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rivisitate
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La struttura qualitativa del flusso cambia al variare dei parametri.
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Biforcazione nodo - sella
E’ il meccanismo base con cui i punti fissi sono creati e distrutti.
L’esempio tipico: x& = µ − x 2
y y& = − y
x x x
fantasma
µ >0 µ =0 µ <0
2 punti fissi (± µ ,0 ) Collisione scomparsa
Sella 3
Nodo stabile
Biforcazione transcritica e Pitchfork
Forme normali
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Biforcazione Pitchfork supercritica
x& = µx − x 3
forma normale
y& = − y
L’eqne della forma normale è invariante sotto il cambiamento
di variabili x Æ -x y Æ -y (equivale alla simmetria).
y y
y
− µ µ
x x& x
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x& = f ( x, y, µ )
(x*,y*) punto fisso
y& = g ( x, y, µ )
Im{λ} Im{λ}
N-s
Transcritica Hopf
pitchfork
ℜ{λ} ℜ{λ}
µ < µc µ > µc
Spirale stabile 8
Spirale instabile circondata da ciclo limite
Esempio
µ controlla la stabilità del punto fisso (0,0)
r& = µr − r3
ω controlla la frequenza di oscillazioni infinitesime
ϑ& = ω + br 2 b controlla la dipendenza della frequenza dall’ampiezza
per oscillazioni di ampiezza maggiore y r
ϑ
x
µc=0
µ< 0 µ>0
(0,0) spirale stabile (0,0) spirale instabile
Ciclo limite stabile r = µ 9
Passando alle coordinate cartesiane
x& = r& cos ϑ − rϑ& sin ϑ = (µr − r 3 )cos ϑ − r (ω + br 2 ) sin ϑ =
[ ] [ ]
= µ − ( x 2 + y 2 ) x − ω + b( x 2 + y 2 ) y =
= µx − ωy + termini cubici
y& = µx + ωy + termini cubici
µ −ω
J = λ = µ ± jω
ω µ
( 0,0 )
Im{λ}
ℜ{λ}
µ<0 µ>0 10
Due regole che valgono genericamente per Hopf supercritiche:
ℜ{λ}
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Biforcazione di Hopf subcritica
Il caso subcritico è sempre il più drammatico e
potenzialmente pericoloso per le applicazioni ingegneristiche.
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µ<0 µ> 0
(0,0) spirale stabile (0,0) spirale instabile
Ciclo limite instabile Ciclo limite stabile (unico attrattore)
Ciclo limite stabile
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Biforcazione globale di cicli
Nei sistemi bidimensionali, esistono 4 modi nei quali i cicli
limite sono creati e distrutti:
Biforcazione Hopf
Biforcazione di cicli nodo - sella
Biforcazione di periodo infinito Biforcazioni globali di cicli
Biforcazione omoclina
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Biforcazione nodo-sella di cicli (piega)
µ<0
Sistema monodimensionale
r& = µr + r 3 − r 5 → bif. nodo − sella per µ c = 1 / 4
µ < µc µ = µc µ > µc 16
Sistema bidimensionaleÆ i punti fissi corrispondono a cicli limite
C B
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Biforcazione di periodo infinito
Un ciclo limite scompare (o nasce).
r& = r (1 − r 2 )
ϑ& = µ − senϑ 2 sistemi monodimensionali
µ≥0
Direzione radiale
Tutte le traiettorie, eccetto r*=0 tendono al cerchio unitario
Direzione angolare
µ > 1 Moto antiorario
µ< 1 sinθ = µ
lento
veloce
µ>1 µ<1 20
Al decrescere di µ il ciclo limite sviluppa un collo di bottiglia in
θ=π/2, che come µÆ1+.
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Biforcazione omoclina
Parte di un ciclo limite si muove verso un punto sella.
Alla biforcazione il ciclo tocca il punto sella e diviene un’orbita
omoclina (è un altro tipo di biforcazione di periodo infinito).
µ c = −0.8645
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Ciclo limite vicino alla sella nell’origine Il ciclo limite si muove
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Mappe di Poincaré
.
x = f (x), x ∈ ℜ n
zF
Σ superficie n-1 dimensionale, trasversa
z3 rispetto al flusso.
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Se Σ interseca un'orbita periodica, P ha un punto fisso z*: P(z* )= z* . La
stabilità di un'orbita periodica di un sistema dinamico continuo si riconduce
alla stabilità di un punto fisso della sua mappa di Poincaré.
x2 z* P x3 P
z*
x1 x2
x1
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Nella pratica, scrivere una espressione esplicita per la mappa richiede, in
genere, di risolvere analiticamente il sistema dinamico di partenza, il che,
ovviamente, rende le cose meno semplici di quanto non sembrassero.
Tuttavia, è sempre possibile integrare numericamente un sistema dinamico a
tempo continuo e lasciare ad un programma per computer il compito di
trovare i punti di intersezione fra l'orbita calcolata numericamente ed una
superficie opportunamente specificata. Spesso il semplice fatto di osservare
l'evoluzione del sistema in N-1 dimensioni, anziché in N, è sufficiente a
giustificare l'uso della mappa di Poincaré.
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Linearizzazione della mappa di Poincaré
z(t+1)ÆP(z(t)) con P(z* )= z*.
∂z = z (t ) − z *
∂P
∂z (t + 1) = ∂z (t )
∂z z*
∂P Matrice Jacobiana della mappa di Poincaré;
J= ha n-1 autovalori
∂z
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Teorema
Siano µi i=1,2,…,n-1 gli autovalori di J in z*. Se | µi | <1, ∀i, il
ciclo è asintoticamente stabile.
Teorema
Se uno (o più) autovalori µi è tale che | µi | > 1, il ciclo è
instabile.
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