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Dispensa di Analisi vettoriale:

vettori
e
operatori differenziali

Andrea Farina

Politecnico di Milano
Dipartimento di Fisica
andrea.farina@polimi.it
08/01/2008
Richiami di algebra vettoriale
Definizione 1. Si dicono Grandezze scalari quelle quantità fisicamente os-
servabili determinate da un numero invariante rispetto a un cambiamento del
sistema di coordinate (es massa,carica elettrica).

Definizione 2. Si dicono Grandezze vettoriali quelle quantità fisicamente


osservabili, determinate da una direzione, un verso e un numero reale positivo
(detto modulo o intensità) invarianti rispetto a un cambiamento del sistema di
coordinate (es velocità, accelerazione, forza).

Dipendono invece dal sistema di coordinate le componenti del vettore, che nel
caso tridimensionale costituiscono una terna di numeri reali (vx , vy , vz ) legati al
vettore v dalla relazione:

v = vx ux + vy uy + vz uz

con (ux , uy , uz ) versori degli assi coordinati (Fig 1).

Definizione 3. Definiamo prodotto scalare fra due vettori v e w, lo scalare


a, dato dalla relazione:

a = v · w = |v| |w| cos α (1)

con α angolo compreso tra i due vettori.

vz

vy y
vx

Figura 1: Rappresentazione del vettore v e delle sue componenti.

1
Proprietà 3.1.

v·w =w·v

Proprietà 3.2. Se v · w = 0 allora:

• v = 0 oppure

• w = 0 oppure

• v⊥w

Proprietà 3.3.

v · w = v x wx + v y wy + v z wz

Definizione 4. Definiamo prodotto vettoriale fra due vettori v e w, il vettore


b = v × w, definito come:

• |b| = |v| |w| sin α

• direzione di b ⊥ al piano formato da v e w

• verso di b individuato dalla regola della mano destra

Proprietà 4.1.

v × w = −w × v

Proprietà 4.2. Se v × w = 0 allora:

• v = 0 oppure

• w = 0 oppure

• vkw

Proprietà 4.3.

ux uy uz

v × w = vx vy vz = (vy wz − vz wy ) ux + (vz wx − vx wz ) uy +
wx wy wz
+ (vx wy − vy wx ) uz

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Campi scalari e vettoriali
Definizione 5. Assegnato un dominio Ω dello spazio, se esiste una funzione U
che a ogni punto P ∈ Ω associa uno scalare U (P ), diremo che in Ω è definito un
campo scalare U.
Un campo scalare tridimensionale può essere rappresentato tramite superfici di
livello, definite dalla famiglia di equazioni:
U (x, y, z) = U0
sulle quali U (P ) assume valore costante U0 .

Esempio 5.1.
U = kz
Le superfici di livello sono piani perpendicolari all’asse z (Fig. 2).

Esempio 5.2.
U = x2 + y 2 + z 2
Le superfici di livello sono sfere concentriche (Fig 3).
Definizione 6. Assegnato un dominio Ω dello spazio, se esiste una funzione v
che associa a ogni punto P ∈ Ω un vettore v (P ), diremo che in Ω è definito un
campo vettoriale v.
Un campo vettoriale è sempre individuabile mediante 3 campi scalari che ne
definiscono le componenti:

 vx = vx (P )
vy = vy (P )
vz = vz (P )

z
z3
z2 U = kz3 U = R32
z1 U = kz2 R3
U = R22
U = kz1
R2
y R1 U = R12

Figura 2: Superfici di livello dell’esempio 5.1. Figura 3: Superfici di livello dell’esempio 5.2.

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Geometricamente un campo vettoriale v (P ) è rappresentabile mediante le linee
di flusso (dette talvolta linee di forza), definite come linee orientate la cui tan-
gente in un punto P definisce la direzione di v (P ) e il cui verso coincide con
quello di v (P ) (Fig 4). Per convenzione la densità di linee di flusso disegnate in
una certa regione è proporzionale al modulo di v (P ) ivi assunto.

Esempio 6.1. Sia dato il seguente campo vettoriale:


xux + yuy
v (P ) =
(x2 + y 2 )3/2

È possibile dimostrare che questo campo è radiale (Fig. 5) e che il suo modulo è
proporzionale a r12 . Infatti:

xux + yuy r ur
v (P ) = = =
(x2 + y 2 )3/2 |r|3/2 r2

Definizione 7. Si dicono sorgenti del campo i punti per cui passa più di una
linea di flusso. Le sorgenti si dicono positive se le linee sono uscenti, negative se
sono entranti

Osservazione. Un campo privo di sorgenti presenta linee di flusso chiuse o che si


estendono all’infinito.

v (P ) x

Figura 4: Esempio di linea di flusso. Figura 5: Linee di flusso dell’esempio 6.1.

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Analisi vettoriale e operatori differenziali
Definizione 8. Sia assegnato un campo scalare f = f (x, y, z) continuo e deri-
vabile in una regione Ω dello spazio. Definiamo gradiente di f il vettore:
∂f ∂f ∂f
v = grad f = ux + uy + uz
∂x ∂y ∂z
Proprietà 8.1. Considerato il vettore v = grad f nel punto P e uno spostamento
infinitesimo dr da P a Q (Fig. 6), la quantità
∂f ∂f ∂f
df = grad f · dr = grad f · (dxux + dyuy + dzuz ) = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
indica di quanto varia la funzione f nel passare da P a Q:

df = f (Q) − f (P ) = grad f · dr

Proprietà 8.2. Poiché

grad f · dr = |grad f | |dr| cos α

ne deduciamo che df = grad f · dr è massimo quando α = 0, cioè quando dr k


grad f .
Dunque spostandosi nella direzione del vettore grad f , la funzione f subisce la
variazione maggiore; in altre parole il vettore v = grad f indica in quale direzione
f varia più velocemente.

Proprietà 8.3. Se P e Q appartengono entrambi a una superficie di livello (Fig. 7)


allora:

f (P ) = f (Q) ⇒ df = f (P ) − f (Q) ⇒ grad f · dr = df = 0

il che comporta che grad f ⊥ dr. Ma dr giace sulla superficie di livello, dunque
grad f è sempre perpendicolare alle superfici di livello.

Q
v = grad f
dr
dr
α P
P Q
v = grad f
f = cost

Figura 6: Incremento del campo scalare f nel Figura 7: Spostamento infinitesimo su una
passare da P a Q. superficie di livello.

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Proprietà 8.4. Come diretta conseguenza della Proprietà 3, se considero v =
grad f come un campo vettoriale, le sue linee di flusso sono perpendicolari alle
superfici di livello di f .

Esempio 8.1. Sia (Fig.8)

f (x, y, z) = kz

risulta:
 ∂f

 ∂x
=0



∂f
∂y
=0 ⇒ grad f = kuz




∂f
=k

∂z

z
grad f

f = costante

y
x

Figura 8: Esempio 8.1.

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Osservazione. Data una funzione f (P ) è sempre possibile calcolare il vettore
grad f . Tuttavia, dato un campo vettoriale v (P ) non è detto che esso sia il
gradiente di una certa funzione.
Definizione 9. Chiamiamo un campo v (P ) conservativo se esiste una funzione
f (P ) tale che:
v (P ) = grad f (P )
Proprietà 9.1. Si consideri in una regione dello spazio un campo vettoriale v (P )
che si possa scrivere come gradiente di una funzione f : v (P ) = grad f (P ). Sia
inoltre assegnata una linea generica orientata γ che connetta i punti P 1 e P 2
(Fig.9), l’integrale di linea
Z
γ
v · dr
P1 →P2

può essere scritto, per le proprietà del gradiente, come:


Z Z Z
γ
v · dr = γ
grad f · dr = γ
df = f (P 2) − f (P 1)
P1 →P2 P1 →P2 P1 →P2

e dunque non dipende dal percorso γ, ma solo dagli estremi P 1 e P 2.

Proprietà 9.2. Nel caso si consideri una linea γ orientata chiusa (Fig.10), la
Proprietà 1 si riduce a:
I
v · dr = f (P 2) − f (P 1) = f (P 1) − f (P 1) = 0
γ

Questo integrale è detto circuitazione di v lungo γ.

Si dimostra che se ∀ linea chiusa γ la circuitazione di v è nulla, allora v è con-


servativo.

P1 ≡ P2
γ

dr
γ
P2 dr
P1 v = grad f v = grad f
Figura 9: Linea generica che connette i punti P 1 e
P 2. Figura 10: Linea chiusa.

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Sono tipici campi conservativi:
• La forza (e il campo) gravitazionale;
• La forza elettrostatica (e il relativo campo elettrostatico);
• La forza elastica.
In genere un campo vettoriale dipendente dal tempo non è conservativo (non è
tuttavia una regola generale).
Definizione 10. Considerato un campo vettoriale v (P ) e una superficie Σ
(Fig.11), suddividiamo Σ in tante areole infinitesime dΣ e determiniamo il va-
lore di v (P ) in ogni punto della superficie. Possiamo assumere che v (P ) sia
approssimativamente costante all’interno di ogni areola dΣ. A ogni elemento dΣ
associamo un versore n perpendicolare a dΣ.
Chiameremo la quantità:

dΦdΣ (v) = v · ndΣ

flusso di v attraverso l’elemento superficiale dΣ.


La somma di tutti i flussi infinitesimi di v lungo la superficie:
ZZ ZZ
ΦΣ (v) = dΦ (v) = v · ndΣ
Σ Σ

è dunque il flusso di v attraverso Σ.


Se Σ è una superficie chiusa, la normale n alla superficie è sempre presa con
verso uscente dalla superficie stessa. In tal caso, se v è anche esso uscente dalla
superficie avremo ΦΣ (v) > 0 e diremo che il flusso è uscente da Σ.
Definizione 11. Considerato un campo vettoriale v (P ) dotato di componenti
continue e derivabili, definiamo divergenza di v (P ) uno scalare:
∂vx ∂vy ∂vz
div v = + +
∂x ∂y ∂z

v (P ) n

Figura 11: Superficie utilizzata per la definizione di flusso.

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Proprietà 11.1. Teorema della divergenza. Considerata una regione dello spazio
τ delimitata da una superficie chiusa Σ (Fig.12), risulta che:
ZZ ZZZ
ΦΣ (v) = v · ndΣ = div vdτ
Σ τ

Proprietà 11.2. Dal teorema precedente risulta che, considerato un campo vet-
toriale v (P ) tale che div v = 0 ovunque, il flusso attraverso qualsiasi superficie
chiusa Σ è sempre nullo. Un siffatto campo si dice solenoidale.
I campi solenoidali hanno necessariamente linee di flusso chiuse. Tipico campo
solenoidale è il campo magnetico.

Proprietà 11.3. Se consideriamo un volumetto infinitesimo dτ , racchiuso dalla


superficie dΣ e valutiamo il flusso del campo v (P ) attraverso dΣ avremo, per il
teorema della divergenza:

dΦdΣ (v) ≃ dτ div v

Possono dunque aversi i seguenti casi:

a) div v > o dunque dΦ > 0 quindi le linee di flusso di v escono da dτ . Nel


volumetto dτ ci deve essere una sorgente positiva del campo (Fig.13).

b) div v < 0 dunque dΦ < 0 ne deriva che in dτ ci sarà una sorgente negativa
(Fig.14).

c) div v = 0 dunque dΦ = 0 in tal caso il flusso netto è nullo, tante linee di


flusso entrano in dτ quante ne escono. Quindi in dτ non ci sono sorgenti
del campo (Fig.15).

v
v
n τ

Figura 12: Regione di spazio utilizzata per il teorema della divergenza.

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n n
n

n
dΣ dΣ dΣ

Figura 13: Sorgente positiva (a). Figura 14: Sorgente negativa (b). Figura 15: Flusso nullo (c).

Definizione 12. Considerato un campo vettoriale v (P ) in una certa regione


dello spazio, dotato di componenti continue e derivabili, definiamo rotore di
v (P ) il vettore:

ux uy uz  
∂vy
∂ ∂ ∂
∂vz ∂vx ∂vz

rot v = ∂x ∂y ∂z = ∂y
− ∂z
ux + ∂z
− ∂x
uy +
vx vy vz
 
+ ∂v y
∂x
− ∂vx
∂y
uz

Proprietà 12.1.Teorema di Stokes. Si consideri una linea chiusa orientata γ e


una superficie aperta Σ che abbia γ per contorno (Fig.16). Si scelga il versore n
normale a Σ in modo che, rispetto al verso di γ, soddisfi la regola del cavatappi.
Risulta che:
I ZZ
v · dr = (rot v) · ndΣ
γ Σ

n rot v

Σ dΣ

dr
γ
v (P )
Figura 16: Superficie e linea utilizzate per il teorema di Stokes.

Proprietà 12.2. Per una campo v (P ) conservativo, la circuitazione lungo qual-


siasi linea chiusa γ è sempre nulla. Pertanto per tali campi rot v = 0. Inoltre i

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campi siffatti sono definiti irrotazionali.

Proprietà 12.3. Equivalente alla Proprietà 2 è dire che rot (grad f ) = 0 qua-
lunque sia f (identità).

Proprietà 12.4. Nei punti in cui rot v = 0, ci sono vortici per il campo v.

Esempio 12.1. Sia dato il campo v (P ) = xux + yuy (Fig.17)

∂x ∂y
div v = + =1+1=2
∂x ∂y

ux uy uz
∂ ∂ ∂

rot v = ∂x ∂y ∂z = 0
x y 0

Esempio 12.2. Sia dato il campo v (P ) = yux − xuy (Fig.18)

∂y ∂x
div v = − =0
∂x ∂y

ux uy uz  
∂ ∂ ∂
∂x ∂y
rot v = ∂x ∂y ∂z
= uz − − = −2uz
y −x 0

∂x ∂y

y y

x x

Figura 17: Esempio 12.1. Figura 18: Esempio 12.2.

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Definizione 13. Dato un campo scalare f (P ), definiamo laplaciano di f lo
scalare
∂ 2f ∂2f ∂2f
△f = div (grad f ) = + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Una funzione f tale per cui △f = 0 si dice armonica.

Esempio 13.1. Sia f = x2 y + y 3 x + z 2


∂f
∂f 3 = x2 + 3y 2 x ∂f
 
 ∂x
= 2xy + y 
 ∂y  ∂z
= 2z

∂2f ∂2f ∂2f g


= 2y = 6yx =2
 
 
∂x2 ∂y 2 ∂z 2

Dunque

∂ 2f ∂2f ∂2f
△f = + 2 + 2 = 2y + 6xy + 2
∂x2 ∂y ∂z

Identità operatoriali
Si dimostrano le seguenti identità:

rot (grad f ) = 0
div (rot v) = 0
grad (f g) = ggrad f + grad g
rot (rot v) = grad (div v) − △v
div (v × w) = w · rot v − v · rot w
div (f v) = f div v + v · (grad f )

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Operatori vettoriali - complementi
Definizioni
Gli operatori gradiente, divergenza, rotore e laplaciano possono essere definiti in
forma intrinseca, indipendentemente dal sistema di coordinate in cui possiamo
rappresentare i campi su cui operano. Nel seguito si assumerà che i campi (scalari
o vettoriali) siano dotati di opportune condizioni di continuità e derivabilità nel
dominio Ω in cui sono definiti.

Gradiente. Sia assegnato un campo scalare f = f (P ). Considerato un generico


spostamento infinitesimo dr che porti dal punto P0 al punto P0 + dP , definiamo
gradiente della funzione f nel punto P quel vettore v = grad f , tale che nel
passaggi da P0 a P0 + dP il differenziale della funzione sia pari a:

df = f (P0 + dP ) − f (P0 ) = grad f · dr

Divergenza. Sia assegnato un campo vettoriale v = v (P ). Consideriamo un ele-


mento di volume ∆τ centrato nel punto P0 e delimitato da una superficie chiusa
Σ. Detto ΦΣ (v) il flusso del vettore v attraverso Σ, definiamo divergenza del
campo v in P0 la quantità

Σ
ΦΣ (v) P0
div v = lim
∆τ →0 ∆τ ∆τ

Rotore. Sia assegnato un campo vettoriale v = v (P ) e si consideri in un punto


P0 dello spazio un versore n passante per P di direzione fissata. Sia assegnata
una superficie aperta generica Σ di area SΣ passante per P , tale che n sia ad
essa perpendicolare. Sia γ la linea chiusa che costituisce l’orlo della superficie Σ,
orientata secondo la regola della vite destrorsa (una vite destrorsa che ruoti nel
verso di percorrenza di γ avanza nella direzione di n).
Si faccia tendere la linea γ a un punto coincidente con P0 , mantenendo costante
la direzione della normale n alla superficie Σ in P0 . Definiamo rotore del vettore
v in P0 il vettore w = rot v tale per cui:
n
γ
H
γ
v · dr
(rot v) · n = lim Σ P0
SΣ →0 SΣ

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Laplaciano. Assegnato una campo scalare f = f (P ) si definisce laplaciano
di f la quanità:

△f = div (grad f )

Nota
Le definizioni cosı̀ introdotte consentono di ricavare direttamente le proprietà
degli operatori. Infatti:

• Dalla definizione di gradiente di un campo scalare f , si dimostra facilmente


che:

– grad f è un vettore che punta sempre nella direzione di massimo ac-


crescimento di f ;
– grad f è sempre diretto perpendicolarmente alle superfici di livello di
f;
– Un campo v (P ) = grad f è sempre conservativo.

• Dalla definizione di divergenza di un campo vettoriale v, deriva che:

– Se in un punto (div v) < 0, > 0 oppure = 0, avremo in quel pun-


to rispettivamente una sorgente di campo negativa, positiva oppure
nessuna sorgente;
– Il teorema della divergenza è conseguenza diretta della definizione.

• Dalla definizione di rotore di un campo vettoriale v, deriva che:

– Un campo conservativo ha sempre rotore nullo;


– Il teorema di Stokes è conseguenza diretta della definizione;
– Un campo conservativo non può avere linee di flusso chiuse (altrimenti
la circuitazione del campo lungo una linea di flusso sarebbe diversa
da zero). Di conseguenza un campo irrotazionale non può essere an-
che solenoidale (i campi solenoidali hanno linee di flusso chiuse o che
terminano all’infinito).

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L’operatore nabla ∇
È possibile riscrivere le definizioni degli operatori differenziali gradiente, diver-
genza, rotore e laplaciano in una notazione più compatta e intuitiva tramite la
definizione dell’operatore vettoriale nabla:
∂ ∂ ∂
∇= ux + uy + uz
∂x ∂y ∂z
Le definizioni degli operatori diventano quindi:
∂f ∂f ∂f
grad f = ∇f = ux + uy + uz
∂x ∂y ∂z
∂vx ∂vy ∂vz
div v = ∇ · v = + +
∂x ∂y ∂z

ux uy uz    
∂ ∂ ∂ ∂vz ∂vy ∂vx ∂vz
rot v = ∇ × v = ∂x ∂y ∂z = − ux + − uy +
vx ∂y ∂z ∂z ∂x
vy vz
 
∂vy ∂vx
+ − uz
∂x ∂y
∂2f ∂2f ∂2f
△f = ∇ · ∇f = ∇2 f = + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Come è possibile osservare l’operatore gradiente equivale a un prodotto per uno
scalare, la divergenza a un prodotto scalare, il rotore a un prodotto vettoriale e
il laplaciano al modulo dell’operatore nabla moltiplicato per uno scalare.
Le identità vettoriali possono quindi essere riscritte nel seguente modo:

∇ × (∇f ) = 0
∇ · (∇ × v) = 0
∇ (f g) = g∇f + ∇g
∇ × (∇ × v) = ∇ (∇ · v) − ∇2 v
∇ · (v × w) = w · ∇ × v − v · ∇ × w
∇ · (f v) = f ∇ · v + v · (∇f )

A titolo di esempio le prime due identità richiamano rispettivamente le relazioni:

b×b=0
a · (a × b) = 0

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Gli operatori proiettati su sistemi di coordinate
Gli operatori gradiente, divergenza, rotore e laplaciano possono essere espres-
si in forma esplicita una volta che si stabilisca il sistema di coordinate in cui
rappresentare i campi scalari o vettoriali su cui operano.

Coordinate cartesiane
Individuato un sistema di coordinate cartesiane costituito da una terna destrorsa
di assi x, y e z a cui siano associati i versori ux , uy , uz , risulta

∂f ∂f ∂f
grad f = ux + uy + uz
∂x ∂y ∂z
∂vx ∂vy ∂vz
div v = + +
∂x ∂y ∂z

ux uy uz  
= ∂vz − ∂vy ux +
∂ ∂ ∂
∂vx ∂vz

rot v = ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂z
− ∂x
uy +
vx vy vz
 
+ ∂v y
∂x
− ∂vx
∂y
uz

∂ 2f ∂2f ∂2f
△f = div (grad f ) = + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2

Coordinate cilindriche
Indicando con r, ϕ e z la terna di numeri che individua un punto in coordinate
cilindriche e con ur , uϕ , uz i versori associati, risulta:

∂f 1 ∂f ∂f
grad f = ur + uϕ + uz
∂r r ∂ϕ ∂z

1 ∂ (rvr ) 1 ∂vϕ ∂vz


div v = + +
r ∂r r ∂ϕ ∂z

u ru u
1 ∂r ∂ ϕ ∂z  1 ∂vz ∂vϕ 
rot v = ∂r ∂ϕ ∂z = r ∂ϕ − ∂z ur + ∂v ∂vz

∂z
r
− ∂r
uϕ +
r
vr rvϕ vz
 
+ 1r ∂r∂
(rvϕ ) − ∂v
∂ϕ
r
uz

1 ∂ 2f ∂ 2f
 
1 ∂ ∂f
△f = r + 2 2+ 2
r ∂r ∂r r ∂ϕ ∂z

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Coordinate sferiche
Indicando con r, ϑ e ϕ la terna di numeri che individua un punto in coordinate
sferiche e con ur , uϑ , uϕ i versori associati, risulta:

∂f 1 ∂f 1 ∂f
grad f = ur + uϑ + uϕ
∂r r ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ
1 ∂ 2  1 ∂ 1 ∂vϕ
div v = r v r + (sin ϑv ϑ ) +
r2 ∂r r sin ϑ ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ

ur ruϕ r sin ϑuϕ
1 ∂ ∂ ∂ = 1

∂ ∂vϑ

rot v = 2 (sin ϑv ϕ ) − ur +
r sin ϑ ∂r ∂ϑ ∂ϕ r sin ϑ ∂ϑ ∂ϕ
vr rvϑ r sin ϑvϕ
 
1 1 ∂vr ∂
+ r sin ϑ ∂ϕ − ∂r (rvϕ ) uϑ +
+ 1r ∂r∂
(rvϑ ) − ∂v

∂ϑ
r

∂2f
   
1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1
△f = 2 r + 2 sin ϑ + 2 2
r ∂r ∂r r sin ϑ ∂ϑ ∂ϑ r sin ϑ ∂ϕ2

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