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Corso di aggiornamento professionale sui

“Criteri di progettazione degli edifici e loro strutture in zona sismica”

Reggio Emilia, 7 Febbraio 2004

Elementi di dinamica delle strutture:


analisi modale

E. Radi

DIPARTIMENTO DI SCIENZE E METODI DELL’INGEGNERIA


UNIVERSITÀ DI MODENA E REGGIO EMILIA
VIALE ALLEGRI, 13 - 42100 REGGIO EMILIA
SISTEMI ELASTICI A PIÙ GRADI DI LIBERTÀ

sistemi a masse concentrate nei baricentri dei vari piani (ad es. edifici
multipiano con solai rigidi)
gradi di libertà: numero minimo di spostamenti e rotazioni indipendenti

u3 m3
Per un edificio di n piani con solai rigidi nel
proprio piano si hanno:
k3/2 k3/2

3n g.d.l. nello spazio (2 spostamenti u2 m2


orizzontali e 1 rotazione torsionale per
ciascun piano)
k2/2 k2/2

u1 m1
n g.d.l. nel piano (1 spostamento orizzontale
per ciascun piano) ⇒
k1/2 k1/2
n=3

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OSCILLAZIONI LIBERE NON SMORZATE

Per un sistema non smorzato e non soggetto a forzante, indicati con


u(t) il vettore dei gradi di libertà (spostamenti relativi)
M la matrice delle masse (simmetrica e semidef. positiva)
K la matrice delle rigidezze (simmetrica e def. positiva)
la seguente equazione ne descrive le oscillazioni libere
&& + K u = 0
Mu
assieme alle condizioni iniziali:
u(0) = u0 & (0) = u
u &0

La soluzione viene cercata nella forma u(t) = Φ eiωt con Φ vettore


costante (incognito) che caratterizza il modo di vibrare della struttura
(K – ω2 M) Φ = 0
Tale equazione ammette soluzione per Φ ≠ 0 se e solo se
det(K – ω2 M) Φ = 0

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PROBLEMA AGLI AUTOVALORI

L’equazione caratteristica è di grado n e possiede n radici reali ωi


(autovalori) ad ognuna delle quali corrisponde un modo proprio di
vibrare (autovettore) Φi definito a meno dell’ampiezza e tale che
(K – ωi2 M) Φi = 0
Per due qualsiasi autovettori Φi e Φk (con ωi ≠ ωk) valgono le seguenti
proprietà di ortogonalità:
ΦkT M Φi = 0 ΦkT K Φi = 0 (*)
si ha infatti:
ΦkT K Φi = ωi2 ΦkT M Φi ΦiT K Φk = ωk2 ΦiT M Φk
Poiché M e K sono matrici simmetriche, sommando risulta
(ωi2 – ωk2) ΦkT M Φi = 0
Per ωi ≠ ωk si ottengono le proprietà di ortogonalità (*). Per i = k si ha:
ΦkT K Φk k k*
ωk2 = = (**)
ΦkT M Φk mk*
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DISACCOPPIAMENTO DEI MODI

Noti ωi e Φi per i = 1, 2, … n, il vettore spostamento può scriversi come


sovrapposizione dei modi propri di vibrare moltiplicati per i valori delle
coordinate principali zi(t) che definiscono l’ampiezza di ciascun modo
n n
u(t) = ∑ Φi zi(t) ⇒ ∑ [M Φi &z& i(t) + K Φi zi(t)] = 0
i =1 i =1

Premoltiplicando per ΦkT si ottiene

ΦkTM Φk &z& k(t) + ΦkTK Φk zk(t) = 0

Indicando con mk* = ΦkTM Φk e kk* = ΦkTK Φk si ottiene l’equazione


del moto di un oscillatore semplice di frequenza propria ωk2 = kk*/ mk*

&z& k(t) + ωk2 zk(t) = 0 per k = 1, 2, … n

Pertanto, le equazioni del moto per un sistema ad n g.d.l. (accoppiate)


vengono trasformate in un sistema di n equazioni indipendenti ad 1 solo
g.d.l.
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RISPOSTA SISMICA SMORZATA

&& g
Per un sistema smorzato soggetto ad una sollecitazione sismica x
l’equazione del moto diventa
&& + C u
Mu & +Ku=– Mr x
&& g
dove
r vettore di influenza del terremoto (da gli spostamenti nella
direzione dei g.d.l. per uno spostamento unitario del terreno)
C matrice di smorzamento

ri xg

xg

xg

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DISACCOPPIAMENTO DEI MODI

Anche in questo caso ci si riduce ad un sistema di n equazioni disaccop-


piate del tipo
&z& k(t) + 2 ξk ωk z& k(t) + ωk2 zk(t) = – γk x
&& g

dove γk = ΦkT M r/mk* indica il coefficiente di partecipazione, ammesso


che la matrice di smorzamento verifichi le condizioni
2 ξk ωk mk* i=k
ΦkT C Φi = 
 0 i≠k
In genere C viene scelta nella forma di Rayleigh: C = αM + β K con

4 πξ ξ Tmax Tmin α + β ωk2


α= β= in tal caso ξk =
Tmax + Tmin π Tmax + Tmin 2 ωk
dove Tmax e Tmin corrispondono agli estremi delle frequenze che
contribuiscono alla risposta della struttura
Indicando con νk(t) la soluzione per un oscillatore soggetto all’eccita-
&& g (per γk = 1), risulta:
zione x zk(t) = γk νk(t)
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SOVRAPPOSIZIONE DEI MODI

Il vettore spostamento relativo si ottiene dalla sovrapposizione dei modi


n
u(t) = ∑ Φi zi(t)
i =1
Le forze elastiche F associate ad u risultano
F(t) = K u(t)
Utilizzando la relazione K Φi = ωi2 M Φi si ottiene
n n
F(t) = K u(t) = ∑ K Φi zi(t) = ∑ M Φi ωi2 γi νi(t)
i =1 i =1

Il vettore delle forze di inerzia per l’i-esimo modo di vibrare risulta


Fi(t) = M Φi γi ωi2 νi(t)
Per ciascun modo, i valori massimi si ottengono direttamente dallo
spettro di risposta, come nel caso di un oscillatore semplice:
ui,max = Φi γ i Sd(Ti, ξi)

Fi,max = M Φi γi ωi2 Sd(Ti, ξi) = M Φi γi Sa(Ti, ξi)


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CALCOLO DELLE SOLLECITAZIONI

Note le forze elastiche è possibile ricavare qualsiasi altra sollecitazione


secondo le procedure dell’analisi statica. Ad esempio, per il modo i-
esimo, il taglio alla base Vi è fornito dalla somma:
~
Vi(t) = rT Fi(t) = rT M Φi γi ωi2 νi(t) = m i ωi2 νi(t)
~
Vi,max = m i Sa(Ti, ξi)
dove
~
m i = rT M Φi γi = (rT M Φi)2/mi*
indica la massa efficace nel modo i-esimo, ovvero la parte di massa
totale mtot che partecipa al sisma secondo il modo i-esimo. Per edifici
~
multipiano con solai rigidi si ha: mtot = Σi m i
Complessivamente, il taglio alla base V è fornito dalla somma:
n n
~
V(t) = ∑ Vi(t) = ∑ m i ωi2 νi(t)
i =1 i =1

Tuttavia, il corrispondente valore massimo non si ottiene sommando i


valori massimi per ciascun modo, poiché si verificano in tempi diversi.

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COMBINAZIONE DEI MODI

Per valutare la risposta massima complessiva per un generico


parametro E, conseguente alla sovrapposizione dei modi, si utilizzano
delle tecniche di combinazione probabilistica.
Se i modi sono indipendenti (ovvero se Ti < 0.9 Tj) si considera

E= E12 + E22 + ... + En2 (SRSS)

dove Ei è il valore del parametro E dovuto alle forze Fi,max, altrimenti

8 ξ2 (1 + βij ) βij3/2 ωi
E= ∑ ρij Ei E j con ρij =
(1 − βij2 )2 2
+ 4 ξ βij (1 + βij2 )
e βij =
ωj
(CQC)
i, j =1,n

In ogni caso, i contributi dei primi modi, pesati dai coefficienti di parte-
~
cipazione γi, e le corrispondenti masse modali m i risultano preponde-
ranti, per cui è sufficiente considerare solo i primi k modi con
k
~ ~
m k ≥ 0.05 mtot oppure tali che ∑ m i ≥ 0.85 mtot
i =1

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ESEMPIO (n = 3) - autovalori e autovettori

h m3 Per m1 = m2 = m3 = m e k1 = k2 = k3 = k si ha:

h m2  2 −1 0  1 0 0
   
K = k − 1 2 − 1 M = m 0 1 0
h m1
 0 − 1 1  0 0 1

Le radici dell’equazione caratteristica, det(K − ω2 M) = 0, e i corrispon-


denti periodi propri, T = 2π/ω, risultano

ω12 = 0.1981 k/m ω22 = 1.5549 k/m ω32 = 3.2467 k/m

T1 = 14.118 m/k T2 = 5.039 m/k T3 = 3.487 m/k


Le deformate modali sono le soluzioni dei sistemi (K − ωi2 M) Φi = 0:
1 -0.802 -0.445
0.445   1  - 0.802 
      0.802 0.455 1
Φ1 = 0.802  Φ 3 =  0.445  Φ 3 =  1 
0.445 1 -0.802
 1  - 0.802  - 0.445 
     

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ESEMPIO (n = 3) - accelerazioni spettrali

Supponendo che i montanti siano in c.a. 40x40, la massa di ogni piano


sia m = 30 t, corrispondente ad un peso di circa 300 kN, l’altezza h = 3
m, e il modulo di elasticità del c.a. pari a E = 25000 MPa, si ottiene :

k = 24 EI/h3 = 2(2.5 1010 Pa)(2.56 10-2 m4)/27 m = 4.74 107 N/m

da cui m/k = 0,02516 sec


T1 = 0.355 sec T2 = 0.127 sec T3 = 0.088 sec
Utilizzando lo spettro elastico della normativa, per un terreno di classe
D e smorzamento ξ = 5% si ha

Sa(T1, 0.05) = ag S 2.5 η = 3.375 ag

Sa(T2, 0.05) = ag S (1 + (2.5 η − 1) T2/TB) = 2.636 ag

Sa(T3, 0.05) = ag S (1 + (2.5 η − 1) T3/TB) = 2.241 ag


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con S = 1.35, TB = 0.20 sec, e η= =1 (per ξ = 5%)
5+ξ
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ESEMPIO (n = 3) - spettro elastico

ξ=5%
3 D
Sa
ag 2 B,C,E

1
Sa(T2)

Sa(T1)
Sa(T3)

0
0 T2
T1 1 2
T3 T [sec]
~
Masse efficaci m i = (Σk mk Φik)2/Σk mk Φik2:
~ ~ ~
m 1 = 2.742 m m 2 = 0.225 m m 3 = 0.033 m

~
poiché m 3/mtot = 0.01 < 0.05 il contributo del 3° modo è trascurabile
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ESEMPIO (n = 3) - forze modali massime

Coefficenti di partecipazione γi = Σk mk Φik/Σk mk Φik2:


γ1 = 1.220 γ2 = 0.349 γ3 = -0.134
Vettori delle forze massime:
0.445 1.83  4.12
    3.30
F1,max = 1.220 m Sa(T1, 0.05) 0.802 = 3.30  m ag
 1  4.12 1.83
   

0.74
 1   0.92 
    0.42
F2,max = 0.349 m Sa(T2, 0.05)  0.455  =  0.42  m ag
0.92
- 0.802 − 0.74
   

0.14
- 0.802  0.24 
    0.30
F3,max =-0.134 m Sa(T3, 0.05)  1  = − 0.30 m ag
0.24
- 0.455  0.14 
   

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ESEMPIO (n = 3) - sollecitazioni complessive

Taglio alla base:


V1, max = (1.83 + 3.30 + 4.12) m ag = 9.25 m ag

V2, max = (0.92 + 0.42 − 0.74) m ag = 0.60 m ag

V3, max = (0.24 − 0.30 + 0.14) m ag = 0.08 m ag


~
tali valori coincidono con i prodotti m i Sa(Ti, ξi)

Combinando i modi (indipendenti) si ottiene:


2 2 2
Vmax = V1, max + V2,max + V3,max = 9.27 m ag

da cui si ricavano le sollecitazioni sui pilastri alla base dell’edificio.


L’accelerazione orizzontale massima ag è definita dalla normativa per
ciascuna delle 4 zone sismiche (ag/g = 0.35; 0.25; 0.15; 0.05). Ad
esempio, per la zona 3 si ha
m ag = 0.15 m g = 45 kN

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ANALISI MODALE CON SPETTRO DI RISPOSTA

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SOVRAPPOSIZIONE DEI MODI

Il vettore spostamento relativo si ottiene dalla sovrapposizione dei modi


n
u(t) = ∑ φi zi(t) = Φ z(t)
i =1

dove Φ = [Φ1, Φ2, ..., Φn] zT= {z1, z2, ..., zn}
Le forze elastiche F associate ad u risultano
F(t) = K u(t) = K Φ z(t)
Utilizzando la relazione
K φi = ωi2 M Φi cioè KΦ=MΦΩ
dove Ω = diag[ω12, ω22, ..., ωn2] è la matrice diagonale dei quadrati delle
frequenze modali, si ottiene
F(t) = M Φ Ω z(t) = M Φ {ωi2 γi νi(t)}

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