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CAPITOLO 1

Curve in Rn

In questo capitolo studieremo le curve in Rn ovvero applicazioni definite su in-


tervalli I ✓ R a valori nello spazio Rn , ' : I ✓ R ! Rn . Iniziamo quindi con
qualche richiamo sullo spazio Rn visto come spazio metrico, su cui è definita una
distanza, ma anche come spazio vettoriale con prodotto scalare.

1. Rn : spazio metrico e spazio euclideo


Ricordiamo che gli elementi di Rn sono n-uple ordinate di numeri reali
Rn = {(x1 , x2 , ..., xn ) | xi 2 R, i = 1, 2, ..., n}
che potremo pensare sia come punti, P (x1 , x2 , ..., xn ), dove xi è l’i-esima coordi-
nata del punto P 2 Rn , che come vettori, x = (x1 , x2 , ..., xn ) dove xi è i-esima
componente del vettore x 2 Rn . Nel primo caso Rn verrà pensato come spazio
metrico munito della distanza (euclidea) tra punti
»
d(P, Q) = (x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 + ... + (xn yn ) 2 , (1)
essendo P (x1 , x2 , ..., xn ) e Q(y1 , y2 , ..., yn ), nel secondo come spazio vettoriale
munito delle operazioni di
- prodotto per uno scalare: x = ( x1 , x2 , ..., xn ), 2 R e x 2 Rn ;
- somma tra vettori: x + y = (x1 + y1 , x2 + y2 , ..., xn + yn ), x, y 2 Rn ;
e del prodotto scalare
x · y = x1 y1 + x2 y2 + ... + xn yn , x, y 2 Rn , (2)
essendo x = (x1 , x2 , ..., xn ) e y = (y1 , y2 , ..., yn ).
A partire dal prodotto scalare è possibile definire in Rn una norma (euclidea),
ponendo »
p
kxk = x · x = x21 + x22 ... + x2n , x 2 Rn . (3)
Nel seguito vedremo di fornire le proprietà caratterizzanti di una distanza, e
dunque di uno spazio metrico, e di richiamare le proprietà caratterizzanti di uno
spazio vettoriale con prodotto scalare, spazio vettoriale euclideo, e dunque di spazio
vettoriale normato (si rimanda per i dettagli al corso di Geometria).
7
8 1. CURVE IN Rn

Una distanza d in Rn è un’applicazione d : Rn ⇥ Rn ! R verificante le seguenti


proprietà
(i) d(P, Q) 0 per ogni P, Q 2 Rn e d(P, Q) = 0 se e solo se P ⌘ Q;
(ii) d(P, Q) = d(Q, P ) per ogni P, Q 2 Rn ;
(iii) d(P, Q)  d(P, R) + d(Q, R) per ogni P, Q, R 2 Rn .
Se d è una distanza in Rn , il sistema (Rn ; d) verrà detto spazio metrico. Si può
verificare (provare per esercizio) che l’applicazione definita in (1) definisce una
distanza in Rn , tale distanza verrà chiamata distanza euclidea.
»
Osserviamo che nel caso n = 1, dati x, y 2 R risulta d(x, y) = (x y)2 =
|x y| e che le proprietà sopra elencate risultano le proprietà caratteristiche del
valore assoluto. In particolare la proprietà (iii) non è altro che la diseguaglianza
triangolare.
Nel caso n = 2 useremo indicare le coordinate di un punto P 2 R2 con (x, y)
e rappresenteremo R2 nel piano cartesiano. Secondo tale»rappresentazione, da-
ti due punti P (x, y) e P0 (x0 , y0 ) la distanza d(P, P0 ) = (x x0 )2 + (y y0 )2
rappresenta la lunghezza del segmento P P0 nel piano.

y P

y0
P0

x
O x0 x

In particolare, dato r > 0 e fissato P0 (x0 , y0 ), l’insieme


{P 2 R2 | d(P, P0 ) = r} ⌘ {(x, y) 2 R2 | (x x0 )2 + (y y0 ) 2 = r 2 }
rappresenta i punti della circonferenza di raggio r e centro P0 .
Utilizzando le precedenti considerazioni introduciamo le coordinate polari di
un punto del piano, coordinate che risulteranno particolarmente utili nel segui-
to. Fissato un punto P0 (x0 , y0 ) 2 R2 , possiamo rappresentare ogni altro punto
1. Rn : SPAZIO METRICO E SPAZIO EUCLIDEO 9

P (x, y) del piano utilizzando


» le coordinate polari (⇢, ✓) rispetto al punto P0 do-
ve ⇢ = d(P, P0 ) = (x x0 )2 + (y y0 )2 e ✓ 2 [0, 2⇡) è l’angolo formato dal
segmento P P0 con la semiretta positiva uscente da P0 e parallela all’asse delle
ascisse

y P


y0
P0
x
O x0 x

Ricordando la definizione di seno e coseno, otteniamo quindi che


(
x = x0 + ⇢ cos ✓
y = y0 + ⇢ sin ✓

Nel caso in cui si consideri P0 (x0 , y0 ) ⌘ O(0, 0), se (⇢, ✓) sono le coordinate polari
di un punto P (x, y) rispetto all’origine allora
(
x = ⇢ cos ✓
y = ⇢ sin ✓
p
essendo ⇢ = d(P, O) = x2 + y 2 e ✓ 2 [0, 2⇡) è l’angolo formato dal segmento
P O con il semiasse delle ascisse positive. Osserviamo che in questo caso, a meno
di multipli di 2⇡ risulta ✓ = arctan xy .
Ad esempio, abbiamo che il disco D = {(x, y) 2 R2 | x2 + y 2  r2 } di centro
l’origine e raggio r > 0, utilizzando le coordinate polari rispetto all’origine, sarà
rappresentato dal rettangolo R = {(⇢, ✓) | ⇢ 2 [0, r], ✓ 2 [0, 2⇡)}.
Più in generale, dati a, b > 0 e fissato P0 (x0 , y0 ) 2 R2 , potremo rappresentare
ogni punto P (x, y) del piano utilizzando le coordinate polari ellittiche (⇢, ✓) rispetto
10 1. CURVE IN Rn

a P0 date da
(
x = x0 + a⇢ cos ✓
y = y0 + b⇢ sin ✓
q
2 2
essendo ⇢ = (x ax20 ) + (y by20 ) 2 [0, +1) e ✓ 2 [0, 2⇡)(a). Osserviamo che il
punto P (x, y) = P (x0 + a⇢ cos ✓, y0 + b⇢ cos ✓) appartiene all’ellisse
(x x0 )2 (y y0 )2
+ =1
⇢2 a2 ⇢2 b2
2 2
quindi, ad esempio i punti dell’ellisse E di equazione x4 + y9 = 1 di centro
l’origine O(0, 0) e semiassi a = 2 e b = 3, utilizzando le coordinate polari rispetto
all’origine, saranno rappresentati da
(
x = 2 cos ✓
y = 3 sin ✓
dove ✓ 2 [0, 2⇡) e ⇢ = 1.
Analogalmente, nel caso n = 3 useremo indicare le coordinate di un punto P 2 R3
con (x, y, z) e rappresentare R3 nello spazio cartesiano. Come nel caso precedente,
» due punti P (x, y, z) e P0 (x0 , y0 , z0 ) in R la distanza euclidea d(P, P0 ) =
dati 3

(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 rappresenta la lunghezza del segmento P P0


nello spazio

z
z

z0
P0
O y0 y
x0 y
x
x

(a) a meno di multipli di 2⇡, ✓ sarà dato da arctan y y0


· a
x x0 b
1. Rn : SPAZIO METRICO E SPAZIO EUCLIDEO 11

Inoltre, dato r > 0 e fissato P0 (x0 , y0 , z0 ), l’insieme


{P 2 R3 | d(P, P0 ) = r} ⌘ {(x, y, z) 2 R3 | (x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 ) 2 = r 2 }
rappresenta i punti della sfera di raggio r e centro P0 .
Torneremo più avanti sulle proprietà metriche di Rn , e precisamente vedremo le
proprietà topologiche indotte da tale metrica su Rn . Rivediamo ora brevemente
le proprietà di Rn come spazio vettoriale euclideo.
Ricordiamo che le operazioni di somma tra vettori e di prodotto per uno scalare
prima definite verificano le proprietà caratterizzanti uno spazio vettoriale (pro-
prietà commutativa, associativa, esistenza dell’elemento neutro e dell’opposto per
la somma, proprietà distributiva, associativa, esistenza dell’elemento neutro per
il prodotto per uno scalare) dove ricordiamo che l’elemento neutro della somma
è il vettore nullo 0 = (0, 0, ..., 0).
Ricordiamo inoltre che dati k vettori v1 , v2 , ..., vk 2 Rn e k scalari 1 , 2 , ..., k 2
R, il vettore
k
X
v= 1 v1 + 2 v2 + ... + k vk = i vi
i=1
è detto combinazione lineare dei dati vettori.
P
Si dice che k vettori v1 , v2 , ..vk 2 Rn sono linearmente indipendenti se ki=1 i vi =
0 implica che i = 0 per ogni i = 1, 2, ..., k, in caso contrario i vettori verrano
detti linearmente dipendenti. Si dice base di Rn un insieme di n vettori linearmente
indipendenti. Come base canonica di Rn si usa considerare quella costituita dai
vettori ei che hanno componenti nulle eccetto la i-esima pari a 1:
e1 = (1, 0, ..., 0), e2 = (0, 1, ..., 0), ..., en = (0, 0, ..., 1).
Si osservi allora che per ogni v = (x1 , x2 , ..., xn ) 2 Rn potemo scrivere
n
X
v= xi ei = x1 e1 + x2 e2 + ... + xn en .
i=1
Rn risulta inoltre uno spazio vettoriale euclideo munito del prodotto scalare (anche
detto prodotto interno)
n
X
u · v = x1 y1 + x2 y2 + ... + xn yn = x i yi , u, v 2 Rn
i=1
essendo u = (x1 , x2 , ..., xn ) e v = (y1 , y2 , ..., yn ), che verifica le seguenti proprietà
(caratterizzanti un prodotto scalare)
(i) u · v = v · u per ogni u, v 2 Rn ;
(ii) (u · v) = ( u) · v = u · ( v) per ogni u, v 2 Rn e 2 R;
12 1. CURVE IN Rn

(iii) (u + v) · w = u · w + v · w per ogni u, v, w 2 Rn ;


(iv) u · u 0 per ogni u 2 Rn e u · u = 0 se e solo se u = 0.
Ricordiamo inoltre che due vettori u, v 2 Rn sono detti ortogonali se u · v = 0,
scriveremo in questo caso u ? v. Risultano ad esempio mutuamente ortogonali i
vettori della base canonica, infatti si ha
(
0 se i 6= k
ei · ek =
1 se i = k
Pn
Inoltre se u = (x1 , x2 , ..., xn ) = i=1 xi ei allora u·ek = xk per ogni k = 1, 2, ..., n.
Come già accennato, il prodotto scalare definisce in Rn una norma (la norma
euclidea), ponendo
Ã
Xn
p
kuk = u·u= x2i .
i=1

Dalle proprietà del prodotto scalare si ha che tale applicazione verifica le seguenti
proprietà caratterizzanti una norma in uno spazio vettoriale
(i) kuk 0 per ogni u 2 Rn e kuk = 0 se e solo se u = 0;
(ii) k uk = | |kuk per ogni u 2 Rn e 2 R;
(iii) diseguaglianza di Minkowski: ku + vk  kuk + kvk per ogni u, v 2 Rn ;
Risulta inoltre
(iv) diseguaglianza di Schwarz: |u · v|  kukkvk per ogni u, v 2 Rn
Un vettore u 2 Rn tale che kuk = 1 viene detto versore. Risultano ad esempio
versori i vettori della base canonica ei . La base canonica è un esempio di base
ortonormale essendo i suoi elementi versori mutuamenti ortogonali.
Osserviamo infine che ad ogni punto P 2 Rn possiamo far corrispondere il vettore
v 2 Rn avente per componenti le coordinate del punto P (e viceversa) e che risulta
d(P, P0 ) = kv v0 k
essendo v0 il vettore corrispondente a P0 .
Nel caso n = 2, possiamo rappresentare i vettori v = (x, y) 2 R2 sul piano carte-
siano come vettori applicati nell’origine O. Si osservi che kvk = d(P, O) essendo
P (x, y) il punto di R2 corrispondente al vettore v. In R2 si usa denotare i versori
della base canonica {e1 ; e2 } anche con {i; j}. Ricordiamo inoltre che, secondo
tale rappresentazione, la somma tra due vettori è data dal vettore ottenuto con
la regola del parallelogramma.
1. Rn : SPAZIO METRICO E SPAZIO EUCLIDEO 13

v
j

x
O i

Utilizzando le coordinare polari, osserviamo che se v1 = (⇢1 cos ✓1 , ⇢1 sin ✓1 ) e


v2 = (⇢2 cos ✓2 , ⇢2 sin ✓2 ) allora

v1 · v2 = ⇢1 ⇢2 (cos ✓1 cos ✓2 + sin ✓1 sin ✓2 ) = ⇢1 ⇢2 cos(✓1 ✓2 )

e dunque, risulta v1 · v2 = kv1 kkv2 k cos ✓ essendo ✓ l’angolo compreso tra i due
vettori.

In modo analogo, nel caso n = 3, possiamo rappresentare i vettori v = (x, y, z) 2


R3 nello spazio cartesiano come vettori applicati nell’origine O ed osserviamo che
kvk = d(P, O) dove P (x, y, z) è il punto di R3 corrispondente al vettore v. Come
in R2 , in R3 si usa denotare i versori della base canonica {e1 ; e2 ; e3 } con {i; j k}.

z P

i O j y

x
14 1. CURVE IN Rn

In R3 , dati due vettori v1 = x1 i + y1 j + z1 k e v2 = x2 i + y2 j + z2 k, il vettore


i j k
y 1 z1 x 1 z1 x 1 y1
v1 ^ v2 = i j+ k= x 1 y 1 z1
y 2 z2 x 2 z2 x 2 y2
x 2 y 2 z2
è detto prodotto vettoriale dei vettori v1 e v2 . In particolare risulta
i ^ j = k, j^k=i e k ^ i = j.
ed inoltre si ha
x 1 y 1 z1
v1 ^ v2 · v3 = x 2 y 2 z2
x 3 y 3 z3
da cui si ottiene che |v1 ^ v2 · v3 | rappresenta il volume del parallelepipedo
individuato dai tre vettori.
Ricordiamo che il prodotto vettoriale verifica le seguenti proprietà
(i) u ^ v = v ^ u, per ogni u, v 2 R3 ;
(ii) (u ^ v) = ( u) ^ v = u ^ ( v), per ogni u, v 2 R3 , 2 R;
(iii) u ^ v · u = u ^ v · v = 0 per ogni u, v 2 R3 , ovvero u ^ v è ortogonale
sia a u che a v;
(iv) u ^ v = 0 se e solo se u e v sono linearmente dipendenti.
Infine, se u e v sono vettori linearmente indipendenti, si può inoltre provare che
ku ^ vk = kukkvk sin ✓ essendo ✓ l’angolo compreso tra i due vettori.
Nei prossimi paragrafi e capitoli, a seconda delle esigenze e della convenienza
di notazioni, useremo pensare ad Rn come spazio metrico oppure come spazio
vettoriale. Ad esempio, come vedremo nei prossimi paragrafi, data una curva
' : I ✓ R ! Rn e t 2 I, l’immagine '(t) verrà pensata come punto dello spazio
metrico Rn mentre la derivata '0 (t) verrà vista come un vettore (in questo caso
applicato al punto '(t)) dello spazio vettoriale Rn .

y '0 (t)

'(t)

O x
2. CURVE PARAMETRIZZATE 15

2. Curve parametrizzate
Una curva (o curva parametrizzata) in Rn è un’applicazione ' : I ✓ R ! Rn , dove
I ✓ R è un intervallo, continua ovvero le funzioni 'i : I ✓ R ! R che descrivono
le coordinate del punto '(t) 2 Rn :
'(t) = ('1 (t), '2 (t), ..., 'n (t)) 2 Rn ,
sono continue in I per ogni i = 1, 2, ..., n. La variabile t 2 I verrà detta parametro
della curva, mentre l’immagine
= '(I) = {P 2 Rn | '(t) = P per qualche t 2 I}
è invece detto sostegno (o traiettoria, o traccia) della curva.(b) Le equazioni:
8
>
>x1 = '1 (t)
>
>
<x = ' (t)
2 2
>
> ...
>
>
:
xn = 'n (t)
che descrivono le coordinate del punto '(t), verranno dette equazioni parametriche
della curva '. Nel caso n = 2, una curva ' : I ✓ R ! R2 verrà detta curva piana.
Una curva in Rn , ' : I ✓ R ! Rn verrà detta curva piana se il suo sostegno
risulta sottoinsieme di un piano di Rn .

Ad esempio, dati P, Q 2 Rn , l’applicazione '(t) = (1 t)Q + tP , t 2 [0, 1], di


equazioni parametriche
8
>
>x1 = '1 (t) = (1 t)q1 + tp1
>
>
<x = ' (t) = (1 t)q2 + tp2
2 2
>
> ...
>
>
:
xn = 'n (t) = (1 t)qn + tpn
essendo Q(q1 , q2 , .., qn ) e P (p1 , p2 , .., pn ), è la curva parametrizzata avente per
sostegno il segmento congiungente i due punti dati. Si noti che anche la curva
(⌧ ) = (1 ⌧ 2 )Q + ⌧ 2 P , ⌧ 2 [0, 1], ha il medesimo sostegno ma percorso a
“velocità” di↵erente.
Utilizzando le coordinate polari, la curva parametrizzata '(✓) = (x0 +r cos ✓, y0 +
r sin ✓), ✓ 2 [0, 2⇡], è una curva piana avente per sostegno la circonferenza di
raggio r > 0 e centro P0 (x0 , y0 ). Si osservi che anche la curva (✓) = (x0 +
(b) Si osservi che il sostegno = '(I) ⇢ Rn non va confuso con la curva: il primo è un
sottoinsieme di Rn la seconda un’applicazione a valori in Rn .
16 1. CURVE IN Rn

r cos 2✓, y0 + r sin 2✓), ✓ 2 [0, 2⇡], ha il medesimo sostegno ma “percorso” due
volte.
Dal punto di vista cinematico, una curva p : I ⇢ R ! Rn rappresenta la legge ora-
ria che descrive il moto di una particella puntiforme in Rn al variare del tempo t 2
I ✓ R: ad ogni istante t 2 I corrisponde la posizione p(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t))
della particella in Rn . Al variare di t 2 I, p(t) descriverà quindi la traiettoria del-
la particella nello spazio. Osserviamo che se le funzioni xi (t) risultano derivabili
due volte in I, saranno ben definiti i vettori
v(t) = p0 (t) = (x01 (t), x02 (t), ..., x0n (t)) e a(t) = p00 (t) = (x001 (t), x002 (t), ..., x00n (t))
che descriveranno rispettivamente la velocità e l’accelerazione del punto nello
spazio.

v(t)
p(t)
a(t)

O x

Ad esempio, la curva p(t) = (t, t) con t 2 [0, 1] descriverà il moto rettilineo


uniforme di una particella che si muove dal punto O(0, 0) al punto P (1, 1), mentre
la curva q(t) = (cos t, sin t) con t 2 [0, 2⇡] descrive il moto circolare uniforme di
una particella che si muove lungo la p circonferenza di raggio 1 e centro l’origine
del piano. Osserviamo che kp0 (t)k = 2 per ogni t 2 [0, 1] e kq 0 (t)k = 1 per ogni
t 2 [0, 2⇡], la velocità di percorrenza ha intensità costante, parliamo difatti di
moti uniformi.

Nell’interpretazione cinematica abbiamo indicato con una freccia la direzione del


moto della particella lungo la traiettoria. In generale, data una curva '(t), t 2 I,
2. CURVE PARAMETRIZZATE 17

diciamo che questa determina un verso di percorrenza o un orientamento del suo


sostegno = '(I) nel seguente modo: diremo che P1 = '(t1 ) precede P2 = '(t2 )
lungo nel verso indotto dal parametro t 2 I se risulta t1 < t2 .
Ad esempio, la curva '(t) = (r cos t, r sin t), t 2 [0, 2⇡], determina un verso di
percorrenza, un orientamento, antiorario della circonferenza C di centro l’origine
del piano e raggio r, mentre la curva (t) = (r cos t, r sin t), t 2 [0, 2⇡] determina
un verso di percorrenza orario della medesima circonferenza. Osserviamo che
(t) = '(2⇡ t) per ogni t 2 [0, 2⇡].

y y
'(t) (t)

O x O x

le curve '(t) = (r cos t, r sin t) e (t) = (r cos t, r sin t), t 2 [0, 2⇡]

Se ' : I ! Rn ed I è un intervallo chiuso e limitato, I = [a, b], i punti '(a) e


'(b) sono detti rispettivamente punto iniziale e punto finale della curva. Se inoltre
'(a) = '(b), la curva verrà detta chiusa.
Ad esempio, la curva '(t) = (r cos t, r sin t), t 2 [0, 2⇡] è curva chiusa essendo
'(0) = '(2⇡) = (r, 0) mentre la curva (t) = (r cos t, r sin t), t 2 [0, 3⇡], avente
il medesimo sostegno della curva '(t), non è chiusa, essendo (0) = (r, 0) 6=
( r, 0) = (3⇡).

Una curva ' : I ✓ R ! Rn è detta semplice se '(t1 ) = '(t2 ) vale solo per t1 = t2
eccetto eventualmente che per t1 = a e t2 = b nel caso in cui I = [a, b].
Ad esempio, la curva '(t) = (t3 , t2 ), t 2 [ 1, 1] (la cuspide) risulta semplice ma
non chiusa. La curva (t) = (t3 t, t2 1), t 2 [ 2, 2] (la strofoide) non risulta
semplice ne’ chiusa essendo (±1) = (0, 0) e ( 2) = ( 6, 3) 6= (2) = (6, 3). La
curva (t) = (a cos t, b sin t), t 2 [0, 2⇡], risulta semplice e chiusa, il suo sostegno
2 2
è l’ellisse xa2 + yb2 = 1 percorsa in senso antiorario.
Dato un intervallo I ✓ R ed una funzione continua f : I ! R, l’applicazione
'(t) = (t, f (t)), t 2 I, è una curva piana il cui sostegno coincide con il grafico di
18 1. CURVE IN Rn

y y y
'(t) (t) (t)

x x
x

la cuspide, la strofoide e l’ellisse

f (x):
'(I) = {(x, y) 2 R2 | y = f (x), x 2 I}.
L’equazione y = f (x), x 2 I, verrà detta equazione cartesiana della curva '. Tale
curva risulta semplice e mai chiusa.
Se ⇢ : I ✓ R ! [0, +1) è continua, l’applicazione '(✓) = (⇢(✓) cos ✓, ⇢(✓) sin ✓)
con ✓ 2 I definisce una curva, l’equazione ⇢ = ⇢(✓), ✓ 2 I, viene detta equazione
polare della curva. Osserviamo che ⇢(✓) risulta pari alla distanza del punto '(✓)
dall’origine del piano. Ad esempio, l’equazione ⇢(✓) = ✓, ✓ 2 [0, 4⇡], è l’equa-
zione polare della curva '(✓) = (✓ cos ✓, ✓ sin ✓) avente per sostegno una spirale.
L’equazione ⇢(✓) = e ✓ , ✓ 0, è l’equazione polare della spirale logaritmica
✓ ✓
(✓) = (e cos ✓, e sin ✓), osserviamo che ⇢(✓) = d( (✓), O) ! 0 per ✓ ! +1.
Entrambe le curve risultano semplici ma non chiuse.

y y


la spirale ⇢(✓) = ✓ e la spirale logaritmica ⇢(✓) = e

In R3 , un esempio notevole di curva è dato dall’elica cilindrica di raggio a > 0 e


passo b, '(t) = (a cos t, a sin t, bt), t 2 [0, +1). Osserviamo difatti che per ogni
t 0, il punto '(t) appartiene al cilindro x2 + y 2 = a2 ed i punti '(t) e '(t + 2⇡)
appartengono alla stessa direttrice del cilindro e distano 2⇡|b|.
3. CURVE REGOLARI 19

y
x

l’elica cilindrica

3. Curve regolari
Converrà per i nostri scopi fare alcune ipotesi di regolarità sulle curve parame-
trizzate. Ricordiamo allora che una funzione f : I ✓ R ! R è detta di classe
C 1 in un intervallo I se risulta derivabile con derivata continua in I. Nel caso
in cui I non è un intervallo aperto, si intende che la funzione risulta derivabile
con derivata continua nei punti interni all’intervallo e che esiste finito il limite
della derivata f 0 (x) per x che tende agli estremi dell’intervallo e quindi che in tali
punti saranno definite derivata destra e/o sinistra.
Una curva parametrizzata '(t) = ('1 (t), '2 (t), ..., 'n (t)), t 2 I ✓ R, viene allora
detta di classe C 1 in I, se risultano tali le sue componenti 'i (t) per ogni i =
1, 2, ..., n. Diremo invece che la curva ' risulta di classe C 1 a tratti in I se esiste
una partizione dell’intervallo I in un numero finito di intervalli tale che ' risulti
di classe C 1 in ogni intervallo della partizione.
Se '(t) = ('1 (t), '2 (t), ..., 'n (t)), t 2 I, è una curva di classe C 1 in I, per ogni
t0 2 I, risulta definito il vettore

'0 (t0 ) = ('01 (t0 ), '02 (t0 ), ..., '0n (t0 )).

Se t0 è punto interno all’intervallo I e '0 (t0 ) 6= 0, la curva r(t) = '(t0 )+'0 (t0 )(t
20 1. CURVE IN Rn

t0 ), t 2 R, ha per sostegno la retta di equazioni parametriche


8
>
>
>
x1 = '1 (t0 ) + '01 (t0 )(t t0 )
>
<x = ' (t ) + '0 (t )(t
2 2 0 2 0 t0 )
r0 :
>
> ...
>
>
: 0
xn = 'n (t0 ) + 'n (t0 )(t t0 )
Tale retta è detta retta tangente alla curva nel punto '(t0 ). Difatti, possiamo
osservare che risulta essere la “retta limite” delle rette secanti passanti per i
punti '(t0 ) e '(t0 + h), h 6= 0, di equazione
8
>
> x1 = '1 (t0 ) + '1 (t0 +h)h '1 (t0 ) (t t0 )
>
>
<x = ' (t ) + '2 (t0 +h) '2 (t0 ) (t t0 )
2 2 0 h
rh :
>
> ...
>
>
: 'n (t0 +h) 'n (t0 )
xn = 'n (t0 ) + h (t t0 )
Il vettore '0 (t0 ) che individua la retta tangente verrà allora detto vettore tangente
alla curva nel punto '(t0 ).

Se t0 2 I è tale che '0 (t0 ) 6= 0, si dice che '(t0 ) è un punto regolare della curva.
In tal caso il versore
'0 (t0 )
T(t0 ) =
k'0 (t0 )k
verrà detto versore tangente alla curva nel punto '(t0 ).
Diremo che una curva '(t), t 2 I, è regolare in I se risulta di classe C 1 in I e se
'0 (t) 6= 0 per ogni t 2 I. Diremo invece che risulta regolare a tratti in I se risulta
di classe C 1 a tratti in I e se '0 (t) 6= 0 per ogni t 2 I eccetto al più che in un
numero finito di punti ti 2 I, i = 1, 2, ....k.
Vediamo alcuni esempi notevoli

• La curva '(t) = (cos t, sin t), avente per sostegno la circonferenza, risulta rego-
lare in [0, 2⇡], essendo di classe C 1 con '0 (t) = ( sin t, cos t) e dunque k'0 (t)k =
1 > 0 per ogni t 2 [0, 2⇡]. Il vettore tangente nel punto P ( p12 , p12 ) = '( ⇡4 ) sarà
'0 ( ⇡4 ) = ( p12 , p12 ) e la retta tangente avrà equazioni parametriche
8
<x = p1 p1 (t ⇡
2 2 4)
:y = p1 + p1 (t ⇡
2 2 4)
p
ovvero di equazione cartesiana y = 2 x.
3. CURVE REGOLARI 21

• La cicloide è la curva '(t) = (r(t sin t), r(1 cos t)) con t 2 [0, 4⇡]. Tale curva
risulta di classe C 1 in [0, 4⇡] con '0 (t) = (r(1 cos t), r sin t). Si ha '0 (t) = 0 se e
solo se t = 2k⇡ con k = 0; 1; 2 e quindi la curva risulta regolare a tratti in [0, 4⇡].
La retta tangente risulta parallela all’asse delle ascisse nei punti dove '0 (t) risulta
parallelo a i e dunque nei punti '(⇡) = (⇡r, 2r) e '(3⇡) = (3⇡r, 2r).

⇡ 2⇡ 4⇡ x

la cicloide con r = 1

• L’astroide è la curva '(t) = (cos3 t, sin3 t) con t 2 [0, 2⇡]. Risulta di classe C 1
in [0, 2⇡] ma poichè '0 (t) = ( 3 sin t cos2 t, 3 cos t sin2 ) = (0, 0) per t = 0; ⇡2 ; ⇡; 3⇡
2 ,
avremo che risulta regolare a tratti.
• La cuspide '(t) = (t3 , t2 ) è di classe C 1 in [ 1, 1] ma non regolare in [ 1, 1]
essendo '0 (0) = (0, 0). Abbiamo però che risulta regolare a tratti;
• La curva di equazione y = |x|, x 2 [ 1, 1] non è di classe C 1 in [ 1, 1], poichè
f (x) non è derivabile in x = 0 ma è di classe C 1 a tratti, essendo di classe C 1
negli intervalli [ 1, 0] e [0, 1]. Ne segue quindi che la curva è regolare a tratti in
[ 1, 1].

y
y y

x x

l’astroide, la cuspide e la curva y = |x|

Se f : I ! R è funzione di classe C 1 allora la curva di equazione cartesiana y =


f (x) risulta regolare in I, e viceversa. Infatti, posto '(t) = (t, f (t)), t 2 I, risulta
22 1. CURVE IN Rn

la condizione '0 (t) 6= 0


che '(t) è di classe C 1 in I se e solo se è tale f (x). Mentre »
risulta sempre verificata in I in quanto si ha k'0 (t)k = 1 + (f 0 (x))2 > 0 per
ogni t 2 I.
p
3
Ad esempio, la curva di equazione cartesiana y = x2 , x 2 [ 1, 1], che ha
il medesimo sostegno della cuspide, p non è di classe C 1 a tratti in [ 1, 1] non
3
essendo tale la funzione f (x) = x2 . Osserviamo infatti che non esistono finiti i
0
limiti lim f (x).
x!0±
La curva y = f (x), x 2 [0, 1] essendo
(
x sin ⇡x se x 6= 0
f (x) =
0 se x = 0
non è di classe C 1 a tratti in [0, 1] dato che non esiste lim f 0 (x). Dunque la
x!0±
curva non risulta regolare a tratti in [0, 1].
Se ⇢ : I ! [0, +1) è funzione di classe C 1 allora la curva di equazione polare
⇢ = ⇢(✓) risulta di classe C 1 e si può verificare essere regolare se e solo se ⇢(✓)2 +
⇢0 (✓)2 > 0 per ogni ✓ 2 I (provare per esercizio).
Come esempio notevole abbiamo la cardioide, la curva di equazione polare ⇢(✓) =
1 + cos ✓, ✓ 2 [0, 2⇡]. Tale curva risulta regolare a tratti (ammette come unico
punto singolare il punto (0, 0) corrispondente a ✓ = ⇡), risulta inoltre semplice e
chiusa.
La cardioide è una particolare lumaca di Pascal, di equazione polare ⇢(✓) =
a cos ✓ + b con ✓ 2 [0, 2⇡], a > 0. Si noti difatti che se b = a abbiamo una
cardioide mentre per a = 0 si ha una circonferenza. Osserviamo inoltre che se
b > a allora ⇢(✓) assume anche valori negativi e per tali valori d('(✓), O) = ⇢(✓).

y y

x x

la cardioide e una lumaca di Pascal con b > a


4. CURVE EQUIVALENTI E PROPRIETÀ GEOMETRICHE DI UNA CURVA 23

4. Curve equivalenti e proprietà geometriche di una curva


Torniamo a considerare le curve '(t) = (cos t, sin t), t 2 [0, 2⇡], e (⌧ ) =
(cos(2⌧ ), sin(2⌧ )), ⌧ 2 [0, ⇡]. Tali curve risultano regolari, semplici e chiuse ed
hanno come medesimo sostegno la circonferenza C di centro l’origine e raggio 1 del
piano. Osserviamo però che k'0 (t)k = 1 per ogni t 2 [0, 2⇡] mentre k 0 (⌧ )k = 2
per ogni ⌧ 2 [0, ⇡]. Le due curve si di↵erenziano solo per la velocità con cui
percorrono il sostegno. Osserviamo inoltre che risulta (⌧ ) = '(2⌧ ) per ogni
⌧ 2 [0, ⇡] e dunque che la curva parametrizzata (⌧ ) si può ottenere dalla cur-
va '(t) mediante il cambiamento di parametro h : [0, ⇡] ! [0, 2⇡] definito da
h(⌧ ) = 2⌧ per ogni ⌧ 2 [0, ⇡]. Diremo in questo caso che le due curve sono
equivalenti secondo la seguente definizione.

Due curve parametrizzate ' : I ✓! Rn e : J ✓ R ! Rn sono dette equivalenti,


o più precisamente C 1 -equivalenti, e scriveremo ' ⇠ , se esiste un’applicazione
h : J ! I di classe C 1 in J con h0 (⌧ ) 6= 0 per ogni ⌧ 2 J e h(J) = I e per la quale
risulti
(⌧ ) = '(h(⌧ )), 8 ⌧ 2 J.
Osserviamo che la condizione h0 (⌧ ) 6= 0 per ogni ⌧ 2 J è sufficiente affinchè la
funzione h(⌧ ) risulti invertibile in J e poichè h(J) = I avremo quindi che h(⌧ )
risulta una bijezione tra i due intervalli I e J. Dal Teorema sulla derivabilità
della funzione inversa, avremo inoltre che h 1 : I ! J risulta anch’essa di classe
C 1 con
1
(h 1 )0 (t) = 0 .
h (h 1 (t))
Si ha allora che h (cosı̀ come la sua inversa h 1 ) risulta essere una bijezione
di classe C 1 , un di↵eomeorfismo, tra gli insiemi I e J, tale di↵eomorfismo verrà
chiamato cambiamento di parametro ammissibile.
Osserviamo che la relazione ⇠ appena definita risulta relazione di equivalenza in
quanto verifica le proprietà
- Proprietà riflessiva: ' ⇠ ' per ogni curva parametrizzata ';
- Proprietà simmetrica: se ' ⇠ allora ⇠ ';
- Proprietà transitiva: se ' ⇠ e ⇠ allora ' ⇠ .
Data una curva parametrizzata ', la classe di equivalenza ['] = {curve | ' ⇠ }
verrà detta curva geometrica (o semplicemente curva ove non ci sia ambiguità)
relativa alla curva parametrizzata '. Se 2 ['] diremo che la curva è una
parametrizzazione della curva geometrica ['].
24 1. CURVE IN Rn

Viene infine detta proprietà geometrica di una curva una proprietà verificata da
tutte le curve tra loro equivalenti e che dunque non dipende dalla parametrizza-
zione scelta.
Risulta ad esempio una proprietà geometrica l’essere regolare: se ' è una curva
regolare allora ogni ⇠ ' è curva regolare. Difatti, se ' : I ! Rn è curva
regolare in I e : J ! Rn è curva equivalente a ' allora esiste un cambiamento
di parametro h : J ! I tale che (⌧ ) = (' o h)(⌧ ) = '(h(⌧ )). Ne segue che anche
risulta di classe C 1 in I con
0
(⌧ ) = h0 (⌧ )'0 (h(⌧ )), 8⌧ 2 J
e dunque, essendo ' regolare e h0 (⌧ ) 6= 0, risulta 0 (⌧ ) 6= 0 per ogni ⌧ 2 J.
Si osservi in particolare che i vettori 0 (⌧ ) e '0 (h(⌧ )) risultano paralleli, dun-
que non dipende dalla parametrizzazione scelta della curva geometrica la dire-
zione del vettore tangente (e dunque la retta tangente) mentre dipendono dalla
parametrizzazione la norma ed il verso del vettore tangente.
Osserviamo che se ' e sono curve equivalenti, queste potrebbero determinare
orientamenti opposti del sostegno. Precisamente, se ' ⇠ con = ' h, essendo
h cambiamento di parametro ammissibile, avremo che se h0 > 0 le due curve
determineranno lo stesso orientamento del sostegno (e dunque stesso verso del
vettore tangente) mentre se h0 < 0 le due curve determineranno un orientamento
opposto (e dunque i due vettori tangenti avranno verso opposto).
Data una curva : I ! Rn denoteremo nel seguito con la curva definita
da ( )(t) = ( t) per ogni t 2 J essendo J = {t 2 R | t 2 I} l’intervallo
simmetrico rispetto all’origine dell’intervallo I. Osserviamo che e risultano
equivalenti ma determinano orientamenti opposti del loro comune sostegno, per
tale motivo la curva verrà detta curva opposta della curva .
Osserviamo inoltre che due curve equivalenti hanno il medesimo sostegno. Per
tale ragione, se è i sostegno della curva parametrizzata ' useremo indicare la
sua classe di equivalenza ['] con . Si osservi però che esistono curve aventi lo
stesso sostegno che non risultano equivalenti.
Ad esempio le curve '(t) = (cos t, sin t), t 2 [0, 2⇡], e (⌧ ) = (cos(2⌧ ), sin(2⌧ )),
⌧ 2 [0, 2⇡] hanno il medesimo sostegno ma non sono equivalenti, essendo ' sem-
plice mentre non lo è . Si ha infatti se ' è una curva semplice allora ogni
⇠ ' è curva semplice, essendo un cambiamento di parametro ammissibile una
funzione iniettiva.
Si può invece provare che curve semplici e regolari (o regolari a tratti) aventi
il medesimo sostegno sono equivalenti. Per tale motivo, dato il sostegno di una
4. CURVE EQUIVALENTI E PROPRIETÀ GEOMETRICHE DI UNA CURVA 25

curva semplice e regolare (a tratti), è possibile determinare una parametrizzazione


della corrispondente curva geometrica. Vediamo qualche esempio

• Una parametrizzazione della curva piana, semplice e regolare a tratti avente


per sostegno il triangolo di vertici i punti O(0, 0), A(2, 0) e C(0, 1) è data da
8
>
>(2t, 0) se t 2 [0, 1],
<
'(t) = (4 2t, t 1) se t 2 [1, 2],
>
>
:(0, 3 t) se t 2 [2, 3].
• Determinare una parametrizzazione della curva in R3 , semplice e regolare avente
per sostegno l’intersezione del piano x + 2y + z = 2 con il cilindro circolare
x2 + y 2 = 4.
Il sostegno della nostra curva è dato dall’intersezione
(
x + 2y + z = 2
:
x2 + y 2 = 4
e usando le coordinare polari per parametrizzare la circonferenza x2 + y 2 =
4, poniamo x = 2 cos t e y = 2 sin t con t 2 [0, 2⇡]. Otteniamo quindi la
parametrizzazione '(t) di equazioni parametriche
8
>
<x = 2 cos t
>
': y = 2 sin t t 2 [0, 2⇡]
>
>
:z = 2 x 2y = 2(1 cos t 2 sin t)
• Determinare una parametrizzazione della curva in R3 , semplice e regolare a
tratti avente per sostegno l’intersezione della sfera x2 + y 2 + z 2 = 4 con il piano
p
x = y nella regione z 0. Determinare il vettore tangente nel punto P (1, 1, 2).
Il sostegno della nostra curva è dato dall’intersezione
( ( (
x=y x=y x=y
: , , x2 z2
x2 + y 2 + z 2 = 4 2x2 + z 2 = 4 2 + 4 =1
2 2
e usando le coordinare polari ellittiche per parametrizzare l’ellisse x2 + z4 = 1,
p
poniamo x = 2 cos t e z p= 2 sin tp 0 con t 2 [0, ⇡]. Otteniamo quindi la
parametrizzazione
p '(t) = ( 2 cos t, 2 cos t,p2 sin t) conp t 2 [0, ⇡]. Risulta quin-
di P (1, 1, 2) = '( ⇡4 ) e poichè '0 (t) = ( 2 sin t, 2 sin t, 2 cos t), il vettore
0 ⇡
p
tangente nel punto dato è ' ( 4 ) = ( 1, 1, 2).
Come vedremo nel prossimo paragrafo, per le curve regolari è possibile scegliere
in modo canonico una parametrizzazione, chiamata parametrizzazione mediante
26 1. CURVE IN Rn

ascissa curvilinea, che rappresenterà particolarmente bene le proprietà geome-


triche della curva. Questa parametrizzazione canonica consiste essenzialmente
nell’usare come parametro la lunghezza della curva.

5. Lunghezza di una curva e ascissa curvilinea


Data una curva parametrizzata ' : [a, b] ✓ R ! Rn vogliamo definirne la lunghez-
za mediante un procedimento di esaustione andando ad approssimare la lunghez-
za del suo sostegno mediante la lunghezza di poligonali con vertici sul sostegno.
Fissata una partizione dell’intervallo [a, b], P = {a = t0 < t1 < ... < tk = b},
consideriamo i punti associati '(ti ), i = 0, 1, ..., k, sul sostegno = '([a, b]).

'(ti )
'(ti+1 )

Per ogni i = 1, 2, ..., k consideriamo il segmento congiungente '(ti 1 ) con '(ti )


la cui lunghezza sarà data da d('(ti 1 ), '(ti )) = k'(ti ) '(ti 1 )k. La lunghezza
della poligonale di vertici i punti '(ti ), associata alla fissata partizione P, sarà
allora data da
k
X
L(', P) = k'(ti ) '(ti 1 )k.
i=1
Osserviamo che tale valore fornirà un’approssimazione per difetto della lunghezza
del sostegno ed evidentemente se P e Q sono due partizioni con P ⇢ Q allora
L(', P)  L(', Q), altrimenti detto, l’approssimazione sarà tanto migliore quanto
più la partizione risulta fine. Si dice allora lunghezza della curva ' : [a, b] ! Rn
il valore
L(') = sup{L(', P) | P partizione di [a, b]}
Osservato che L(') 0 e che eventualmente L(') = +1, diremo che la curva '
è rettificabile se L(') risulta finito.
5. LUNGHEZZA DI UNA CURVA E ASCISSA CURVILINEA 27

Un esempio notevole di curva non rettificabile è dato dalla curva


(
(t, t sin ⇡t ) se t 2 (0, 1]
'(t) =
(0, 0) se t = 0
Difatti, considerata la partizione PN = {0} [ { k2 | k = 2, ..., N }, N 2 N, per k pari
avremo che '( k2 ) = ( k2 , 0) e '( k+1
2 2
) = ( k+1 2
, ± k+1 ) e dunque
q
k'( k2 ) 2
'( k+1 )k = 2
( k+1 2 2
k) + 4
k+12
2
k+1

mentre, se k è dispari, k'( k2 ) 2


'( k+1 )k 2
k
2
k+1 . Ne segue allora che
N
X1 N
X1
L(', PN ) = k'(0) '( N2 )k + k'( k2 ) 2
'( k+1 )k 2
k+1
k=2 k=2
P
e dunque, essendo la serie +1 2
k=2 k+1 divergente, che L(', PN ) ! +1 per N !
+1, da cui L(') = +1.
Vale il seguente risultato, che si può provare utilizzando il Teorema di Lagrange
Teorema 1.1. (di rettificabilità)
Se ' : [a, b] ✓ R ! Rn è curva parametrizzata di classe C 1 in [a, b] allora la curva
è rettificabile e
Z b
L(') = k'0 (t)k dt.
a
Osserviamo inoltre che dalla definizione data, la lunghezza è una proprietà geo-
metrica delle curve: se ' ⇠ allora L(') = L( ).
Vediamo alcuni esempi.

• La lunghezza della curva '(t) = (r cos t, r sin t) con t 2 [0, 4⇡] risulta pari a
Z 4⇡ »
L(') = r2 cos2 t + r2 sin2 t d = 4⇡r
0
Osserviamo che la curva ha per sostegno la circonferenza di centro l’origine e
raggio r ma tale sostegno viene percorso due volte: la lunghezza della curva tiene
conto del numero di volte in cui viene percorso il sostegno.
• Calcoliamo la lunghezza
» della cicloide '(t) = (r(t sin t), r(1 cos t)), t 2 [0, 2⇡].
0
p
Risulta k' (t)k = r (1 cos t)2 + r2 sin2 t = r 2 2 cos t e dunque
2

p Z 2⇡ p Z 2⇡
L(') = 2r 1 cos t dt = 2r sin 2t dt = 4r[cos 2t ]2⇡
0 = 8r
0 0
28 1. CURVE IN Rn

• Calcoliamo la lunghezza dell’astroide '(t) = (cos3 t, sin3 t), t 2 [0, 2⇡]. Risulta
Z 2⇡ Z 2⇡ »
L(') = k'0 (t)k dt = (3 cos2 t sin t)2 + (3 sin2 t cos t)2 dt
0 0
Z 2⇡ Z ⇡

2
=3 | sin t cos t| dt = 12 sin t cos t dt = 6[sin2 t]02 = 6
0 0
• Calcoliamo la lunghezza della curva di equazione cartesiana y = x2 , x 2 [0, 1].
Risulta
Z 1p Z 2»
1
L(') = 1+ 4x2 dx = 2 1 + y 2 dy
0 0
» » p p
= 14 [y 1 + y 2 + log(y + 1 + y 2 )]20 = 14 (2 5 + log(2 + 5))

Date due curve parametrizzate ' : [a, b] ! Rn e : [b, c] ! Rn con '(b) = (b),
la curva (
'(t) se t 2 [a, b]
(t) =
(t) se t 2 (b, c]
ha per sostegno l’unione dei sostegni di ' e , per tale motivo è detta curva
unione e la denoteremo con ' [ . Dalla definizione di lunghezza di una curva è
immediato verificare che L(' [ ) = L(') + L( ).
In particolare, dal Teorema di rettificabilità ne segue che se ' è curva di classe
C 1 a tratti in un intervallo [a, b] allora esisterà una partizione dell’intervallo [a, b]
in un numero finito di intervalli {[tk 1 , tk ], k = 1, ..., m} tale che ' risulta di
classe C 1 in ogni intervallo [tk 1 , tk ]. Posto allora 'k = '|[tk 1 ,tk ] potremo scrivere
' = '1 ['2 [...['m e dal Teorema di rettificabiltà otteniamo che ' è rettificabile
con Z
m
X m
X tk
L(') = L('k ) = k'0 (t)k dt.
k=1 k=1 tk 1

Vediamo ora, come premesso, la definizione del parametro ascissa curvilinea.

Considerata una curva ' : I ✓ R ! Rn regolare, fissato t0 2 I consideriamo la


funzione integrale Z t
(t) = k'0 (⌧ )k d⌧, t 2 I.
t0
Osserviamo che dal Teorema di rettificabilità, (t) è pari alla lunghezza del so-
stegno della curva compreso tra i punti '(t0 ) e '(t).
5. LUNGHEZZA DI UNA CURVA E ASCISSA CURVILINEA 29

Dal Teorema fondamentale del calcolo integrale abbiamo che : I ! R risulta di


classe C 1 con 0 (t) = k'0 (t)k per ogni t 2 I. Inoltre, essendo ' regolare, si ha che
0 (t) > 0 per ogni t 2 I. Posto allora J = (I), avremo che : I ! J risulta un
di↵eomorfismo tra i due intervalli I e J (e dunque un cambiamento di parametro
ammissibile) cosı̀ come la sua inversa 1 : J ! I. La curva

1
(s) = '( (s)), s 2 J,
risulta quindi equivalente alla curva ' data, 2 ['], e diremo che è una
parametrizzazione mediante ascissa curvilinea della curva geometrica regolare ['].
Il parametro s = (t) verrà detto parametro ascissa curvilinea o lunghezza d’arco.
R
Si osservi che fissato t̄0 6= t0 , s̄ = ¯ (t) = t̄t0 k'0 (⌧ )k d⌧ determina un’altra
ascissa
R t0 curvilinea che di↵erisce dalla prima per una costante essendo s̄ = s +
k' 0 (⌧ )k d⌧ .
t̄0

Osserviamo che dal Teorema di derivazione delle funzioni composte e di deriva-


bilità della funzione inversa, per ogni s 2 J risulta

0 1 0 1 '0 ( 1 (s))
(s) = ( ) (s)'0 ( 1
(s)) = 0(
'0 ( 1
(s)) =
1 (s)) k'0 ( 1 (s))k

e dunque che k 0 (s)k = 1 per ogni s 2 J: il vettore tangente alla curva coincide
con il versore tangente. Dal punto di vista cinematico la curva percorre il suo
sostegno con velocità di intensità costante pari a 1. Viceversa, se k'0 (t)k = 1 per
ogni t 2 I allora per ogni t0 2 I si ha
Z t
s = (t) = d⌧ = t t0
t0

e dunque che il parametro t è un’ascissa curvilinea.

Vediamo qualche esempio

• Circonferenza: considerata la parametrizzazione '(t) = (r cos t, r sin t), t 2


[0, 2⇡], risulta '0 (t) = ( r sin t, r cos t) e dunque k'0 (t)k = r. Fissato t0 = 0
R
otteniamo allora s = (t) = 0t r d⌧ = rt e dunque 1 (s) = s , s 2 [0, 2⇡r]. Una
r
parametrizzazione della circonferenza mediante ascissa curvilinea sarà allora
1
(s) = '( (s)) = (r cos( rs ), r sin( rs )), s 2 [0, 2⇡r].
• Elica cilindrica: considerata l’elica '(t) = (a cos t, a sin t, bt),pt 2 R e fissato
t0 = 0 risulta '0 (t) = ( a sin t, a cos t, b) e dunque k'0 (t)k = a2 + b2 . Preso
30 1. CURVE IN Rn
R p p
t0 = 0 si ottiene s = (t) = 0t a2 + b2 d⌧ = a2 + b2 t da cui 1 (s) = p s
a2 +b2
,
s 2 R. Una parametrizzazione mediante ascissa curvilinea sarà allora
⇣ ⇣ ⌘ ⇣ ⌘ ⌘
1 p s p s
(s) = '( (s)) = a cos a2 +b2
, a sin a2 +b2
, pabs
2 +b2
, s 2 R.

• La catenaria è la curva piana '(t) = (t, cosh t), t 2 R, che ha per sostegno
il grafico del coseno iperbolico. Risulta '0 (t) = (1, sinh t) e dunque, scegliendo
t0 = 0 abbiamo
Z t» Z t
2
(t) = 1 + sinh t dt = cosh t dt = sinh t, t2R
0 0

da cui
p
1
(s) = settsinh s = log(s + 1 + s2 ), s 2 R.
p p
Essendo cosh(log(s + 1 + s2 )) = 1 + s2 (c), una parametrizzazione mediante
ascissa curvilinea della catenaria è data da
p p
1
(s) = '( (s)) = (log(s + 1 + s2 ), 1 + s2 ), s 2 R.
• Ellisse: consideriamo la curva '(t) = (a cos t, b sin t), t 2 [0,
p
2⇡] avente per so-
x2 y2 0
stegno l’ellisse a2 + b2 = 1. Risulta in questo caso k' (t)k = a2 cos2 t + b2 sin2 t
e dunque
Z t»
(t) = a2 cos2 ⌧ + b2 sin2 ⌧ d⌧
0
dà luogo ad un integrale ellittico che non è possibile esprimere mediante funzioni
elementari (la funzione inversa di (t) è una funzione ellittica).

6. Elementi di geometria di↵erenziale delle curve in R3


Considerata una curva : I ✓ R ! R3 regolare e parametrizzata mediante
ascissa curvilinea, abbiamo visto che k 0 (s)k = 1 per ogni s 2 I e dunque che
il versore tangente T(s) coincide con 0 (s) per ogni s 2 I. Supponiamo ora che
la curva risulti risulti di classe C 2 in I e consideriamo il vettore 00 (s) = T0 (s).

(c) infatti, ricordando che cosh2 x sinh2 x = 1 e che cosh x > 0 per ogni x 2 R, si ha
p p p
cosh(log(s + 1 + s2 )) = cosh(settsinh s) = 1 + sinh2 (settsinh s) = 1 + s2 , 8s 2 R.
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 31

Osserviamo che T0 (s) risulta ortogonale a T(s). Infatti, in generale se u, v : I ✓


R ! Rn sono derivabili in I allora
(u(t) · v(t))0 = u0 (t) · v(t) + u(t) · v0 (t), 8t 2 I (d)
da cui (ku(t)k2 )0 = (u(t) · u(t))0 = 2u(t) · u0 (t) per ogni t 2 I. In particolare, se
ku(t)k = k 2 R per ogni t 2 I otteniamo che u(t) · u0 (t) = 0 per ogni t 2 I e
dunque che u0 (t) risulta ortogonale a u(t).
Essendo kT(s)k = 1 per ogni s 2 I, avremo allora che T0 (s) risulta ortogonale
a T(s) per ogni s 2 I. Se T0 (s) = 00 (s) 6= 0 per ogni s 2 I, in tal caso la
curva verrà detta biregolare, si definisce versore normale alla curva nel punto (s)
il versore
T0 (s) 00 (s)
N(s) = =
kT0 (s)k k 00 (s)k
Essendo T(s) e N(s) ortogonali, questi individueranno un piano passante per
(s), tale piano viene detto piano osculatore alla curva in (s).
Lo scalare kT0 (s)k = k 00 (s)k 0, che misura la variazione del versore tangente
T(s), verrà detto curvatura della curva nel punto (s) e verrà denotato con k(s).
Dunque per definizione risulta
T0 (s) = k(s)N(s).
Osserviamo che se k(s) = kT0 (s)k = 0 per ogni s 2 I allora, fissato comunque
s0 2 I risulta T(s) = T(s0 ) per ogni s 2 I e dunque 0 (s) = 0 (s0 ) per ogni s 2 I.
Integrando componente per componente, si ottiene che (s) = (s0 ) + 0 (s0 )(s
s0 ) per ogni s 2 I: il sostegno della curva giace sulla retta tangente alla curva in
(s0 ).
Potremo quindi dire che la curvatura k(s) misura quanto rapidamente la curva si
allontana dalla retta tangente nel punto (s), ovvero quanto la curva si “piega”.
Supponendo la curva biregolare, per la definizione data avremo che k(s) 6= 0 per
1
ogni s 2 I, il suo reciproco r(s) = k(s) è detto raggio di curvatura della curva
in (s), la circonferenza passante per (s) di raggio r(s) e centro sul semiasse
normale positivo verrà detta circonferenza osculatrice della curva nel punto (s).

(d) infatti, se u(t) = (x (t), x (t), ..., x (t)) e v(t) = (y (t), y (t), ..., y (t)) allora
1 2 n 1 2 n

X
n
X
n
X
n

(u(t) · v(t))0 = ( xi (t)yi (t))0 = x0i (t)yi (t) + xi (t)yi0 (t) = u0 (t) · v(t) + u(t) · v0 (t)
i=1 i=1 i=1
32 1. CURVE IN Rn

Avremo allora che il centro c(s) della circonferenza osculatrice, anche detto centro
di curvatura, sarà determinato da
c(s) = (s) + r(s)N(s).
Si osservi che la circonferenza osculatrice in (s) giace sul piano osculatore alla
curva e che la curva semplice avente per sostegno la circonferenza osculatrice
percorsa con il medesimo orientamento determinato da , nel punto (s) avrà il
medesimo versore tangente e normale e la medesima curvatura della curva in tale
punto.

Vediamo qualche esempio in cui determiniamo la curvatura e la circonferenza


osculatrice di alcune curve piane parametrizzate mediante ascissa curvilinea. A
tale scopo si osservi che se : I ✓ R ! R2 è una curva piana, pensando a R2
identificato con il piano z = 0 di R3 , potremo pensare alla curva piana come ad
una particolare curva nello spazio R3 : se (s) = (x(s), y(s)) 2 R2 , s 2 I, la curva
potrà essere identificata con la curva (s) = (x(s), y(s), 0) 2 R3 . Avremo allora
che il versore normale (nel piano R2 ) sarà dato da
T0 (s) 00 (s) x00 (s) y 00 (s)
N(s) = = = (» ,» )
kT0 (s)k k 00 (s)k
x00 (s)2 + y 00 (s)2 x00 (s)2 + y 00 (s)2
»
e la curvatura sarà pari a k(s) = k 00 (s)k = x00 (s)2 + y 00 (s)2 .

• Consideriamo la circonferenza di centro l’origine e raggio r > 0 del piano z = 0.


La curva risulta di classe C 2 biregolare e una parametrizzazione mediante ascissa
curvilinea è data da (s) = (r cos rs , r sin rs ), s 2 [0, 2⇡r].
Avremo allora che T(s) = 0 (s) = ( sin rs , cos rs ) e 00 (s) = 1r ( cos rs , sin rs ),
da cui N(s) = ( cos rs , sin rs ) e k(s) = k 00 (s)k = 1r . La curvatura è dunque co-
stante, il raggio di curvatura sarà pari ad r e la circonferenza osculatrice coincide
con il sostegno della circonferenza.

• Consideriamo la catenaria y = cosh x, x 2 R e determiniamo versore tangente,


normale, curvatura e l’equazione della circonferenza osculatrice nel punto P (0, 1).
La curva risulta di classe Cp2 e una parametrizzazione mediante ascissa curvilinea
p
è data da (s) = (log(s + 1 + s2 , 1 + s2 ), s 2 R. Poichè 00 (s) 6= 0, la curva
risulta biregolare. Si ha P (0, 1) = (0), T(0) = 0 (0) = (1, 0) e
00 (0)
N(0) = 00 (0)k
= (0, 1)
k
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 33

1
Risulta k(0) = k 00 (0)k = 1 e quindi il raggio di curvatura è r(0) = k(0) = 1.
L’equazione della circonferenza osculatrice nel punto P (0, 1) è dunque
x2 + (y 2)2 = 1.

2
N

1 T

x
0
La circonferenza osculatrice della catenaria in P (0, 1)

2
• Determiniamo l’equazione della circonferenza osculatrice dell’ellisse x4 + y 2 = 1
percorsa in senso antiorario nel punto A(2, 0). Considerata la parametrizzazione
'(t) = (2 cos t, sin t) con t 2 [0, 2⇡], avremo che la curva risulta di classe C 2 con
'0 (t) = ( 2 sin t, cos t) e '00 (t) = ( 2 cos t, sin t) 6= 0
p
Essendo k'0 (t)k = 4 sin2 t + cos2 t, un’ascissa curvilinea è data da
Z t» Z t»
s(t) = 4 sin2 ⌧ + cos2 ⌧ d⌧ = 3 sin2 ⌧ + 1 d⌧.
0 0

Dato che non è possibile calcolare esplicitamente s(t), considerata t(s) = 1 (s),
ricordiamo che (s) = '(t(s)) è una parametrizzazione mediante ascissa curvili-
nea e che
1
t0 (s) = » .
2
3 sin (t(s)) + 1
Avremo allora che
0 1
T(s) = (s) = '0 (t(s))t0 (s) = » ( 2 sin(t(s)), cos(t(s)))
2
3 sin (t(s)) + 1
34 1. CURVE IN Rn

e
T0 (s) = 00
(s) = '00 (t(s))(t0 (s))2 + '0 (t(s))t00 (s)
1
=» (2 cos(t(s))(3 sin2 (t(s)) 1), sin(t(s))(3 cos2 (t(s)) + 1))
2
3 sin (t(s)) + 1
e
»
0 4 cos2 (t(s))(3 sin2 (t(s)) 1)2 + sin2 (t(s))(3 cos2 (t(s)) + 1)2
k(s) = kT (s)k =
3 sin2 t(s) + 1
Osservato che, essendo t(0) = 0, risulta A(2, 0) = '(0) = '(t(0)) = (0), avremo
T(0) = (0, 1) e k(0) = 2 e dunque
T0 (0)
N(0) = = ( 1, 0)
kT0 (0)k
Ne segue che il raggio di curvatura sarà r(0) = 12 e la circonferenza osculatrice
nel punto A(2, 0) avrà equazione (x 32 )2 + y 2 = 14 .

0 3/2 2
x

La circonferenza osculatrice dell’ellisse

Torniamo a considerare una curva : I ✓ R ! R3 di classe C 2 biregolare para-


metrizzata mediante ascissa curvilinea. Abbiamo definito i due versori ortogonali
T(s) e N(s) in un generico punto (s). Il versore B(s) = T(s) ^ N(s), ortogonale
a T(s) e N(s), è detto versore binormale. Osserviamo che per ogni s 2 I il siste-
ma {T(s); N(s); B(s)} costituisce quindi una base ortonormale di R3 , chiamata
triedro di Frenet.
Dalla definizione data, il versore binormale risulta ortogonale al piano osculatore:
se (s0 ) = (x0 , y0 , z0 ), il piano osculatore alla curva in (s0 ) avrà allora equazione
B(s0 ) · (x x0 , y y0 , z z0 ) = 0.
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 35

Si noti in particolare che se B(s) risulta costante, fissato s0 2 I, avremo B(s) =


B(s0 ) per ogni s 2 I ed il sostegno della curva giace nel piano ortogonale a B(s0 )
e passante per (s0 ) (il piano osculatore in (s0 ))(e).
Supponendo la curva di classe C 3 , valutiamo ora la variazione del versore binor-
male. Osserviamo a tale scopo che, essendo kB(s)k = 1 per ogni s 2 I, per
quanto sopra provato, risulta B0 (s) · B(s) = 0 e dunque che B0 (s) è ortogonale a
B(s). Inoltre, si può provare che se u, v : I ✓ R ! Rn sono derivabili in I allora
il prodotto vettoriale u(t) ^ v(t) risulta derivabile in I e vale
(u(t) ^ v(t))0 = u0 (t) ^ v(t) + u(t) ^ v0 (t), 8t 2 I.
Dalla definizione data, essendo T0 (s) parallelo a N(s), otteniamo
B0 (s) = T0 (s) ^ N(s) + T(s) ^ N0 (s) = T(s) ^ N0 (s)
e dunque in particolare che B0 (s) risulta ortogonale a T(s). Ne segue che B0 (s)
risulta parallelo a N(s) e quindi che, per ogni s 2 I, esiste ⌧ (s) 2 R tale che
B0 (s) = ⌧ (s)N(s).
La quantità ⌧ (s) è detta torsione della curva nel punto (s)(f).

Osserviamo che per definizione, essendo kN(s)k = 1 per ogni s 2 I, si ha


⌧ (s) = B0 (s) · N(s)
e dunque |⌧ (s)| = kB0 (s)k. Se ⌧ (s) = 0 per ogni s 2 I allora, fissato comunque
s0 2 I, B(s) = B(s0 ) per ogni s 2 I, il versore B(s) risulta costante e quindi,
per quanto prima osservato, il sostegno della curva giace sul piano osculatore in
(s0 ), la curva risulta piana. Viceversa, se la curva è piana, il versore binormale
risulta invariante e la torsione nulla in ogni punto della curva. Potremo quindi
dire che la torsione ⌧ (s) misura quanto rapidamente la curva si allontana dal
piano osculatore nel punto (s), ovvero quanto la curva si “torce”.
Si può inoltre provare che se ⌧ (s0 ) > 0 allora la curva (s) al crescere di s attra-
versa il piano osculatore in (s0 ) nella direzione determinata da B(s0 ), viceversa,
(e)infatti, poichè per ogni s 2 I risulta B(s) = B(s ) e B(s) è ortogonale a T(s), si ha
0

( (s) · B(s0 ))0 = 0


(s) · B(s0 ) = T(s) · B(s) = 0, per ogni s 2 I,
e dunque che (s) · B(s0 ) = (s0 ) · B(s0 ) per ogni s 2 I. Quindi, posto (s) = (x(s), y(s), z(s))
e (s0 ) = (x0 , y0 , z0 ), abbiamo
B(s0 ) · (x(s) x0 , y(s) y0 , z(s) z0 ) = B(s0 ) · ( (s) (s0 )) = 0, per ogni s 2 I.
e dunque per ogni s 2 I, (s) appartiene al piano osculatore per (s0 ).
(f) alcuni autori usano definire la torsione con il segno opposto
36 1. CURVE IN Rn

se ⌧ (s0 ) < 0, (s) attraversa il piano osculatore in (s0 ) nella direzione opposta
a quella determinata da B(s0 ).

Come esempio notevole consideriamo l’elica cilindrica '(t) = p12 (cos t, sin t, t) con
t 2 [0, 2⇡]. Abbiamo che k'0 (t)k = 1 e dunque che t = s è un’ascissa curvilinea.
Determiniamone il triedro di Frenet, curvatura e torsione. Si ha che
0
T(t) = (t) = p1 (
2
sin t, cos t, 1) e T0 (t) = 00
(t) = p1 (
2
cos t, sin t, 0)

e dunque
T0 (t)
N(t) = = ( cos t, sin t, 0) e B(t) = T(t) ^ N(t) = p1 (sin t, cos t, 1)
kT0 (t)k 2

La curvatura sarà allora pari a k(t) = kT0 (t)k = p1 mentre, essendo B0 (t) =
2
p1 (cos t, sin t, 0)
e ricordando che B0 (t) = ⌧ (t)N(t) avremo che ⌧ (t) = p12 . L’eli-
2
ca cilindrica ha dunque curvatura e torsione costante. Poichè ⌧ (t) > 0 avremo che
in ogni punto la curva attraversa il piano osculatore nella direzione determinata
dal versore binormale.

B
N
T

Triedro di Frenet e piano osculatore dell’elica cilindrica


6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 37

Infine, dalla definizione di curvatura e torsione si ha che T0 (s) = k(s)N(s)


e B0 (s) = ⌧ (s)N(s). Osservato inoltre che N(s) = B(s) ^ T(s), derivando
otteniamo
N0 (s) = B0 (s) ^ T(s) + B(s) ^ T0 (s) = ( ⌧ (s)N(s)) ^ T(s) + B(s) ^ (k(s)N(s))
= ⌧ (s)(T(s) ^ N(s)) k(s)(N(s) ^ B(s)) = ⌧ (s)B(s) k(s)T(s)
Valgono quindi le seguenti equazioni di Frenet
8
> 0
<T (s) = k(s)N(s)
>
N0 (s) = k(s)T(s) + ⌧ (s)B(s)
>
>
:B0 (s) = ⌧ (s)N(s)
da cui, usando la teoria delle equazioni di↵erenziali, si può provare che curvatura
e torsione caratterizzano completamente le proprietà geometriche di una curva in
R3 , vale difatti il seguente risultato
Teorema 1.2. (fondamentale della teoria delle curve in R3 )
Date due funzioni k : I ! [0, +1) e ⌧ : I ! R continue esiste un’unica curva
: I ! R3 biregolare di classe C 3 , parametrizzata mediante ascissa curvilinea,
con curvatura pari a k e torsione pari a ⌧ , a meno di movimenti rigidi (traslazioni
e rotazioni) in R3 .
Nel caso in cui la curva ' : I ! R3 biregolare di classe C 3 non risulti parame-
trizzata mediante ascissa curvilinea, considerando che (s) = '( 1 (s)) essendo
: I ! J la funzione ascissa curvilinea, si può provare che versore tangente e
binormale nel generico punto '(t) sono dati da
'0 (t) '0 (t) ^ '00 (t)
T(t) = e B(t) =
k'0 (t)k k'0 (t) ^ '00 (t)k
mentre il versore normale sarà dato da
('0 (t) ^ '00 (t)) ^ '0 (t)
N(t) = B(t) ^ T(t) = .
k'0 (t) ^ '00 (t)kk'0 (t)k
Per il calcolo della curvatura e della torsione valgono invece le seguenti formule
k'0 (t) ^ '00 (t)k '0 (t) ^ '00 (t) · '000 (t)
k(t) = e ⌧ (t) = .
k'0 (t)k3 k'0 (t) ^ '00 (t)k2
Utilizzando tali formuli si può ad esempio verificare (provare per esercizio) che
per l’elica cilindrica '(t) = (a cos t, a sin t, b), t 2 R risulta
a b
k(t) = e ⌧ (t) =
a2 + b2 a2 + b2
38 1. CURVE IN Rn

La curvatura e la torsione risultano dunque costanti. Se b > 0, come nel prece-


dente esempio, avremo ⌧ > 0 e l’elica cilindrica verrà detta destrorsa mentre se
b < 0 avremo ⌧ < 0 e l’elica cilindrica verrà detta sinistrorsa.

Vediamo alcuni esempi

• Consideriamo la curva '(t) = (cos t, sin t, cos t 1), t 2 [ ⇡, ⇡], determiniamone


versore binormale e torsione in ogni punto '(t). Abbiamo
'0 (t) = ( sin t, cos t, sin t),
00
' (t) = ( cos t, sin t, cos t)
000
' (t) = (sin t, cos t, sin t),
p
da cui k'0 (t)k = 1 + t2 (dunque la curva non è parametrizzata mediantepascissa
curvilinea). Risulta inoltre '0 (t) ^ '00 (t) = ( 1, 0, 1) e k'0 (t) ^ '00 (t)k = 2. Ne
segue che il versore binormale è invariante lungo la curva
'0 (t) ^ '00 (t)
B(t) = =( p1 , 0, p1 )
k'0 (t) ^ '00 (t)k 2 2

e ⌧ (t) = 0. La curva risulta quindi piana, giace sul piano osculatore passante ad
esempio per '(0) = (1, 0, 0) e ortogonale al versore binormale. L’equazione del
piano della curva sarà allora
B(0) · (x 1, y, z) = 0 () p1 (x 1) + p1 z =0
2 2
ovvero x z = 1.

• Data la curva di equazione parametrica '(t) = (t, t, et ), t 2 [ 1, 1], determi-


niamone versore tangente, normale e binormale ed equazione del piano osculatore
nel punto P (0, 0, 1). La curva risulta biregolare essendo di classe C 2 con
'0 (t) = (1, 1, et ) 6= 0 e '00 (t) = (0, 0, et ) 6= 0, 8t 2 [ 1, 1].
Osservato che P (0, 0, 1) = '(0), otteniamo '0 (0) = (1, 1, 1) e '00 (0) = (0, 0, 1).
Ne segue che nel punto P il versore tangente è
'0 (0)
T(0) = = ( p13 , p13 , p13 )
k'0 (0)k
mentre il versore binormale è
'0 (0) ^ '00 (0)
B(0) = = ( p12 , p1 , 0)
k'0 (t0) ^ '00 (0)k 2
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 39

ed il versore normale è
N(0) = B(0) ^ T(0) = ( p1 , p1 , p2 )
6 6 6

L’equazione del piano osculatore in P (0, 0, 1) è infine x = y essendo


xp y
0 = (x, y, z 1) · ( p12 , p1 , 0)
2
= 2
.

Concludiamo osservando brevemente che per definire il versore normale e quindi


la curvatura di una curva in R3 abbiamo dovuto supporla biregolare, in realtà ciò
non è necessario nel caso in cui la curva risulti piana.
Sia difatti : I ! R2 una curva piana di classe C 2 regolare e parametrizzata
mediante ascissa curvilinea, allora il versore Ñ(s) = ( y 0 (s), x0 (s)), ottenuto
ruotando il versore tangente T(s) = 0 (s) = (x0 (s), y 0 (s)) di ⇡2 in senso antiorario,
risulta ortogonale a T(s) (osserviamo che con tale scelta la base ortonormale
{T(s), Ñ(s)} ha la stessa orientazione della base canonica {i, j}). Poichè T0 (s)
risulta ortogonale a T(s), e dunque parallelo al vettore Ñ(s), si ha che per ogni
s 2 I esiste k̃(s) 2 R tale che
T0 (s) = k̃(s)Ñ(s).
Il versore Ñ(s) è detto versore normale orientato e la quantità k̃(s) = Ñ(s) · T0 (s)
curvatura orientata nel punto (s).
A di↵erenza della curvatura k(s) prima definita, la curvatura orientata potrà
avere segno negativo e precisamente avremo che k̃(s) > 0 se Ñ(s) ha lo stesso
verso di T0 (s) = 00 (s), mentre k̃(s) < 0 se Ñ(s) ha verso opposto rispetto a
quello di T0 (s) = 00 (s).
Infine si può osservare che se 00 (s) 6= 0 allora k(s) = |k̃(s)| e che Ñ(s) = N(s) se
k̃(s) > 0 mentre Ñ(s) = N(s) se k̃(s) < 0.
La curvatura orientata determina completamente una curva piana, vale difatti il
seguente risultato analogo al Teorema 1.2
Teorema 1.3. (fondamentale della teoria delle curve in R2 )
Data una funzione k̃ : I ! R continua, esiste un’unica curva : I ! R2 di classe
C 2 , regolare e parametrizzata mediante ascissa curvilinea con curvatura orientata
pari a k̃, a meno di movimenti rigidi (traslazioni e rotazioni) in R2 .
Infine, se la curva ' : I ✓ R ! R2 di classe C 2 regolare non è parametrizzata
mediante ascissa curvilinea allora versore tangente e normale orientato saranno
40 1. CURVE IN Rn

y
T
Ñ k̃ > 0

T
k̃ < 0

Versore normale orientato e curvatura orientata

dati da
'0 (t) x0 (t) y 0 (t) y 0 (t) x0 (t)
T(t) = = ( , ) e Ñ(t) = ( , )
k'0 (t)k k'0 (t)k k'0 (t)k k'0 (t)k k'0 (t)k
mentre la curvatura orientata potrà calcolarsi mediante la formula
Ñ(t) · '00 (t) x0 (t)y 00 (t) x00 (t)y 0 (t)
k̃(t) = = .
k'0 (t)k2 k'0 (t)k3

Ad esempio, determiniamo versore normale e curvatura dalla curva y = x2 , x 2


[ 1, 1] nell’origine O(0, 0). Considerata la parametrizzazione '(t) = (t, t2 ), t 2
[ 1, 1], abbiamo
'0 (t) = (1, 2t) e '00 (t) = (0, 2)
Poichè O(0, 0) = '(0), avremo
'0 (0)
T(0) = = (1, 0) e Ñ(t) = (0, 1)
k'0 (0)k
mentre
Ñ(0) · '00 (0)
k̃(t) = = (0, 1) · (0, 2) = 2
k'0 (0)k2
Osservato che k(0) = |k̃(0)| = 2, avremo che il raggio di curvatura nell’origine è
r(0) = 12 e che, essendo N (0) = Ñ (0), l’equazione della circonferenza osculatrice
è x2 + (y 12 )2 = 14 .
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 41

1/2

0 x

La circonferenza osculatrice della parabola

Per esercizio, utilizzando le precedenti formule, verificare che la circonferenza


2
osculatrice dell’ellisse x4 +y 2 = 1 nel punto A(0, 2) ha equazione (x 32 )2 +y 2 = 14
(vedi esempio a pagina 33).
42 1. CURVE IN Rn

Esercizi
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente
per sostegno l’intersezione del cilindro 2x2 + y 2 = 6x con il piano x + z = 3 nella
regione x 32 .
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente per
sostegno l’intersezione del cilindro 4x2 + y 2 = 2y con il piano z = x + 1 nella
regione y 1.
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente
per sostegno l’intersezione della sfera x2 + y 2 + z 2 = 4y con il piano y = z + 2
nella regione x 1 e percorsa in modo tale che il vettore T tangente alla curva
nel punto P (2, 2, 0) verifichi T · j > 0.
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente per
sostegno l’intersezione della sfera x2 + y 2 + z 2 = 2x con il piano x + z = 1 nella
regione y 0 e percorsa in modo tale che risulti il vettore tangente T nel punto
P (1, 1, 0) risulti parallelo al vettore v = ( 1, 0, 1).
• Data la curva '(t) = (t2 , t3 , t2 ) con t 2 [0, 1], stabilire se è regolare, semplice e
chiusa. Calcolarne la lunghezza.
• Calcolare la lunghezza della curva semplice e regolare a tratti avente p per
sostegno la frontiera dell’insieme D = {(x, y) 2 R2 | x2 + y 2  5, 0  y  2 x}.
p
• Data la curva di equazioni parametriche '(t) = (et , 2t, e t ), t 2 [ 1, 1],
stabilire se la curva è regolare, chiusa, semplice e determinarne la lunghezza.
Determinarne versore tangente, normale e binormale nel punto '(0).
• Data la curva '(t) = (1 t, t t2 1, t) con t 2 [0, 2], provare che la curva è
piana (torsione nulla) e determinare l’equazione del piano su cui giace.
• Data la curva '(t) = (2 cos t, sin t, 2 sin t 2 cos t 1) con t 2 [0, 2⇡], provare
che la curva è semplice, chiusa e piana. Determinare l’equazione del piano su cui
giace.
• Data la curva '(t) = (sin t, cos t, t2 ), t 2 [ ⇡, ⇡], stabilire se è regolare, bire-
golare, semplice e chiusa. Determinarne versore tangente, normale e binormale e
piano osculatore nel punto '(0).
• Data la curva di equazione parametrica '(t) = (t, 2t, et ), t 2 [ 1, 1], determi-
narne versore tangente, normale e binormale ed equazione del piano osculatore
nel punto P (0, 0, 1).
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 43

• Data la curva di equazione cartesiana y = cos x, x 2 [ ⇡, ⇡], determinarne ver-


sore tangente e normale orientato nel punto P (0, 1). Determinarne la curvatura
orientata e l’equazione della circonferenza osculatrice nel punto P (0, 1).
• Data la curva
p
di equazione cartesiana y = x2 (1 x2 ), x 2 [ 1, 1], nei punti
O(0, 0) e P ( 22 , 14 ), determinarne versore tangente e normale orientato. Determi-
narne curvatura orientata ed equazione della circonferenza osculatrice.
• Data la curva '(t) = (t3 t, t2 1), t 2 [ 1, 1], stabilire se regolare e chiusa.
Determinarne versori tangente e normale orientato in '(0).
2 3
• Data la curva '(t) = (1 t4 , t t4 ), t 2 [ 2, 2], stabilire se regolare e chiusa.
Determinarne versori tangente, normale orientato e curvatura orientata in '(0).
• Data la curva '(t) = (t, cosh2 t), t 2 [ 1, 1], determinare versore tangente e nor-
male orientato nel punto '(0). Determinare la curvatura orientata e l’equazione
della circonferenza osculatrice nel punto '(0). Calcolarne la lunghezza.