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    Capitolo 3 Vincoli e corpi rigidi Y3.1. Origine fisica dei vincoli, Fili e aste ideali, Gradi ai libertay Fino a questo punto della nostra trattazione, abbiamo supposto di considerare insiemi di punti materiali che potevano occupare posizioni arbitrarie nello spazio anche se il loro movimento (assegnate le posizioni e velociti iniziali) era deter- minato dalle influenze che i vari punti esercitano gli uni sugli altri. E chiaro che simile trattazione, di carattere fondamentale, non pud procedere a Iungo se si vogliono trattare problemi concreti, come il movimento delle parti di una macchina: un pezzo di questa macchina di solito non pud essere trattato come un punto ma- teriale e non é evidente come si debba analizzarlo in punti ‘materiali, se non si vuol scendere al livello atomico dove, oltre a complicazioni di altra natura, saremmo subito bloccati dal numero enorme di punti taateriali da considerare. Abbiamo gia_visto due esempi in cui si risolveva_questo problema, rappresentando global- mente ja uaTunica forza Tazione di on et a a ali: Ia resi- Stenza di un mezzo al movimento ¢ la \ forza di una mola finetia trascurahii L’esempio della molla é interessante pet introdurre altri tipi di azione globale da parte di moltissimi punti materiali; ‘abbiamo visto un caso limite del grafico della forza rappresentata in figura 25, quello della molla ideale, in cui ha importanza il tratto rettilineo intermedio, ma é ora opportuno considerare due altri casi estremi. ine quando risulta trascurabile la pendenza del tratto inter- del -grafico, che prendela forma indicata nel primo grafico di figura 36; jel secondo caso risultano molto vicini gy ¢ ;, di modo che ‘viene a mancare i] fratto intermedio del grafico di figura 25 e si oitiene il secondo grafico di figura 36, Il primo caso si realizza unendo due i con un filo: c’é una forza repulsiva per PIccoW valori della distanza o (@<¢q), dovuto al fatto che due corpi non si possono compenetrare (quindi go tende a zero nel caso di due punti materiali Gi un filo di dimensioni trasversali trascurabili) e una forza attrattiva quando la distanza 9 tra gli estremi é prossima a 0; (0; ¢ Ia lunghezza massima a cui si pud tendere il filo senza spezzarlo; si ammette che il filo abbia una estensibilita picco- Jissima). Il secondo caso si realizza in pratica unendo due corpi con un’asta pochis- simo deformabile « @inerzia_trascurabile; la lunghezza dell’asta varia da g (com- ‘ressione massima) @ @, (trazione massima) e in assenza di forze agli estremi vale go (@< oo <1, ma le tre lunghezze , Qo, g, sono molto vicine tra loro). ‘Natural- mente le forze esercitate da fili e aste sono il risultato globale di molte azioni di punti materiali. nl (inestensibile, perfettamente flessibile, senza_massa) si ottiene trascu- come mostrato nel primo grafico di hgura 5 gpalogemente, Taeeno oa, & 60, &4 Si passa dal secondo grafico in figura 36 all’analogo grafico in jeura 37, bile, senza _massa). ch -itustra il caso dell asta ideale (inestenstoite-¢_inaccorcial Ambedue I grafici (in cht Pinlica leTinghezza del fl0-0 dellasta) sono molto sin pe del siti 0< nel pel Ve del fil del In po: ess ser et Capitolo 3 84 ape eee Bo BnS~ BE -S5 29GB ose TAN ou Bae eH WRA Bo BeQeSsasis F mB eSB RF8S 7" saa dsaReld ssa Figura 37. Vincoli e corpt rigidi 85 li per forma ai grafici non idealizzati presentati in figura 36, ma differiscono per un fatto fondamentale: la forza F non pitt una funzione (a un sol valore) della distanza, Nel caso del filo ideale, per 9 = 0 c’é una forza repulsiva d'inten- sia arbitraria, per g=/ una forza attrattiva d’intensita arbitraria (inoltre per | 0); nel caso dell’asta ideale c’é una forza, attrattiva o repulsiva, d’intensita arbitraria per 0=/ (¢ Pasta ideale considerata non pud esistere per @ #1). Vediamo quindi che la presenza di fili ideali e aste ideali comporta un cambiamento >K della situazione: invece di conoscere una forza tra due punti (posti agli estremi del filo 0 della molla) noi conosciamo Ja loro distanza, pari alla lunghezza del filo o dell’asta (nel caso del filo, occorre anche sapere che il filo é sottoposto a trazione). In una situazione del genere, i punti materiali del sistema non possono pill assumere posizioni_arbitrarie, in quanto Ia distanza tra due punti, per esempio, non pud ‘ essere diversa dalla Tungherza del Moo delVaste che I-unisessst trait dei_pih Semplcr esempr di vincoll._In generale, diremo che un sistema di punti materiali © pigeolato 0 sottoposto Satlggall se le posizioni e/o le velocita di questi punti sono legate da relazioni cite ne limitano la variabilita; queste equazioni sono appunto + le equazioni che esprimono i vincoli, Considereremo pit avanti esempi di vincoli pid complicati; per ora ci limitiamo a quelli forniti da aste e fili ideali. Come esempio, si considerino due punti materiali eguali di massa m collegati tra di loro da un’asta ideale di lunghezza /; allora i due punti si possono muovere sotto il solo vincolo che la loro distanza resti eguale a. Per assegnare la posizione dei due punti a un certo istante, si possono dare i yalori delle 3 coordinate (p. es., cartesiane ortogonali) di ciascun punto, cioé sei numeri X;, Y1s Z1s Xgs Yay Ze3 questi sei numeri non sono perd indipendenti, perché tra di essi sussiste la relazione che traduce il vincolo: % (4%) +019)? + GaP =P ay B da presumere quindi che si possa individuare la posizione dei punti del sistema ‘con sole cinque coordinate tra cui non sussistono vincoli, cioé completamente libere; si potrebbe, per esempio, pensare di prendere come coordinate libere Xs Viv Zas %ay Jo © Hicavare zp dalla (1.1). Questa scelta non é perd conveniente perché per ricavare z, si deve estrarre una radice quadrata ¢ questo comporta un doppio segno, cioé una determinazione non univoca diz; si pud rimediare a questo prendendo come coordinate, per esempio, Xp, Vis 2 €sli angoli 0 e y (fig. 38), dove 9 & Pangolo formato dall’asta ideale con Passe z, l'angolo formato dalla proiezione dell’asta sul piano x, y con Passe delle x, in maniera che xy = xy + [sin 0 cosy Y2=), +/1sinOsing (O3 e ci sono almeno tre punti non allineati, le relazioni indipendenti saranno 3-¢ SN —3) = 3N—6; infattl ci sono Ie tre relazioni che esprimono Ia costanza delle distanze tra i primi tre puntie le 3(N—3) relazioni che esprimono Ic distanze degli N —3 punti restanti dai primi tre. Si conclude quindi che un sistema rigido in cui i punti_non sono tutti allineati, ha 3V—GN—6) =6 gradi di liberta; allo stesso risultato si poteva arrivare osservando che basta conoscere la Posizione di tre punti per conoscere quella di tutthgli altri, e questo equivale a usare 3-3 =9 coordinate legate perd da tre relazioni (costanza delle distanze fra i tre punti). — Se il sistema rigido ¢ formato da punti materiali allineati, allora ci saranno 2(N—2) relaziont che esprimono il fatto che N—2 punti appartengono alla stessa retta dei primi due © N—1 relazioni che danno la distanza di ogni punto da quello che lo precede, in un ordine fissato ad arbitrio, sulla retta; si hanno cosi in tutto 3N—5 relazioni indipendenti, cio’ 5 gradi di liberti. Come coordinate Iibere, nel caso dion sistema rigido allineato, si possono pren- dere, come nel caso N= 2 considerato nel paragrafo precedente, le coordinate carieSfane di un pu istema (0 di un altro punto della retta collegato rigida- mente ai punti materiali considerati) ¢ i due angoli 6 e g gia illustrati (fig. 38). ‘Nel caso di un’ sistema rigido formafo da punti non allineati, occorre dare, oltre Ie tre coordinate cartesiane di un punto rigidamente collegato al sistema, altre th Ae es es Figura 39. 88 Capitolo 3 Figura 40.., tre coordinate; per specificarle, conviene osserv: tto che dare la posi- zone di un tale sista ff a un dato sistema di riferimento é ‘a dare Ja posizione di un altro sistema etto a quello | Infatti se P,, Pa, Py sono tre punti non allineati del sistema rigido, esempio, si pud associare a tali punti la terna cartesiana ortogonale destrorsa che ha P, come origine, la retta da P, 2 Ps (orientata in questo senso) come asse delle x, la perpendicolare a tale asse per P, nel piano dei tre punti (orientata in maniera che P, abbia ordinata positiva) come asse delle y, e infine la perpendicolare per P, al piano xy (con orientazione fissata dal fatto che la terna destrorsa) come asse 2; dati P,, Pz, Pp (cio’ la posizione del sistema rigido) resta fissata la tena ¢ viceversa. uindi per fissare la posizione di un sistema rigido, ¢ sufficiente dare le coordi- Hate AF un punto (pe. Fa) solidals (clot rigidamente collegato) col sistema e everson |, fina terna cartesiana rtogonale avente origine nel punto; Geen [OF dundee crenn orgs rete te el pu condizioni di aver modulo uno ¢ di essere tra loro ortogonali sono in numero di sei. — Occorre ora far vedere che si possono dare tre coordinate libere per specificare j Tre versori di_una tera mobile rispetto a un’altra; cid pud farsi in diversi modi, fa el atferremo alla scelta pit comune che Te capo ai Coxiddetti angalt i (fig. 40). Se si indicano con x, y, z gli assi della terna mobile, con li asst della tera ritenuta fissa, questi angoli sono definiti nella maniera seguente: ’an- gels di mtaalone 0 (O<6-

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