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Elettrotecnica_Elettronica_Automazione

ANGOLI

Fissato nel piano un punto O e due semirette r ed s

Il piano risulta diviso in due sottoinsiemi R ( con tratteggio \\\ ) ed S ( con tratteggio /// ) ognuno dei quali
detto angolo. Le semirette r ed s sono dette lati dellangolo e il punto O detto vertice.

Da un punto di vista geometrico si pu pensare ad un angolo anche nel modo seguente:

- si considerano le semirette r ed s come coppie ordinate (r,s) . Quindi si parla di prima semiretta r e di
seconda semiretta s
- si considerano le rotazioni attorno al punto O in verso antiorario e gli angoli cos individuati dalle
semirette r ed s si dicono angoli positivi ( o convessi )

- si considerano le rotazioni attorno al punto O in verso orario e gli angoli cos individuati dalle
semirette r ed s si dicono angoli negativi ( o concavi )
- Angolo convesso: non contiene i prolungamenti del lati ( semirette r ed s ).
- Angolo concavo: contiene i prolungamenti del lati.

Definizione: si dice angolo positivo (negativo) individuato dalla coppia ordinata di semirette (r,s) uscenti dal
punto O, linsieme dei punti del piano descritti dai punti di r nella rotazione antioraria (oraria) che porta r a
sovrapporsi a s.

Angoli particolari:

- se i lati r ed s sono coincidenti si ha langolo nullo o angolo zero


- se i lati r ed s sono ortogonali langolo convesso detto retto
- se i lati r ed s appartengono alla stessa retta si ha langolo piatto

MISURA DEGLI ANGOLI

Misura in gradi sessagesimali divisi in primi e in secondi:

- allangolo nullo viene assegnato 0


- allangolo retto viene assegnato 90
- allangolo piatto viene assegnato 180

Misura in radianti: assegnate le coppie di semirette (r,s) di vertice il punto O, si assegna un sistema di
coordinate xy con semiasse delle x positive coincidente con la semiretta r. In tale sistema di riferimento xy si
traccia una circonferenza di centro O e raggio R1 che interseca la semiretta r in un punto A di coordinate
A=(R1 ,0) e la semiretta s in un punto P. Il disegno seguente chiarisce quanto detto:

Si considera larco di circonferenza con una rotazione antioraria da A a P.

Definizione: si dice misura in radianti dellangolo positivo (r,s) il numero reale

Considerando langolo giro, cio 360, la lunghezza dellarco equivale alla lunghezza della circonferenza di
raggio R generico ( Lunghezza circonferenza = 2R ). Quindi la misura in radianti dellangolo giro pari a:
t = 2R/R = 2 rad. Esempio di tabella relativa ad alcuni angoli con le rispettive misure:

Misura in gradi Misura in


sessagesimali radianti
0 0
30 /6
45 /4
60 /3
90 /2
135 3(/4)
180
225 5(/4)
270 3(/2)
315 7(/4)
360 2
-45 -/4
-60 -/3
-90 -/2
-180 -
Se rad corrispondono a 180, se ne deduce che

1 rad = 180/ 57 17 44.

In generale se t 2 si ha un percorso sulla circonferenza pari a n rotazioni complete a cui si somma larco
che arriva fino allangolo voluto. Ad esempio un angolo pari a 7 va pensato nel seguente modo:

7 = 6 + = 32 +

Dove si esplicitato 6 come un multiplo di 2 (2 corrisponde a 1 rotazione completa ). Quindi langolo


pari a ( + 3 rotazioni complete ).

FUNZIONI SENO E COSENO

Data la circonferenza di centro lorigine O = (0,0) raggio R = OP, un punto P appartenente ad essa e un
punto Q proiezione di P sullasse delle ascisse x
Assegnamo un numero reale t allarco AP e langolo corrispondente AP = t . Definiamo:

sen t = PQ/OP e cos t = OQ/OP.

Nel caso di circonferenza di raggio R = OP = 1 ( circonferenza goniometrica o unitaria ) si ha

sen t = PQ e cos t = OQ . In tal caso le coordinate del punto P sono P(x,y) = ( cos t, sen t ).

APPLICAZIONE: CORRENTI ALTERNATE

Le correnti alternate si occupano:

- dello studio di quelle grandezze elettriche (tensioni, correnti, potenze) che risultano variabili nel
tempo con legge sinusoidale
- dei fenomeni da prendere in considerazione per i componenti del circuito e delle loro applicazioni
pratiche
- dei metodi per la risoluzione dei circuiti.

Con riferimento alla figura precedente possiamo pensare di associare al segmento OP un vettore ruotante nel
piano in senso antiorario ( sinistrogiro) con velocit angolare costante . In tal caso precisiamo quanto segue

- la lunghezza del vettore OP la rappresentiamo con lampiezza YM ( corrispondente al valor massimo


di una tensione alternata VM o al valor massimo di una corrente alternata IM )
- la velocit angolare costante corrisponde pulsazione costante = 2f = 2/T dove f la frequenza
e T il periodo ( f= 1/T )

Indicando con t la grandezza fisica tempo si ottiene che

y(t) = YMsen = YMsen t = YMsen 2ft = YMsen (2/T)t


che la rappresentazione trigonometrica di una grandezza sinusoidale. La seguente figura chiarisce quanto
scritto in precedenza:

Nel caso i descritto sopra, il vettore ruotante di ampiezza ( o modulo ) YM si trova sullasse delle ascisse x
allistante t = 0 origine del tempo. Allistante generico t1 esso avr descritto langolo = t1 e la grandezza
sinusoidale assumer il valore di ampiezza y(t1) = YMsen = YMsen t1 . Il fatto che a t = 0 langolo = 0
viene descritto dicendo che langolo di fase o fase della grandezza sinusoidale zero.
cos possibile asserire che i valori assunti istante per istante da una grandezza sinusoidale corrispondono ai
valori risultanti come proiezione sullasse delle ordinate y di un vettore di ampiezza YM ruotante in verso
antiorario con velocit angolare costante .

In generale a t = 0 la fase non zero ma assume un certo valore = 1 e quindi lespressione analitica della
grandezza sinusoidale :

y(t) = YMsen ( t + 1 )
e quindi y(0) = YMsen 1 .

Esempio: due tensioni sinusoidali di valor massimo o ampiezza

VM = 10 V e pulsazione = 104 rad/s (frequenza f= 104/6,28 =1,6 kHz, periodo T = 10-4 s=100 s)

v1(t) = VMsen (t + 1) = 10sen (104t + /2) = 10cos 104t

v2(t) = VMsen (t + 2) = 10sen (104t + 5/6) = 10cos (104t + /3)


La rappresentazione vettoriale di grandezze sinusoidali :

Con la rappresentazione vettoriale sono maggiormente visibili le relazioni che interessano le fasi e
le rotazioni in anticipo o in ritardo del corrispondente angolo di sfasamento = 2 1 = /3.
Vettori e Numeri Complessi
In precedenza si visto come le correnti e le tensioni elettriche, che sono grandezze fisiche scalari,
possono essere rappresentate in un piano xy come vettori ruotanti con pulsazione . Tuttavia
possibile ricorrere ad un sistema di riferimento di assi coordinati, ancora ortogonali, di cui lasse
orizzontale risulta graduato in unit reali e si chiama asse reale R , mentre lasse verticale
graduato in unit immaginarie e si chiama asse immaginario I.

In questo riferimento un vettore viene univocamente determinato dallespressione:

= x + jy detta forma binomia di un numero complesso


dove x la componente del vettore lungo lasse reale, detta perci parte reale del vettore, e y la
componente del vettore lungo lasse immaginario, detta perci parte immaginaria del vettore. La
rappresentazione grafica la seguente:

Esiste quindi una corrispondenza biunivoca tra vettori e numeri complessi.

Osservazione: nel caso dei segnali elettrici il vettore un vettore ruotante in verso antiorario
con pulsazione e rappresenta una corrente sinusoidale ( indicata con un vettore ) o una tensione
sinusoidale (indicata con un vettore ).

Significato pratico dellunit immaginaria j: elevando al quadrato lunit immaginaria (ovvero


moltiplicando per j lunit immaginaria stessa) si ha j2 = - 1. Leffetto delloperatore matematico j
quello di far ruotare di ( cio successivamente di /2 per due volte ) in verso antiorario. Cos
elevando al cubo si ha j3 = jjj = j2j = - j in cui leffetto delloperatore matematico j stato quello di
determinare una rotazione di 3/2 (cio successivamente di /2 per tre volte ) in verso antiorario. Se
ne deduce che elevando alla quarta si ha j4 = j2j2 = + 1 in cui leffetto delloperatore matematico j
stato quello di determinare una rotazione di 4/2= 2 (cio successivamente di /2 per quattro
volte ) in verso antiorario.

Graficamente la situazione la seguente:


In generale: il simbolo j rappresenta un operatore matematico che ha la propriet di far ruotare un
vettore al quale esso stato applicato dellangolo di /2 nel verso antiorario ( assunto come verso
positivo delle rotazioni ).

Esempio: il vettore o numero complesso = 5 + j5 ha modulo A = 52 e fase = arctg 1 = /4. Se


moltiplichiamo il vettore per j, otteniamo il vettore = j che avr lo stesso modulo I = 52 e
fase = /4 + /2 = 3/4. Se moltiplichiamo il vettore per j2 ,otteniamo il vettore 1 = j2 = -
che avr modulo I1 = 52 e fase = /4 + = 5/4. Se moltiplichiamo il vettore per j3 ,otteniamo
il vettore 2 = j3 = - j che avr modulo I2 = 52 e fase = /4 + 3/2 = 7/4. Nellultimo caso si
osserva che il vettore e il vettore 2 hanno la stessa parte reale 5 e parte immaginaria opposta: si
dice che 2 il coniugato del numero complesso e si scrive anche: 2 = *.
Ma un numero complesso pu essere posto in forme differenti da quella binomia

= x + jy.
Infatti le componenti, rispettivamente reale e immaginaria, possono scriversi come
x= Acos e y= Asen . Quindi = x + jy = Acos + jAsen = A( cos + jsen ).
La nuova forma

= Acos + jAsen = A( cos + jsen )

esprime il numero complesso in forma trigonometrica.

j
Inoltre dalla formula di Eulero e = cos jsen ( che lega fra loro lesponenziale con
esponente immaginario e le funzioni sinusoidali ) si ottiene la forma esponenziale di un numero
complesso:

j
= A( cos + jsen ) = A e

RAPPRESENTAZIONE SIMBOLICA DELLE GRANDEZZE SINUSOIDALI


Una grandezza sinusoidale, ad esempio la tensione v(t) = VMsen (t + ) rappresentabile con un
vettore , di modulo VM e fase , ruotante con velocit angolare costante nel verso antiorario. Il
vettore allistante di tempo generico t si trover in una posizione individuata dallangolo ( + t)

Il vettore allistante generico t si pu rappresentare in forma esponenziale

j( + t) j jt
= VMe = VMe e dato che si tratta di un vettore di modulo VM e fase + t .

Questa rappresentazione di una grandezza sinusoidale viene detta simbolica in quanto compare il
jt
termine e che indica che il vettore un vettore ruotante e che la grandezza funzione del
tempo.
Se i vettori ruotanti sono grandezze sinusoidali della stessa frequenza ( isofrequenziali ) allora
questi vettori si possono considerare fermi allistante t=0 e la loro rappresentazione simbolica la si
pu esprimere in una delle tre forme viste dei numeri complessi:

j jt
= x + jy = VM ( cos + jsen ) = VMe in quanto il termine e non necessario.

j
Il numero complesso = VMe prende il nome di fasore. Si ribadisce che VM il modulo del
numero complesso e rappresenta lampiezza del segnale o funzione sinusoidale mentre
largomento del numero complesso e rappresenta la fase del segnale o funzione sinusoidale.

Esempio: in un circuito stata calcolata la corrente alternata sinusoidale di ampiezza IM = 5 mA,


fase = /3 e frequenza f = 1 KHz. Il fasore il numero complesso

j j/3
= IM e = 5 e mA e la corrente sinusoidale nel dominio del tempo ha espressione:

i(t) = 5sen (2103t + /3) mA oppure i(t) = 5sen (6280t + /3) mA.
Esempio: una tensione alternata sinusoidale ha ampiezza VM = 15 V e fase = /6. Si vuole
scrivere il corrispondente numero complesso nelle tre forme. Conviene scrivere la forma
trigonometrica: = VMcos + j VMsen = 15cos /6 + j 15sen /6 = 153/2 + j151/2 =
j/6
= 13 + j7,5 V che la forma binomia. In forma esponenziale: = 15 e .
Osservazione: talvolta si trovano anche le seguenti espressioni

j30
= 15 e e nel dominio del tempo v(t) = 15sen (6280t + 30). Molto usata nei circuiti la
forma polare dei numeri complessi detta anche forma di Kennelly in cui vengono indicati il modulo

e largomento: oppure langolo viene espresso in radianti.

TEOREMA DI FOURIER

Il teorema di Fourier dice che qualsiasi grandezza variabile nel tempo, periodica di periodo T,
sviluppabile in una serie di infiniti termini trigonometrici sinusoidali dette armoniche di pulsazione
(frequenza) multipla intera positiva (pari o dispari) della pulsazione della grandezza (detta armonica
fondamentale o semplicemente armonica). Le ampiezze e fasi delle armoniche hanno valori da
determinare in con le formule stabilite dal teorema. Alla serie va aggiunto, inoltre, un termine di
pulsazione zero che rappresenta il valor medio della grandezza (se la grandezza alternata il valor
medio zero).

Nel nostro caso la grandezza variabile nel tempo una grandezza elettrica (tensione, corrente) non
sinusoidale di periodo T e pulsazione =2/T = 2f dove f la frequenza.

Per semplicit si considera la tabella 1 seguente:


Un esempio dato dal segnale chiamato onda quadra bipolare e il suo sviluppo:

La serie stata troncata alla settima armonica. Supponendo che f(t) sia una tensione di ampiezza
A = 1 Volt e utilizzando un sistema di calcolo opportuno, possibile ricavare landamento nel
tempo delle armoniche 1,2,3 e della loro somma:

A destra riportato anche lo spettro in frequenza delle ampiezze. Si tratta di uno spettro discreto
mentre con la trasformata di Fourier si otterr uno spettro continuo.
Con un software adatto ( esistono anche applet java ) possibile dare come input il numero n delle
armoniche ( ad esempio con un valore n = 100 si ottiene londa quadra ).

Concetto di derivata e integrale


Quantit piccola

Viene indicata premettendo la lettera greca delta maiuscola al simbolo della grandezza fisica
considerata. Esempi:

- S indica una piccola superficie che fa parte di unarea S ( se larea viene indicata con A
allora avremo A)
- I indica una piccola corrente come V indica una piccola tensione
- q indica una piccola quantit di carica elettrica in Coulomb.

Con indichiamo anche una piccola variazione della grandezza fisica considerata. Ad esempio una
piccola variazione di temperatura sar indicata con T = T2 T1.

Rifacendoci ad esempi cinematici possiamo definire le grandezze fisiche seguenti:

- La velocit di un corpo come rapporto v = s/t = ( s2 s1) / ( t2 t1) tra la variazione di


spazio e la variazione di tempo.
- La corrente elettrica come variazione della quantit di carica rispetto alla variazione di
tempo i = q/t = ( q2 q1) / ( t2 t1) .

Quantit infinitesima

Viene indicata premettendo la lettera minuscola d al simbolo della grandezza fisica considerata.
Ad esempio con dS si indica una superficie infinitesima che fa parte di unarea S. naturalmente il
prodotto tra una quantit finita ed una infinitesima ancora una quantit infinitesima.

Sommatoria

indicata con la lettera greca sigma maiuscola . Il suo significata quello di esprimere una
somma di termini fra loro omogenei, grandi o piccoli non importa, purch finiti. Ad esempio un
segmento lungo l costituito da tanti piccoli segmenti o tratti, le cui lunghezze sono qui indicate
genericamente con l. Allora la lunghezza del segmento pu essere espressa come segue:

l = l1 + l2 + l3 + l4 + l5 + = l

Integrale

A differenza della sommatoria vista in precedenza, lintegrale una operazione relativa alla somma
di termini infinitesimi. Il simbolo di integrale . Riferendoci al segmento precedente scriveremo:

dl1 + dl2 + dl3 + dl4 + dl5 + = dl

in generale y1dx + y2dx + y3dx + = ydx


Derivata

Viene indicata con d/dx che indica loperazione di derivata rispetto alla variabile x. Nelle
applicazioni fisiche la derivata viene calcolata rispetto al tempo t e quindi lindicazione d/dt.
Lultima affermazione trova giustificazione nel fatto che le grandezze fisiche da derivare sono
esclusivamente funzioni del tempo. Quindi se y(t) una grandezza fisica funzione del tempo, la sua
derivata viene indicata con dy(t)/dt o per semplificare anche dy/dt. Altre espressioni delloperatore
matematico derivata oltre a dy(t)/dt sono:

Per la derivata seconda: y(t) o (t) e cos via.

La derivata dy(t)/dt rappresenta la rapidit con cui la grandezza data y(t) varia dy(t) al variare dt
della variabile t.

Esempio: una corrente elettrica variabile nel tempo ( valore istantaneo della corrente ) si scrive
i(t) = dq/dt . Nel caso di una resistenza elettrica R il modello matematico diventa v(t) = Ri(t) che
la diretta proporzionalit tra tensione v(t) e corrente i(t).

Nel caso di un condensatore elettrico di capacit C le cose sono diverse in quanto lelettrostatica
insegna che la carica q(t) = Cv(t) e quindi sostituendo in i(t) = dq/dt otteniamo che il modello
matematico per il condensatore i(t) = dCv(t)/dt da cui essendo C costante i(t) = Cdv(t)/dt. Infine
per un induttore di induttanza L il modello matematico v(t) = Ldi(t)/dt.

Equazione differenziale di un circuito serie RC con segnale di ingresso in tensione vin(t)

Applicando la legge di Ohm: vin(t) = Ri(t) + vu(t) dove vu(t) la tensione di uscita prelevata sul
condensatore. Quindi il modello matematico per il condensatore porta a scrivere che
i(t) = Cdvu(t)/dt.

Da qui il modello matematico per il circuito che rappresentato da una equazione differenziale
lineare a coefficienti costanti non omogenea del primo ordine: RCdvu(t)/dt + vu(t) = vin(t) dove
lincognita rappresentata dalla tensione di uscita vu(t).