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Dipartimento di Ingegneria Industriale e dell’Informazione

Corso di

COSTRUZIONE DI MACCHINE 2
Parte II -Stati di tensione e deformazione

1
Testi consigliati:

• Dowling N.E. – Mechanical Behaviour of Materials – Prentice Hall, NJ, 1998;


• Vergani L. – Meccanica dei Materiali – McGraw-Hill, Milano 2006;
• Broek D. – Elementary Engineering Fracture Mechanics – Martinus Mijhoff Publ.,
Dordrecht 1986;
• Timoshenko S.P., Goodier J.N. – Theory of Elasticity – McGraw-Hill, New York, 1934 e
segg.;
• Timoshenko S.P.,Woinowsky-Krieger S. – Theory of Plates and Shells - McGraw-Hill,
New York, 1959 e segg.;
• Timoshenko S.P., Gere J.M. – Theory of Elastic Stability - McGraw-Hill, New York, 1961
e segg.

2
3
Condizione di equilibrio alla rotazione : ij   ji
d y 1 d y
2
1 d y
3

 y  y  d y    y y   d y   d y 3  
2
dy  2 3
dy 2 dy 3 dy
1 d y d y
n

 d y n
    y  y   dy
n d yn dy

Equazione di equilibrio alla traslazione lungo y


(ad esempio)

     
  y  y d y  d x d z   y d x d z    xy  xy d y  d y d z   xy d y d z 
 y   y 
   zy 
   zy  d z  d x dy   zy dx dyz  Y d x dy dz  0
 z 
   x   xy   xz
   X 0
  x  y  z
   xy   y   yz
    Y 0
  x  y  z
   xz   yz   z
 x   y  z  Z  0
 4
Equazioni di equilibrio secondo Cauchy

Ovviamente, l’esistenza di un equilibrio non dipende dalla geometria del volume elementare
scelto; ad esempio, Cauchy prese in considerazione un volume costituito da un tetraedro anco-
ra di spigoli dx, dy e dz, che individuano la quarta faccia di area dS; poiché dobbiamo operare
degli equilibri vettoriali, associamo a tale area il vettore dS = dS·n, dove n è il versore della
normale (positiva se uscente dal volume) della faccia considerata.
Con tali premesse, scrivendo le equazioni di equilibrio del tetraedro, sottoposto alla forza ele-
mentare t = t·dS (t = forza per unità di area) ed alle reazioni dei volumi circostanti, e
supponendo assenti, per semplicità, le forze di massa,abbiamo:
 x  dSx   x  dS  n  i    x  dS  n x t  dS  n  i   t x  dS

Esempio; equilibrio alla traslazione in direzione x:


 x  dSx   xy  dSy   xz  dSz  t  dS  n  i  
 
  x  dS  n  i    xy  dS  n  j   xz  dS  n  k   t  dS  n  i  
 dS   x n x   xy n y   xz n   dS  t n   dS  t
z x x

 x n x   xy n y   xz n z  t x

  xy n x   y n y   yz n z  t y
 n   n   n  t
 xz x yz y z z z

5
Apparentemente, questa formulazione è assai più con-
veniente di quella precedente, poiché è algebrica e
quindi molto più semplice da risolvere; tuttavia anzitut-
to non fornisce alcuna indicazione sul “come” o sul
“quanto” le tensioni varino nel solido e poi ancora pre-
vede la conoscenza di t che abitualmente non è nota.
Per tali motivi le equazioni di Cauchy vengono impie-
gate prevalentemente in due casi, ovvero:
A) Quando dS è parte della frontiera del solido, ed in
questo caso t rappresenta gli sforzi al contorno, noti;
B) Quando sono note le tensioni su tre piani mutuamente ortogonali e vogliamo conoscere le
sollecitazioni su di un’altra giacitura, ovvero quando vogliamo determinare i termini a secondo
membro delle equazioni di Cauchy; in tal caso queste equazioni ci forniscono le regole di
trasformazione delle tensioni nell’intorno di un punto.

 x n x   xy n y   xz n z  t x  x n x   xy n y   xz n z  x  xy  zx  n x  t x 
       
 xy n x   y n y   yz n z  t y   xy n x   y n y   yz n z   xy  y  yz   n y   t y   σ n  t
 n   n   n  t  n   n   n  zx  yz  z  n z  t z 
 xz x yz y z z z  zx x yz y z z  

6
 x n x   xy n y   xz n z  x  xy  zx  n x  t x 
      
 xy n x   y n y   yz n z   xy  y  yz   n y   t y   σ n  t
 n   n   n  zx  yz  z  n z  t z 
 zx x yz y z z  

Così ad esempio lo sforzo t presenta una componente normale,


che indichiamo con σn, che non è altro che la proiezione di t su
n e che possiamo quindi calcolare, in funzione delle tensioni
agenti sugli altri piani come:
 n  n T  t  t T  n  n x t x  n y t y  n z t z  n x  x n x   xy n y   xz n z   n y  xy n x   y n y   yz n z   n z  xz n x   yz n y   z n z  
 
  x n 2x   y n 2y   z n 2z  2  xy n x n y   yz n y n z   zx n z n x 

mentre la componente tangenziale di t, ovvero la sua componente giacente sulla superficie dS,
può ricavarsi semplicemente per differenza vettoriale:
n  n n  t   n  σ n   n n  σ  I  n n 
nx  n n x  t x   n n x   x   n n x   xy n y   xz n z


 ny  n n y  t y   n n y   xy n x   y   n n y   yzn z 
   n  t   n   n   n     n
 nz n z z n z xz x yz y z n z

t x   n n x 2  t y   n n y 2  t z   n n z 2
13 13
t  t i2
i
n  
i
2
ni 
7
Le relazioni precedenti delle componenti di τn, non sono quel-
le abitualmente impiegate, poiché si preferisce introdurre un
nuovo riferimento sul piano considerato.
Trasferiamo quindi il riferimento Oxyz con una traslazione in
modo che la nuova origine sia posta nel piede di n; se conside-
riamo il piano che viene a contenere sia z che n, indichiamo
con β l’anomalia di n rispetto al piano xy e con α quella, misu-
rata sul piano xy, del piano zn rispetto ad x.
Assumendo questi angoli come coordinate sferiche di n, pos-
siamo scrivere:
n  cos  cos  i  sin  cos  j  sin  k
ma, essendo i coseni direttori di n i coseni degli angoli euleriani di n
stessa, si ha:
n  n x i  n y j  n z k  cos 1 i  cos  2 j  cos 3 k

ovvero:
cos 1  cos  cos 
   arctan cos 2 cos 1 
cos 2  sin  cos   
cos   sin     2  3
 3

8
Il riferimento adottato comunemente impiega la terna nuv
(oppure anche uvn), per il quale v è posto lungo l’intersezione
del piano da esaminare con quello nz; da ciò discende
conseguenzialmente anche la direzione di u. Per individuare tali
vettori occorre eseguire 2 rotazioni, una intorno a z che porti x
nel piano nz ed un’altra intorno alla nuova posizione di y, che
porti z su n.

Così ad esempio la componente della tensione di recisione lungo v vale:


 nv   n  v   nx v x   ny v y   nz v z   x   n  n x   xy n y   xz n z v x 
  
  xy n x   y   n n y   yz n z v y   xz n x   yz n y   z   n n z v z  
  x n x vx   yn y v y   zn z vz   n n v
x x  n y v y  n z v z    xy n x v y  n y v x    yz n y v z  n z v y    zx n z v x  n x v z 

Ma, poiché n è perpendicolare al piano che contiene v, risulta sempre: n x v x  n y v y  n z v z  n  v  0


da cui si ricava la formula generale per la trasformazione delle tensioni di taglio:

 nv   n  v   x n x v x   y n y v y   z n z v z   xy n x v y  n y v x    yz n y v z  n z v y    zx n z v x  n x v z 

9
Direzioni e tensioni principali

Riportiamoci ora alle equazioni di Cauchy, che, come abbiamo


ricordato, esprimono le relazioni tra le tensioni su tre piani mu-
tuamente ortogonali (che riteniamo coincidenti con quelli co-
ordinati) e quelle agenti su di un quarto piano e domandiamoci
se esistono giaciture (che chiamiamo “principali”) sulle quali
le tensioni (dette anch’esse “principali”) siano puramente
normali, ovvero:

 x n x   xy n y   xz n z  t x   n n x  x   n  n x   xy n y   xz n z  0
  xy n x   y   n n y   yz n z  0 
 
σ n   n n   xy n x   y n y   yz n z  t y   n n y
 n   n   n  t   n  n   n      n  0
 xz x yz y z z z n z  xz x yz y z n z

 x   n  xy  xz  n x  0
     
   xy  y  n  yz   n y   0   n  0
  xz
  yz  z   n   n z  0

Ovviamene, sia detto per inciso, queste relazioni sono le stesse che avremmo ottenuto ponendo
semplicemente τ = 0, ovvero annullando tutte le componenti di τ sul piano considerato:
 nx   n n x  t x   n n x   x   n  n x   xy n y   xz n z  0
 ny   n n y  t y   n n y   xy n x   y   n n y   yz n z  0

   n  t   n   n   n     n  0
 nz n z z n z xz x yz y z n z 10
Sia come sia, in questo sistema non conosciamo né σn né i coseni direttori ni ovvero non sappia-
mo né per quale piano ciò si verifichi né quanto valga tale tensione normale. Tuttavia il sistema
che abbiamo costruito è omogeneo, e pertanto sappiamo che ammette soluzione diversa da quella
banale solo se il determinante dei coefficienti è nullo.
Imponendo tale condizione otteniamo un’equazione (detta “caratteristica”) di 3° grado, la cui
radici sono tutte reali; ciò significa che esistono 3 casi per i quali si verifica il nostro assunto:

n  0  n  0 se det   0

   
det   0  3n   2n  x   y   z   n  x  y   y z   z  x  2xy  2yz  2xz 
 
  x  y z  2 xy  yz xz   x 2yz   y 2xz   z 2xy  0

Sostituendo le radici n nel sistema, a fronte di ciascuna di queste possiamo ricavare una terna
{n} che definisce la direzione della normale al piano sul quale si verifica n.
Attenzione! Sappiamo che le equazioni di un sistema lineare sono tra loro indipendenti se e solo
se il determinante dei coefficienti è diverso da zero. Nel nostro caso ciò evidentemente non av-
viene e pertanto le equazioni sono linearmente dipendenti; il fatto che la soluzione esista, quindi,
non significa che si riesca a determinarla, ma solo che, prese due incognite, il loro rapporto è
costante, indipendentemente dalle due equazioni che si impieghino per determinarlo.
Per definire compiutamente i valori dei coseni direttori, quindi, occorre associare al sistema una
altra condizione, indipendente dalle equazioni scritte, che consenta di risolvere il problema, e
tale equazione non è altro che l’identità fondamentale della trigonometria spaziale:
n 2x  n 2y  n 2z  1 11
Esaminiamo attentamente la relazione che abbiamo scritto inizialmente:

A h  s  σ n  t princ  σn  n n
Il primo membro può essere considerato come un’operazione lineare che trasforma il vettore n in
un altro vettore; il secondo membro ci mostra che il nuovo vettore è proporzionale al primo,
ovvero tale che ciascuna componente risulti moltiplicata per lo stesso numero (n). Conseguente-
mente, il vettore non ha cambiato direzione, ma solo ampiezza, in altri termini a primo e secondo
membro compare sempre il versore della normale di dS.
Tale condizione è assai nota in molti campi dell’analisi e, come applicazione, della fisica e si
esprime dicendo che “autovettore di una trasformazione lineare è un vettore la cui immagine
(ovvero il risultato della trasformazione applicato al vettore) è il vettore stesso, moltiplicato per
uno scalare che è detto autovalore della trasformazione”.
Si può dimostrare che per un sistema di 3 equazioni esistono sempre altrettanti autovalori, ma in
generale questi sono espressi da numeri complessi; sono invece reali se la matrice a primo
membro è simmetrica, il che è proprio il caso che ci interessa, poiché sappiamo che le tensioni di
recisione sono simmetriche rispetto ai pedici. Ciò ci garantisce che la condizione det[] = 0
ammette sempre tre radici reali.
Si può poi dimostrare che le 3 direzioni definite dagli autovettori sono tra loro ortogonali. Da ciò
discende la possibilità – o più semplicemente la comodità – di impiegare come riferimento carte-
siano una terna parallela alle direzioni principali. Purtroppo, le direzioni principali in generale
variano a punto a punto, col risultato che dovremmo operare con riferimenti curvilinei,
aumentando la complessità del problema e quindi tale scelta viene operata solo in casi
particolari. 12
 
det  0  3   2  x   y   z     x  y   y  z   z  x   2xy   2yz   2xz 
 
  x  y  z  2 xy  yz  xz   x  2yz   y  2xz   z  2xy  0

Esempio
 x  100MPa  y   20MPa  z  40MPa
 xy  40MPa  yz  60MPa  xz  0MPa

 3  120  2  4000   504000  0


 1   64.26699 MPa  2  66.71113 MPa 3  117.55586

Poniamo  = 1

164,26704 x  40 y  0 z  0
  y   4,106676 x
 40  x  44, 26704  y  60  z  0  
0  60  104,26704  0  z  2,363168 x
 x y z

Condizione ausiliaria:  2x   2y   2z  1   2x 1  4,106676 2  2,363168 2   1

  x  0,206507  y   0,848057  z  0,488011

13
Similmente, per =2
  x  0,439072  y   0,365404  z   0,820790

e per =3
  x  0,874399  y  0,383769  z  0,296898

Relazioni generali di trasformazione


 n   x  2x   y  2y   z  2z  2 xy  x  y  2 yz y  z  2 xz  x  z
 nr   x  x  x   y  y y   z  z z   xy  x  y   y x    yz  y z   z y    zx  z x   x  z 

Ovvero, attraverso le tensioni principali, con ,, angoli euleriani formati con uno dei
piani principali
 n  1 cos 2    2 cos 2    3 cos 2 

 2n  12 cos 2    22 cos 2    32 cos 2    2n
Se, per esempio, è 1 2 3 si ha max per
1
cos   0 cos   cos   
2
14
Trasformazione delle coordinate nel sistema di assi principali
In alcuni casi comunque può risultare conveniente riferirsi alle
tensioni e direzioni principali, cosicchè occorre in generale occorre
passare dal riferimento cartesiano inizialmente considerato a quello
parimenti cartesiano definito dalle direzioni principali. Nel
riferimento principale, dunque, se una superficie è caraterizzata da
una normale np di coseni direttori n1, n2 ed n3 (sempre nel
riferimento principale), la tensione complessiva su di esso può
trarsi, tramite Cauchy, come
t p  t p  n p  t1 n1  t 2 n 2  t 3 n 3
e la tensione normale come  n  n Tp t p  t1n12  t 2 n 22  t 3 n 32

di conseguenza, la tensione di taglio complessiva vale:



 n  t   n n   2n  t 2   2n  t12 n12  t 22 n 22  t 32 n 32  t1n12  t 2 n 22  t 3 n 32 
2

15
Tra le varie superfici, assume particolare importanza quella
di un ottaedro creato tra le direzioni principali, per il quale
le normali alle facce risultano essere le trisettrici dell’ot-
tante corrispondente; per una tale normale devono essere
uguali gli angoli di Eulero e quindi:
n1  n 2  n 3  n

 
Dovendo essere: 1  n12  n 22  n 32  n 3
risulta: n 1 3  0.57735  1  2  3  acos 0.57735  54.73561
da cui, in coordinate sferiche misurate rispetto alla terna principale,
  arctan cos 2 cos 1   arctan 1  45.0
   2  3  35.26439

16
Stato (generalizzato) piano di tensione

2
1   x   y  x  y 
       2xy
2  2  2 
17
Equazione di equilibrio alla traslazione lungo x
dA dA
n cos    n sin    x dA   xy dA tan 
cos  cos 
Equazione di equilibrio alla traslazione lungo y

dA dA
n sin    n cos    y dA tan    xy dA
cos  cos 

 n   x cos 2    y sin 2    xy sin 2


 
 n   y   x sin  cos    xy cos 2

 dn  dn 2 xy
   y   x sin 2  2 xy cos 2   0  tan 2' 
 d  '  d  ' x  y
  
 d  n     cos 2  2 sin 2  d  n  0  tan 2"   y   x
 d  " y x xy
 d  " 2 xy
 

18
Casi particolari

A) x ed y sono direzioni principali (xy = 0)

 0 y  x
 '   "    4    45 
 2 2

B) x ed y sono direzioni di taglio puro (x= y = 0)

 0
 "   '    4    45    xy
 2

C) se sono note le direzioni principali e misuriamo le anomalie ad es. da 1, abbiamo

 n  1 cos 2    2 sin 2 
 
 n   2  1 sin  cos 

19
Il cerchio di Mohr per stati piani

Supponiamo di avere due piani, di normale nA ed nB,


entrambe appartenenti al fascio definito dalle due
direzioni principali 1 e 2 e le tensioni ivi agenti valgano
A   A ;  A  B   B ;  B 

Nel piano (σ; τ), riportati tali due punti, costruiamo la


circonferenza che passa per entrambi e che abbia il
centro sull’asse delle σ; da un punto di vista analitico,
tale centro sarà posto in corrispondenza del punto di
intersezione delle ascisse con l’asse del segmento AB,
di equazione:       
i cui coefficienti si possono rintracciare imponendo che l’asse passi per il punto medio del
segmento AB e che risulti ancora α = -tan-1χ = -tan-1[(τA-τB)/(σA-σB)]; così ad esempio la
posizione di C è data da:

C 
 2
A  
  2B   2A   2B 
2   A   B 

20
Indichiamo allora con σx e σm le intersezioni della
circonferenza con l’asse delle ascisse; così possiamo
scrivere l’equazione della circonferenza come
2 2
   m     m 
  x    x
2

 2   2 

e le coordinate, ad esempio di A, valgono:


x  m x  m
A    cos 2 A   x  cos 2  A   m  sin 2  A
2 2
  m
 A  rCA  sin 2 A  x  sin 2 A   x   m   sin  A  cos  A
2

Se ricordiamo le trasformazioni per uno stato piano,

 n  1 cos 2    2 sin 2 

 n   2  1  sin  cos 

ricaviamo che se αA = φ, devono essere σx = σ1


e σm = σ2

21
I cerchi di Mohr per stati triassiali

22
Impiego delle coordinate cilindriche Stati piani di tensione in coord. cilindriche

23
Stati piani di tensione in coord. cilindriche
Equazione di equilibrio alla traslazione radiale

   d r   dr 
  r  r d r  r   b d   r  r  b d 
 r  2  2
d    d d
  rt b d r cos    rt  rt d b dr cos   t b dr sin 
2    2 2
   d
   t  t d b dr sin  R b r dr d  0
    2

Trascurando gli infinitesimi di ordine superiore e ponendo


d d d
sin d  d sin  cos d  cos 1
2 2 2
Si ha in breve
  r  r   t 1   rt
  R 0
r r r 
24
Stati piani di tensione in coord. cilindriche
Equazione di equilibrio alla traslazione tangenziale

   d r   dr 
  rt  rt d r  r   b d   rt  r  b d 
 r  2  2
d    d d
  t b d r cos    t  t d b dr cos   rt b dr sin 
2    2 2
   d
   rt  rt d b dr sin  T b r dr d  0
    2

Trascurando gli infinitesimi di ordine superiore e ponendo

d d d
sin d  d sin  cos d  cos 1
2 2 2
Si ha in breve

1   t   rt 
  2 rt  T  0
r  r r
25
Se esiste una simmetria radiale (sia di geometria sia di carichi) le equazioni precdenti
si riducono alla sola

r r  t
 R 0
r r

dovendo risultare rt nulla.

26
Equazioni di equilibrio alla traslazione
in coordinate polari (caso generale)

   r   rz  r   t 1   rt
 r   r  r  r   R  0

   rt   zt 1   t 2 rt
    T 0
 r  z r  r
   z    rz  1   zt   rz  Z  0
 z  r r  r

27
Componenti di spostamento

  u   u   u 
u Q   u P     x QP    y QP    z QP
   x P   y P  z P
  v   v   v 
vQ   vP     x QP    y QP    z QP
   x P   y P  z P
  w   w   w 
w Q   w P     x QP    y QP    z QP
   x P   y P   z P

28
Componenti di deformazione

 u
 x 
x

 y v

 y
 w
 z 
 z
 u v
 xy  
 y x
 v w
 yz  
 z  y
 w u
 
 xz x z

29
Componenti di deformazione in coordinate polari

Deformazione radiale

 u 

Lunghezza finale : L f  dr   u  d r   u
 r 
Lunghezza iniziale : L i  dr
Lf  Li
 r  
Li
1   u     u
 d r   u  d r   u   d r  
d r   r     r

30
Componenti di deformazione in coordinate polari

Deformazione circonferenziale
(viene riferita al raggio medio)

1
t  r  u   d  r  d 
r  d
 v   

  r  d  v  
d  v   r  d  
     
1  v  u 1 v
  u  d  d  
r  d    r r 

Se esiste simmetria assiale la deformazione


tangenziale si riduce a
u
t 
r

31
Componenti di deformazione in coordinate polari

Deformazione di scorrimento

1 u v v
 rt   
r   r r

Se esiste simmetria assiale la deformazione


di scorrimento si annulla

32