)|df e fase ∠S(f).

Proprietà sulle aree

La componente continua dello spettro S(f) rappresenta l’area sottesa dal segnale s(t) nel
dominio del tempo, mentre l’area sottesa dallo spettro fornisce l’ordinata all’origine del
segnale nel tempo. Infatti si ha:
+∞ +∞
S (0) = ∫ s (t ) e − j 2 π⋅0⋅t dt = ∫ s (t ) dt = area di s (t )
−∞ −∞
(2.2)
+∞ +∞
s (0) = ∫ S( f )e j 2 πf ⋅0
df = ∫ S ( f ) df = area di S ( f )
−∞ −∞

Spettro dell’impulso rettangolare

Applicando la definizione di trasformata di Fourier all’impulso rettangolare di Fig.2.2, con
ampiezza A e durata τ (area Q=Aτ), si ottiene:
sin πfτ
s (t ) = A ⋅ rect τ (t ) ⇔ S ( f ) = Aτ (2.3)
πfτ

Fig.2.2 - Impulso rettangolare e suo spettro.

L’impulso matematico
L’impulso matematico si ottiene dall’impulso rettangolare, assumendo che l’area sia unitaria
(Q=1), e passando al limite la sua durata (τ→0). Pertanto l’ampiezza (A=1/τ→∞).
In Fig.2.3 si vede come si modificano l’andamento temporale del segnale e il suo spettro, man
mano che si riduce la durata dell’impulso rettangolare. Al limite, lo spettro si riduce a una
costante per tutte le frequenze con valore pari all’area unitaria (Q=1).
Lo spettro dell’impulso matematico ha quindi un’estensione infinitamente ampia:

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 9

Fig.2.3 - Verso l’impulso matematico.

ℑ[δ(t )] = 1 = costante ∀ f (2.4)

É vero anche il duale: a una costante di valore unitario nel tempo corrisponde un impulso
matematico nel dominio della frequenza:
ℑ[1, ∀ t ] = δ( f ) (2.5)
Si conferma che un segnale costante nel tempo presenta solo una componente continua in
frequenza.

Dualità tempo-frequenza
Per un segnale nel tempo di tipo reale, lo spettro di modulo |S(f)| è una funzione pari, mentre
lo spettro di fase ∠S(f) è una funzione dispari.
Se, come caso particolare, il segnale nel tempo oltre che reale è anche pari, consegue che lo
spettro S(f) si riduce al solo spettro di modulo |S(f)|, mentre lo spettro di fase ∠S(f) è
identicamente nullo.
In tal caso sussiste l’intercambiabilità fra le variabili t ed f.
Utilizzando la proprietà di dualità si può determinare immediatamente l’andamento temporale
che corrisponde a uno spettro rettangolare in frequenza. Infatti, dato lo spettro rettangolare in
frequenza, rappresentato in Fig.2.4, dove fM rappresenta la larghezza di banda dello spettro, il
segnale corrispondente nel tempo risulta del tipo sin(x)/x.

Fig.2.4 - Spettro rettangolare e corrispondente segnale nel tempo, sin(x)/x.

Proprietà di traslazione
La traslazione di un segnale nel tempo della quantità t0 introduce una variazione lineare di
fase nello spettro del segnale originario. Infatti:

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 10

+∞
s (t − t0 ) ⇔ ∫
−∞
s(t − t0 )e − j 2 πft dt = [posto : α = t − t0 ]
(2.6)
+∞
=∫ s (α ) e − j 2 πf ( α +t0 )
dα = S ( f )e − j 2 πft0
−∞

Traslare uno spettro in frequenza di una quantità f0 fa perdere le caratteristiche di simmetria

rispetto all’origine, con la conseguenza che il segnale nel tempo non è più reale. Infatti:
+∞
S ( f − f0 ) ⇔ ∫
−∞
S ( f − f 0 )e j 2 πft dt = [posto : β = f − f0 ]
(2.7)
+∞
=∫ S (β)e − j 2 π (β + f 0 ) t
dβ = s(t )e j 2 πf 0t
−∞

D’altra parte, traslando lo spettro originario della stessa quantità ± f0 sia a destra che a sinistra
dell’origine, il segnale corrispondente (a causa della ripristinata simmetria in frequenza)
risulta reale. Si ottiene infatti:
S ( f − f 0 ) + S ( f + f 0 ) ⇔ s (t )e j 2 πf 0t + s (t )e − j 2 πf 0t = 2s (t ) cos(2πf 0t ) (2.8)
Questa operazione corrisponde e moltiplicare il segnale originario s(t) nel tempo per
un’oscillazione cosinusoidale di frequenza f0.

3 - Trasformata di Fourier di segnali periodici

Si è mostrato che per un segnale periodico esiste lo sviluppo in serie di Fourier.

Ciascun termine della serie è una costante Sk moltiplicata per un esponenziale. Allora:
a) ℑ[S k ] = S k δ( f )

[ ]
b) ℑ S k e j 2 π kf1t = S k δ( f − kf1 ) (3.1)
⎡ +∞ ⎤ +∞
quindi ℑ[s (t )] = ℑ⎢ ∑ S k e j 2 π kf1t ⎥ = ∑ S k δ( f − kf1 )
⎣ k = −∞ ⎦ k = −∞
Infatti:
a) la trasformata di Fourier di una costante Sk è un impulso matematico,
b) la presenza di un esponenziale si traduce in una traslazione in frequenza.
Si conclude che anche per i segnali periodici esiste la trasformata di Fourier, seppure in senso
limite. Questa conclusione è interessante in quanto consente di utilizzare le trasformate di
Fourier, oltre che per i segnali aperiodici, anche per quelli periodici, consentendo di unificare
il metodo di trattamento dei segnali nel dominio della frequenza, laddove ciò sia conveniente.

Trasformata di Fourier di una sinusoide

Si consideri un segnale s(t) sinusoidale, di ampiezza A e frequenza f0. Poiché il segnale è
periodico, esiste lo sviluppo in serie di Fourier e i coefficienti Sk dello sviluppo in serie si
riducono ad una sola componente alla frequenza fondamentale f0.
Quest’unica componente armonica, se si considera la serie esponenziale in forma bilatera, può
essere rappresentata con due righe alle frequenza ± f0.
Riferendosi per comodità al segnale espresso da una funzione cosinusoidale, risulta:

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche

Appendice Analisi in frequenza dei segnali - 11

A − j 2 πf 0 t A j 2 π f 0 t
s (t ) = A cos( 2 πf 0t ) = e + e (3.2)
2 2
Allora, per quanto detto più sopra, la trasformata di Fourier di una cosinusoide è data da due
impulsi matematici che esistono alle frequenze ± f0, (vedi Fig.3.1):

S ( f ) = ℑ[s (t )] =
A A
δ( f + f 0 ) + δ( f − f 0 ) (3.3)
2 2

Fig.3.1 - Segnale cosinusoidale e relativa trasformata di Fourier.

Un segnale seno (anziché coseno) presenta anche uno spettro di fase (90°).

Trasformata di Fourier del treno di impulsi matematici

Si consideri infine il treno di impulsi matematici c(t), con periodo Tc e ampiezza unitaria,
come rappresentato in Fig.3.2.

Fig.3.2 - Sequenza di impulsi matematici e relativa trasformata di Fourier.

Questo segnale, in quanto periodico, può essere sviluppato in serie di Fourier e, per quanto
appena visto, presenta anche la trasformata di Fourier. Risulta quindi:
+∞ +∞
c(t ) = ∑ δ(t − iTc ) =
i = −∞
∑fe
k = −∞
c
j 2 πkf c t

(3.4)
⎡ +∞ ⎤ +∞
C ( f ) = ℑ⎢ ∑ f c e j 2 πkf ct ⎥ = ∑ f c δ( f − kf c )
⎣k = −∞ ⎦ k = −∞
Si conclude che un treno di impulsi nel tempo è rappresentato da un treno di impulsi anche in
frequenza (vedi Fig.3.2). Tale risultato è utile nella trattazione dei segnali campionati.
Il campionamento infatti rappresenta il primo passo per l’elaborazione digitale dei segnali.

© 2008, Nicola Locci Misure Elettriche