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SISTEMI VINCOLATI
Definizione 1 Si dice vincolo una qualunque condizione imposta ad un sistema
materiale che impedisce di assumere una generica posizione e/o atto di moto.
a) Equazioni
b) Disequazioni.
oppure di equazione
h (x, y, z) = 0
. (3)
g (x, y, z) = 0
3 sono le coordinate che individuano la posizione del punto nello spazio, tra
di loro esistono dei legami espressi da 2 equazioni. Basta una coordinata
per individuare la posizione di P (la coordinata pu anche essere di tipo non
cartesiano). Ad esempio il parametro s . A tale coordinata che indichiamo
con qdiamo il nome di coordinata lagrangiana.
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oppure come
vG = xG i = Ri = xG = R. (6)
Integrando si ottiene
xG = R + cost. (7)
Esiste dunque un legame finito tra le coordinate. Quindi basta una coordinata
per individuare la posizione di un disco che rotola senza strisciare su una guida
fissa. Il rotoalmento senza strisciamento nello spazio non olonomo (pr esempio,
il pallone). Si osservi che se y > R occorre una nuova coordinata.
Esempio 2 (di vincolo anolonomo) Disco che rotola senza strisciare su un pi-
ano fisso, mantenendo il proprio asse parallelo al piano. 4 coordinate individuano
la configurazione del disco: (x, y) coordinate di G rispetto alla terna fissa e due an-
goli (, ). viene detto angolo di precessione e langolo di rotazione propria.
Il terzo angolo di Eulero (nutazione) si mantiene costante ( = /2), cos come la
coordinata z di G (z = R).
k = 3N r. (8)
Indicheremo con
q1 , q2 , . . . , qk (9)
tali parametri (coordinate libere o lagrangiane). k il numero dei gradi di libert
del sistema, che nel caso di un sistema olonomo, coincide con il numero di parametri
essenziali. Sia
Pi (q1 , q2 , . . . , qk |t) (10)
la posizione del punto i-esimo nel generico istante t.
Il pi generico spostamento infinitesimo possibile si scrive
Pi Pi Pi Pi
dPi = dq1 + dq2 + . . . + dqk + dt (11)
q1 q2 qk t
dove dq1 , dq2 , . . . , dqk , dt sono incrementi infinitesimi arbitrari e indipendenti tra
di loro. Un sistema non soggetto esclusivamente a vincoli olonomi si chiama
anolonomo. In questo caso il numero delle coordinate libere superiore a 3N r.
Si osservi che
8
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Esempio 4 Carrello equivalente meccanicamente al Manicotto (o perno ) rotante.
E un Vincolo bilatero. Numero di gradi di libert: 2
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Esempio 5 Appoggio (Vincolo unilatero)
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