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Lezione n.

7
Il metodo dell’equilibrio: esempio #1
I vincoli ausiliari
Nel corso della presente lezione, attraverso l’ausilio di un esempio, si introdurranno i concetti
fondamentali legati al metodo di soluzione di una struttura iperstatica nell’ottica del metodo
dell’equilibrio.
Le caratteristiche del metodo che verranno delineate sono comunque del tutto generali, e possono
essere utilizzate anche nel caso di sistemi iperstatici diversi da quello esaminato.
La struttura analizzata è riportata nella figura seguente. Si tratta di una trave inflessa, a due
campate, che può essere definita come una travatura composta da due aste (AB e BC) e tre nodi (A,

A
B e C).
q
B
A C

L L
ZZ
In generale verranno definiti come nodi le sezioni di una travatura in cui:
- confluiscono più aste;
- sono presenti dei vincoli.
Le due circostanze si possono, evidentemente, presentare anche contemporaneamente, essendo
infatti possibile che una stessa sezione, per quanto sede di un vincolo, rappresenti anche la
confluenza di più aste.
Per asta (riferendoci quindi a sistemi composti da tratti rettilinei) si intenderà un tratto di struttura in
cui i vincoli siano presenti soltanto alle estremità. Inoltre, qualunque tratto tra due nodi, verrà
O
identificato come asta. Ogni singola asta è quindi rappresentata da un tratto rettilineo, vincolato
soltanto alle estremità, soggetto ad una condizione di carico qualunque.
La procedura di soluzione nell’ambito del metodo dell’equilibrio consiste in tre fasi, che verranno
illustrate nel seguito, costituite da:
- identificazione dei movimenti indipendenti
- fase I: soluzione della struttura con movimenti indipendenti bloccati
- fase II: soluzione della struttura con movimenti indipendenti consentiti ed azioni soltanto nei nodi
B

Identificazione dei movimenti indipendenti


La prima operazione che occorre effettuare consiste nell’identificazione degli spostamenti dei nodi
che è necessario conoscere per avere informazioni complete circa la deformata della struttura. Tali
spostamenti verranno definiti come movimenti indipendenti, e giocano un ruolo fondamentale nel
metodo dell’equilibrio, in quanto essi rappresenteranno le incognite del problema che ci
accingeremo a definire e risolvere. Il termine “spostamenti” è da intendersi in senso generalizzato,
ossia verranno compresi nel termine sia spostamenti che rotazioni.
Questa fase è in qualche modo equivalente alla scelta della struttura principale nella soluzione di
una travatura iperstatica attraverso il metodo della congruenza, dove si identificavano le
sollecitazioni (incognite) in una struttura ottenuta da quella di partenza, resa isostatica attraverso
l’eliminazione di un numero opportuno di vincoli.
Il modo di procedere consiste quindi nell’identificazione di quei valori degli spostamenti dei nodi
della struttura che non sono definiti “a priori” dalle condizioni vincolari.

Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni Revisione – 29/10/01


Lezione n. 7 – pag. VII.2

Nel caso in esame, trattandosi di una struttura costituita da tre nodi, dovranno, in generale, essere
definiti i valori dei seguenti nove spostamenti:
nodo A: wA vA ϕA
nodo B: wB vB ϕB
nodo C: wC vC ϕC
dove con i termini w, v e ϕ si sono indicati rispettivamente gli spostamenti orizzontali, quelli
verticali e le rotazioni.
Di tali nove grandezze, sette risultano definite “a priori” dalla presenza di vincoli che impediscono
uno o più gradi di libertà del sistema. In particolare, i due incastri in A e C bloccano tutti e tre gli
spostamenti relativi a tali sezioni, mentre l’appoggio semplice in B impedisce lo spostamento
verticale vB.
Di conseguenza, il numero degli spostamenti che occorre conoscere per “disegnare” la deformata

A
della struttura si riduce a due, ossia il valore dello spostamento orizzontale in B (wB) e della
rotazione nella stessa sezione (ϕB).
nodo A: w
XA vXA ϕXA
nodo B: wB vXB ϕB
nodo C: w
XC vXC ϕXC
ZZ
Quindi, qualunque sia il carico applicato sulla struttura in esame, si dovranno determinare i valori di
tali spostamenti per definire univocamente la deformata della struttura. Nell’ottica del procedimento
della linea elastica, la conoscenza della deformata consentirà poi di risalire a tutte le caratteristiche
di deformazione e di sollecitazione all’interno della struttura, attraverso semplici operazioni di
derivazione.
Alla luce della definizione offerta in precedenza, affermeremo dunque che la struttura in esame
presenta, in generale, due movimenti indipendenti.
L’analisi del tipo di carico presente nella struttura, l’introduzione di alcune ipotesi semplificative
(quale, ad esempio, l’ipotesi di trascurabilità della deformabilità per sforzo normale), la presenza di
eventuali simmetrie strutturali (e di carico), consentono spesso di ridurre il numero dei movimenti
che la semplice osservazione del grado di vincolo individuerebbe come indipendenti.
O
Nel caso in esame, ad esempio, l’assenza di carico in direzione dell’asse della trave permette di
affermare l’assenza di sforzo normale lungo la travatura e la conseguente assenza di reazioni
vincolari in direzione orizzontale. La travatura, di conseguenza, non si deforma in direzione del suo
asse, per cui lo spostamento wB, a priori incognito, assume un valore nullo. Tale considerazione
consente di affermare che tale struttura può essere studiata facendo ricorso ad un solo movimento
indipendente, la rotazione ϕB della sezione in B.
B

E’ da porre attenzione al fatto che la struttura può essere studiata sfruttando tale osservazione, ma in
generale non sarebbe necessario: se venisse risolta impostando il problema con due movimenti
indipendenti, si ricaverebbe alla fine che wB=0, a riprova dell’assunzione che, in questo momento,
viene fatta a priori.
Le osservazioni precedenti ci consentono quindi di affermare che lo stato di
deformazione/sollecitazione nella struttura sarebbe completamente noto una volta che fosse stato
determinato il valore di ϕB.
E’ semplice rendersi conto della validità di tale affermazione osservando che, suddividendo la
struttura nelle aste che la compongono e immaginando di conoscer il valore di ϕB, sarebbe possibile
procedere all’integrazione della linea elastica delle singole aste. Il momento flettente MB riportato
nelle figure rappresenta il valore (incognito) dell’unica caratteristica di sollecitazione che i due tratti
si scambiano attraverso la sezione in B.

Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni BOZZA SOGGETTA A REVISIONE


Lezione n. 7 – pag. VII.3

q MB MB
B ϕB
B
A C
ϕB

L L

EJ ⋅ v1(IV) = q EJ ⋅ v(2IV) = 0

v1(A) = 0 v1 (B) = 0 v 2 (B) = 0 v 2 (C) = 0


v1′ (A) = 0 v1′ (B) = −φ(B) = −φ B v′2 (B) = −φ(B) = −φ B v′2 (C) = 0
Nota: nella convenzione adottata nella linea elastica, le rotazioni sono positive se antiorarie

A
Le due equazioni differenziali sono integrabili in quanto, in entrambi i casi, sono definite 4
condizioni al contorno. Una volta ricavate le espressioni per le linee elastiche delle due travi v1(z) e
v2(z), si può risalire ai diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione mediante le usuali
operazioni di derivazione. In particolare, il valore del momento flettente (incognito) MB potrà essere
ricavato attraverso una delle due espressioni seguenti
ZZ
M B = −EJ ⋅ v1′′ (L)
M B = −EJ ⋅ v′2′ (0)
E’ quindi possibile impostare la soluzione della struttura cercando di ricavare il valore della
rotazione ϕB. E’ opportuno notare che la struttura (5 volte iperstatica) può quindi essere risolta
impostando un problema con una sola incognita, anziché 5 (o tre, se si sfrutta la circostanza che
sulla trave non è presente sforzo normale) come sarebbe stato necessario utilizzando il metodo della
congruenza.

Fase I: struttura con movimenti indipendenti bloccati


O
In una prima fase, si studia la struttura in cui vengano impediti tutti i movimenti assunti come
indipendenti.
Sfruttando la definizione di “vincolo” (che rappresenta un meccanismo atto ad impedire lo
spostamento, nella direzione efficace del vincolo, in una sezione della struttura), si può supporre di
impedire i movimenti indipendenti attraverso l’introduzione di un numero opportuno di vincoli in
aggiunta a quelli già presenti nella struttura. Tali vincoli prendono il nome di “vincoli ausiliari” e
B

servono soltanto ad evidenziare il fatto che alcuni movimenti, inizialmente consentiti alla struttura,
vengono temporaneamente impediti. Tali vincoli sono tanti quanti sono i movimenti indipendenti
del problema che si sta studiando.
Il vincolo che, nel caso in esame, occorre inserire è un vincolo che impedisca la rotazione in B. Tale
vincolo si definisce come “morsetto” e si rappresenta con un quadratino in corrispondenza della
sezione della quale si vuole impedire la rotazione.

q
B
A C

L L

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Lezione n. 7 – pag. VII.4

La presenza di tale vincolo, alle luce delle precedenti osservazioni, introduce di fatto un incastro
nella sezione in B, che era già impedita di traslare sia orizzontalmente che verticalmente.
E’ quindi possibile affrontare lo studio di tale struttura suddividendolo nei due casi riportati in
figura, corrispondenti alle due aste AB e BC.
q
MA MB
A B B C

VA L VB L

A
La seconda trave è ovviamente scarica; nella prima occorre identificare i valori delle reazioni
vincolari, che il semplice utilizzo delle relazioni di equilibrio non permette di valutare in quanto
siamo in presenza di una struttura iperstatica.
Concentrando l’attenzione sul solo tratto AB, è possibile comunque sfruttare la simmetria della
struttura e del carico per affermare che:
- le due reazioni VA e VB sono uguali tra loro e, per equilibrio, valgono qL/2;
ZZ
- le due reazioni MA e MB hanno la stessa intensità e sono opposte tra loro (come riportato in
figura); il loro valore rappresenta, operando secondo il metodo della congruenza, il valore
dell’incognita iperstatica, che verrà quindi indicato con X.
Ci siamo quindi ricondotti, nell’ottica del metodo della congruenza, alla soluzione della trave
riportata in figura, che può, a sua volta, essere scomposta nei due casi rappresentati, nei quali si è
riportata anche la deformata qualitativa.
q

X X
A B
=
O
qL/2 L qL/2

q
A B A ϕA(X) ϕB(X) B
B

ϕA(q) ϕB(q) X X
+ VA VB
qL/2 L qL/2 L

La congruenza con il sistema di partenza richiede che


φ A = φ A (q ) + φ A (X ) = 0
Data la simmetria dei due sistemi, imporre un valore nullo della rotazione in A comporta anche
l’annullamento della rotazione in B.
Il valore di ϕA(X) può essere direttamente ricavato in quanto si tratta di una trave appoggiata con
carico simmetrico. Come già notato, le due reazioni vincolari VA e VB sono nulle, la trave è

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Lezione n. 7 – pag. VII.5

soggetta ad un momento flettente costante (e quindi si deformerà con curvatura costante,


atteggiandosi quindi secondo un arco di cerchio), e la rotazione vale
X X⋅L
φ A (X ) = =
2R 2 ⋅ EJ
Il valore di ϕA(q) può invece essere calcolato facendo ancora ricorso al PLV, utilizzando come
sistema di spostamenti e deformazioni (reale) il primo dei due sistemi, e come sistema di forze e
sollecitazioni (virtuale) un sistema come quello riportato in figura.

q
A B
A B 1*
ϕA(q) ϕB(q)
VA L VB

A
qL/2 L qL/2

Sistema reale di spostamenti e deformazioni Sistema virtuale di forze e sollecitazioni


(S.S.D.) (S.F.S.*)

Data la simmetria del problema è possibile anche operare in maniera diversa. E’ infatti possibile
ZZ
assumere come sistema virtuale di forze e sollecitazioni, data l’arbitrarietà della scelta, un sistema
analogo al secondo in cui si ponga X=1:

q
A B A B
ϕA(q) ϕB(q) 1* 1*

qL/2 L qL/2 L
O
Mmax=qL2/8
M*
M
z
z

qL z2
M (z ) =
B

z−q M * (z ) = 1*
2 2
Sistema reale di spostamenti e deformazioni Sistema virtuale di forze e sollecitazioni
(S.S.D.) (S.F.S.*)

La valutazione del lavoro esterno fornisce in questo caso:


L*e = 1 ⋅ φ A (q ) + 1⋅ φ B (q ) = 2 ⋅ φ A (q )
dove si è sfruttata la simmetria (per cui i due valori delle rotazioni sono uguali tra loro).
Il termine di lavoro interno assume invece il valore:
L
 qL z2  1 qL3 qL3 qL3
L*i =
 2∫ z − q (1*) dz =
2  EJ
− =
4 ⋅ EJ 6 ⋅ EJ 12 ⋅ EJ
0
Uguagliando i due termini si ottiene:
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Lezione n. 7 – pag. VII.6

qL3
φ A (q ) =
24 ⋅ EJ
L’equazione di congruenza fornisce quindi:
qL3 X⋅L qL2
0 = φ A (q ) + φ A (X ) = + =0 ⇒ X=−
24 ⋅ EJ 2 ⋅ EJ 12
che rappresenta la soluzione della travatura iperstatica(*). Ricapitolando, si ha quindi il risultato
riportato in figura

qL2/12 q qL2/12

A
A B

qL/2 L qL/2
qL2/12

qL2/24

qL2/12
ZZ z

Data la simmetria del diagramma, si ha che il valore massimo del momento è in corrispondenza
M

della mezzeria della trave e vale


2
qL2 qL z2 L qL2 qL  L  q  L  qL2
M (z ) = − + z−q ⇒ M max = M  = − +   −   =
12 2 2 2 12 2  2 2 2 24

(*)
La trave può essere risolta seguendo una via leggermente diversa, sempre nell’ottica del metodo della
congruenza. Per simmetria, la rotazione del punto di mezzo della trave (H) deve essere nulla. Sfruttando
O
le relazioni già richiamate nel caso della trave inflessa si ha che
dφ(z ) M (z ) dφ(z ) M (z )
= k (z ), k (z ) = ⇒ =
dz EJ dz EJ
Per integrazione si ottiene
z z
M (ξ ) M(ξ )
φ(z ) = φ(0 ) +
∫ dξ =
∫ dξ
B

EJ EJ
0 0
in cui si è sfruttato il fatto che ϕ(0)=0 (ossia che la rotazione in A è nulla). L’equazione del momento
flettente fornisce
ξ
q

qL ξ2
X A H B X M(ξ ) = X + ξ−q
2 2
qL/2 L qL/2

ottenendo
L/2 L/2
L M (ξ )  ξ2  1  X ⋅ L qL3 
∫ ∫
1 qL
0 = φ(H ) = φ  = dξ = X + ξ − q  dξ = ... =  + 
2 EJ EJ  2 2  EJ  2 24 
0 0
da cui X=-qL2/12.
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Lezione n. 7 – pag. VII.7

Osservazione:
è importante sottolineare che il diagramma del momento flettente è ottenuto dalla somma del
diagramma della trave semplicemente appoggiata con carico uniforme (andamento parabolico con
momento nullo alle estremità e momento massimo pari a qL2/8 in mezzeria) e del diagramma della
trave soggetta ad un momento flettente uniforme di intensità pari a qL2/12. La loro somma è
evidentemente ancora rappresentata da una parabola uguale a quella della trave sottoposta a
carico uniforme, traslata verso l’alto di una quantità pari a qL2/12: risulta chiaro allora che la
somma dei valori assoluti dei momenti di incastro e del momento in mezzeria debba ancora valere
qL2/8
qL2 qL2 qL2
M min + M max = + =
12 24 8
q
qL2/12 qL2/12 q qL2/12 qL2/12

A
A B
A B A B
L L L
= Mmax=qL /8 2
+
qL2/12

qL2/24

qL2/12

qL2/12
ZZ
Una volta risolto il tratto AB, è possibile rappresentare la soluzione della trave completa in quella
che è stata definita come fase I, ottenendo i risultati riportati in figura in termini di reazioni
vincolari, diagrammi del taglio, diagramma del momento e deformata; tali diagrammi sono stati
ricavati affiancando quelli del tratto AB con quelli del tratto BC (in questo caso scarico).
Il momento flettente disegnato in tratteggio in corrispondenza del vincolo ausiliario in B
rappresenta la reazione che tale vincolo esercita per mantenere nulla la rotazione in B, ed è offerto
dalla somma delle reazioni vincolari in B nei due tratti considerati.

fase I: diagrammi finali


O
qL2/12 q qL2/12

A B C

qL/2 L qL/2 L
B qL/2

T
qL/2
qL2/12

qL2/24

qL2/12

B
A C
f f

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Lezione n. 7 – pag. VII.8

Fase II: struttura con movimenti indipendenti consentiti ed azioni


soltanto nei nodi
La seconda fase nella soluzione della struttura consiste nella rimozione dei vincoli ausiliari posti in
fase I e nella determinazione dei valori effettivi dei movimenti indipendenti.
L’obiettivo è quello di definire una struttura che consenta, per somma con la fase I, di ritrovare la
struttura di partenza. In altre parole, occorre costruire una struttura per cui le due strutture in fase I e
fase II forniscano, sommando gli effetti, la soluzione della trave iniziale.
Con riferimento all’esempio che stiamo studiando, è evidente che la fase II è rappresentata da una
trave con gli stessi vincoli di quella di partenza (quindi in cui sia consentita la rotazione ϕB), gravata
della reazione, cambiata di segno, del vincolo ausiliario posto in fase I. Tale operazione è infatti
equivalente alla rimozione del morsetto in B inserito in fase I.

q
B

A
struttura di A ϕB=? C
partenza
L L

=
ZZ q qL2/12

fase I A B C

L L

+
O
qL2/12
B
A ϕB=? C
fase II
L L
B

Questo modo di operare presenta il vantaggio che, in fase II, le azioni applicate sulla struttura sono
in corrispondenza soltanto dei movimenti indipendenti, e sono ad essi correlative. Così facendo, è
agevole risolvere la struttura in questa fase facendo ricorso soltanto ai concetti di rigidezza e di
coefficienti di trasmissione.
La struttura della fase II può infatti essere risolta suddividendola inizialmente nei singoli tratti AB e
BC che la compongono, ricavando le azioni necessarie a far ruotare B della quantità (per il
momento ancora incognita) ϕB:

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Lezione n. 7 – pag. VII.9

MAB=t⋅MBA=2R⋅ϕB MBA=4R⋅ϕB MBC=4R⋅ϕB MCB=t⋅MBC=2R⋅ϕB


B B ϕB
A ϕB C

L L

trave incastro-appoggio: trave incastro-appoggio:


rigidezza alla rotazione in B: KBA=4R rigidezza alla rotazione in B: KBC=4R
coefficiente di trasmissione: t=+1/2 coefficiente di trasmissione: t=+1/2

A
Con il doppio indice per le rigidezze ed i momenti si intende evidenziare la sezione alla quale tali
grandezze si riferiscono (primo indice) ed il tratto al quale sono relative (entrambi gli indici). Ad
esempio, MBA rappresenta il momento applicato in B e relativo al tratto AB.
Il valore della rotazione in B può essere ricavato imponendo la condizioni di equilibrio tra i due
tratti in cui la trave è stata suddivisa e la struttura in fase II.
Occorre infatti che, per equilibrio,
ZZ
M BA + M BC =
2
qL2
12
essendo qL /12 il valore del momento applicato in B.
Si ottiene quindi, sostituendo le relazioni che legano il valore del momento a quello delle rotazioni,
qL2 qL2
1 qL2 qL2  qL3 
4R ⋅ φ B + 4R ⋅ φ B = ⇒ 8R ⋅ φ B = ⇒ φB =
= = 
12 8R 12 96 ⋅ R  96 ⋅ EJ 
12
Il valore ricavato rappresenta il risultato cercato: l’imposizione della condizione di equilibrio in fase
II ha quindi consentito la determinazione del valore dell’incognita del problema.
O
A questo punto, sostituendo il valore ottenuto nelle relazioni precedenti, si ottiene la soluzione della
struttura in fase II
2 2 MBC=4R⋅(qL2/96R)= MCB= 2R⋅(qL2/96R)=
MAB= 2R⋅(qL /96R)= MBA=4R⋅(qL /96R)= qL2/24 qL2/48
2 2
qL /48 qL /24
B B
A ϕB= ϕB= C
B

qL2/96R qL2/96R
L qL/16 L qL/16
qL/16 qL/16
qL2/48

qL2/24
qL2/24

M M
qL2/48

Analogamente a quanto fatto in precedenza, la soluzione dell’intera struttura in fase II si ottiene


combinando i risultati dei singoli tratti, ottenendo i grafici riportati in figura in termini di reazioni
vincolari, diagrammi del taglio, diagramma del momento e deformata.

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Lezione n. 7 – pag. VII.10

fase II: diagrammi finali


2
MA= qL /48 qL2/12 MC= qL2/48
B
A C
qL/16
L L
qL/16
qL/16

A
qL2/24
qL2/12
qL2/48

qL2/48
qL2/24

M
ZZ A
f
ϕB= qL2/96R B f
C

Composizione delle due fasi


La struttura è a questo punto risolta. La combinazione (“somma”) della fase I con la fase II permette
di ricavare qualunque grandezza di interesse nella trave.
Nella figura seguente sono riportati i diagrammi in termini reazioni vincolari, diagramma del taglio,
O
diagramma del momento e deformata.
Si noti che la discontinuità presente nel diagramma dei momenti in fase II in corrispondenza di B si
annulla componendo le due fasi, come del resto era logico attendersi osservando che, in assenza di
momenti flettenti applicati, il diagramma dei momenti deve essere continuo in B.
Inoltre, il valore della rotazione in B assume esattamente il valore ricavato in fase II, essendo il
valore di pari a zero nella fase I. In altre parole, la deformata della struttura segue, nel suo
complesso e relativamente agli spostamenti dei nodi, i valori ricavati nella sola fase II.
B

Nei singoli tratti è ovviamente possibile scrivere in forma estesa le equazioni del taglio e del
momento flettente. A titolo di esempio, nel tratto AB, scegliendo un’ascissa z con origine in A, si
può scrivere:
9 5 2 9 z2
T(z ) = qL − qz , M (z ) = − qL + qLz − q
16 48 16 2
Il valore massimo del momento nel tratto AB coincide con l’ascissa di taglio nullo, e quindi:
9 9
T(z 0 ) = qL − qz 0 = 0 ⇒ z 0 = L
16 16
2
5 2 9  9  q 9  83
M max = M (z 0 ) = − qL + qL L  −  L  = qL2 ≈ 0.054 qL2
48 16  16  2  16  1536

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Lezione n. 7 – pag. VII.11

diagrammi finali

5qL2/48 qL2/48
q

A B C
z
L L
9qL/16 8qL/16 qL/16
9qL/16

qL/16
T

A
7qL/16
5qL2/48

qL2/48
M
ZZ qL2/24

ϕB= qL2/96R
B
A C
f
f
O
B

Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni BOZZA SOGGETTA A REVISIONE