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SISTEMI VINCOLATI
Definizione 1 Si dice vincolo una qualunque condizione imposta ad un sistema
materiale che impedisce di assumere una generica posizione e/o atto di moto.

La presenza di un vincolo di posizione impedisce al sistma materiale di assumere


certe configurazioni, e quindi di compiere certi spostamenti. Consideriamo il caso
pi semplice di un punto vincolato. I pi comuni vincoli per un punto sono:

1. Punto fisso: il vincolo impedisce ogni spostamento del punto.

2. Punto vincolato ad una linea: il vincolo impedisce gli spostamenti in cui c


il distacco dalla linea.

3. Punto vincolato ad una superficie: il vincolo impedisce tutti gli spostamenti


in cui c il distacco dalla superficie.

4. Punto appoggiato ad una superficie: il vincolo impedisce tutti gli spostamenti


in cui c penetrazione al di sotto della superficie.

I vincoli di posizione sono tradotti dal punto di vista matematico da relazioni


tra le coordinate che individuanola configurazione del sistema. Queste relazioni
possono essere:

a) Equazioni

b) Disequazioni.

1. Punto fisso P (x, y, z)


x = x0
y = y0 . (1)

z = z0
3 sono le coordinate del punto e 3 sono le equazioni.

2. Punto vincolato ad una linea di equazione paramentrica



x = x (s)
y = y (s) , (2)

z = z (s)

oppure di equazione
h (x, y, z) = 0
. (3)
g (x, y, z) = 0
3 sono le coordinate che individuano la posizione del punto nello spazio, tra
di loro esistono dei legami espressi da 2 equazioni. Basta una coordinata
per individuare la posizione di P (la coordinata pu anche essere di tipo non
cartesiano). Ad esempio il parametro s . A tale coordinata che indichiamo
con qdiamo il nome di coordinata lagrangiana.
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3. Punto vincolato ad una superficie. Il vincolo impedisce tutti gli spostamenti


che portano ad un distacco dalla superficie di equazione parametrica

x = x (, )
y = y (, ) , (4)

z = z (, )

oppure in forma implicita g (x, y, z) = 0. Abbiamo 3 coordinate cartesiane


ed un vincolo. Bastano 2 coordinate per individuare la posizione di P (ad
esempio , ).
4. Punto appoggiato ad una superficie. La relazione che traduce il vincolo
la disequazione g (x, y, z) 0. Lappoggio verificato se vale il segno di
uguaglianza; se vale il segno > il punto non a contatto con il vincolo e deve
considerarsi libero.

1), 2) e 3) sono esempi di vincoli bilateri (tradotti da equazioni). 4) un


esempio di vincolo unilatero (tradotto da una disequazione).

Definizione 2 Un sistema materiale si dice soggetto a vincoli olonomi se tra le co-


ordinate del sistema esistono dei legami (vincoli) espressi da relazioni finite (vincoli
di posizione), oppure se tra le coordinate esistono legami espressi da relazioni dif-
ferenziali (vincoli sulle velocit) integrabili, ovvero riducibili a forma finita (equiv-
alenti a vincoli di posizione).

Definizione 3 Un vincolo si dice anolonomo se la relazione dierenziale tra le


coordinate non riducibile a forma finita.

Esempio 1 (di vincolo olonomo) Rotolamento senza strisciamento di un disco


su una guida fissa. Consideriamo un disco nel piano, vincolato ad appoggiarsi ad
una guida rettilinea

Senza ulteriori ipotesi occorrono due parametri xG e per individuarne la posizione.


xG e sono le coordinate libere e sono indipendenti luna dallaltra. Aggiungiamo
il vincolo che il disco rotoli senza strisciare. Questo vincolo impone che i punti
di contatto, diciamo A e B ( con A appartenente al disco e B appartenente alla
guida), abbiano la stessa velocit. Se la guida fissa B in quiete e

vB = 0 = vA = 0 = A centro distantanea rotazione.


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La velocit del baricentro si pu scriver come



vG = G A ; = k, (5)

oppure come
vG = xG i = Ri = xG = R. (6)
Integrando si ottiene
xG = R + cost. (7)
Esiste dunque un legame finito tra le coordinate. Quindi basta una coordinata
per individuare la posizione di un disco che rotola senza strisciare su una guida
fissa. Il rotoalmento senza strisciamento nello spazio non olonomo (pr esempio,
il pallone). Si osservi che se y > R occorre una nuova coordinata.

Esempio 2 (di vincolo anolonomo) Disco che rotola senza strisciare su un pi-
ano fisso, mantenendo il proprio asse parallelo al piano. 4 coordinate individuano
la configurazione del disco: (x, y) coordinate di G rispetto alla terna fissa e due an-
goli (, ). viene detto angolo di precessione e langolo di rotazione propria.
Il terzo angolo di Eulero (nutazione) si mantiene costante ( = /2), cos come la
coordinata z di G (z = R).

Sistemi olonomi e loro spostamenti possibili


Definizione 4 Si chiama olonomo un sistema soggetto a vincoli olonomi.

Consideriamo per semplicit un sistema costituito da N punti. La configu-


razione del sistema individuata da 3N coordinate. Supponiamo che il sistema sia
olonomo e che tra le coordinate esistano r relazioni (finite). Il numero di parametri
indipendenti che occorrono per individuare la posizione del sistema

k = 3N r. (8)

Indicheremo con
q1 , q2 , . . . , qk (9)
tali parametri (coordinate libere o lagrangiane). k il numero dei gradi di libert
del sistema, che nel caso di un sistema olonomo, coincide con il numero di parametri
essenziali. Sia
Pi (q1 , q2 , . . . , qk |t) (10)
la posizione del punto i-esimo nel generico istante t.
Il pi generico spostamento infinitesimo possibile si scrive

Pi Pi Pi Pi
dPi = dq1 + dq2 + . . . + dqk + dt (11)
q1 q2 qk t
dove dq1 , dq2 , . . . , dqk , dt sono incrementi infinitesimi arbitrari e indipendenti tra
di loro. Un sistema non soggetto esclusivamente a vincoli olonomi si chiama
anolonomo. In questo caso il numero delle coordinate libere superiore a 3N r.
Si osservi che
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1. un Corpo Rigido libero nello spazio equivalente ad un sistema olonomo con


6 gradi di libert ( 3 coordinate di un punto + 3 angoli di Eulero)
2. un Corpo Rigido libero nel piano equivalente ad un sistema olonomo con 3
gradi di libert ( 2 coordinate di un punto + 1 angolo).
Esempio 3 Asta incernierata (cerniera fissa) 1 grado di libert (coordinata libera
) x0 = y0 = 0

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Esempio 4 Carrello equivalente meccanicamente al Manicotto (o perno ) rotante.
E un Vincolo bilatero. Numero di gradi di libert: 2

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Esempio 5 Appoggio (Vincolo unilatero)

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Esempio 6 Pattino equivalente meccanicamente ad un manicotto (Consente solo


la traslazione. Toglie 2 gradi di libert).

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Esempio 7 Incastro Toglie allasta ogni possibilit di movimento (fissa A e im-


pedisce la rotazione). Numero di gradi di libert: 0

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