124 Capitolo 3 3. Un carrello & costituits da due ruote di raggio R e massa’ ¢ da un’asta dl 2 Tunghezza 1 ¢ massa m che connette i centri delle due ruote. Al centro della prima ruota @ applicata una forza F parallela alla strada (orizzontale e retti- , Linea) su cui le Tuote del carrello rotolano senza strisciare. Scrivere l’equazione A differenziale di movimento. 4. Un punto materiale di massa m é vincolato ‘ad un’asta ideale che, grazie a un motore, ruota con velocita angolare costante intorno a un suo estremo incer- ‘ ? nierato. Scrivere 'equazione pura di movimento per il punto, 5, Trovare la posizione di equilibrio del sistema di cui all’esercizio 1. Fig: 6. Calcolare la potenza del motore di cui si parla nell’esercizio 4, Se Pasta invece Gi essere ideale ha massa M quanto vale Ja stessa potenza? Si suppongano note la velocitl angolare @, e la lunghezza J dellasta, risu - : inj ma: rigi (for Come si é visto nel paragrafo precedente, e come si vedri meglio nel Capitolo 5, 1 due & possibile calcolare il movimento o Pequilibrio di un sistema senza calcolare Per Ie reazioni vincolari, per mezzo di equazioni pure: una yolta noto il movimento pur (0 le posizioni di equilibrio), ci si pud porre il problema di calcolare Ie reazioni ret vincolari durante il movimento (0 nelle posizioni di equilibrio). Questo calcolo, lib oltre a presentarsi interessante per avere un’idea precisa delle forze in gioco, via necessario in molti casi pratici; infatti i vincoli sono realizzati mediante materiali ten che, sottoposti a sforzo, possono incorrere in deformazioni o rotture, dipendenti : pul strettamente dalle forze ‘a cui sono soggetti e dalla natura del materiale. Natural- sor mente & necessario che le rotture non avvengano ¢ le deformazioni siano trascu- nie rabili, se si vuole che i vincoli adempiano al loro ufficio; in sede di progetto, si Set iy devono quindi valutare le reazioni ¢ verificare che non superino i valori tollerabili. ’ &, Per calcolare le teazioni vincolari, una volta determinato Pequilibrio 0 il movimento, mit basta scrivere tutte le equazioni per i punti materiali in cui si é analizzato il sistema pu ‘© anche solo parte di tali equazioni 0 loro opportune combinazioni (di solito equa- zioni cardinali o delPenergia cinetica applicate a una parte del sistema); essendo 7 noto il moto (in particolare V’equilibrio), restano incognite soltanto le reazioni e 2 si pud procedere alla loro determinazione. Le equazioni per le reazioni non risul- teranno mai incompatibili, purché siano risolubili le equazioni di moto 0 di equi- 6, librio, che sono, appunto, le equazioni di compatibilita per il calcolo delle reazioni, = € si possono ‘ottenere eliminando queste ultime; rd_aceade risolte le il univoca- : o, io). juesto pud avvenire per aver introdotto vincoli di anes direttamente nei corpi Ve jel sistema 0 nel vincoli esterii, in numero sovrabbondante; in tal caso il problema Abe on ¢ rischibile Compictamente, se 81 fimane nello schema del?assoluta rigiditi. un Come esemipi si considerino: il caso di un corpo rigido incernierato (con cernicra aa sferica) in due suoi punti, in maniera che risulta jibero di ruotare intorno alla bn retta congiungente i due punti (in tal caso le componenti delle reazioni tungo tale ie retta non possono essere compictamente determinate); il caso di un’asta pesante ti appoggiata su tre supporti rigidi verticali di eguale altezza (in tal caso le tre teazioni © di appoggio non risultano completamente determinate). Nel caso delPequilibrio, ch escluse le strutture incompatibili e quelle per_cui i i 1 ce impedire il movimento (steutuure labile faestatice), si parla di struttur ane se Ie reazioni non Tisultano determinate completamente, dis rit iso_di completa_determinazione- a wr Te strutture iperstatiche, st pud pro a SPeicols dalle wazoni solo tenendo conto dell'elaststa di algune-almeno, ta le in parti rigide del sistema; questo pud farsi in vari modi e, in particolare, con semplici ba metodi approssimati, il cui studio non rientra nella materia trattata in questo libro. ‘sh Tra Ie reazioni che non si riescono a determinare completamente © che talvolta aVincolt e corpi rigidi = 125 & f Figura 60.; ££ Zz Wer 4sts et risultano insufficienti a garantire la HsoTubits delle equazioni di moto, si irovanoy in generale quelle interne ai corpi rigidi &’che rappresentano le forze necessarie afenet = mantenero la rigiditi; tali forze sono esercitate da aste ideali nel caso di corp! 2 (g&@ tigidi discreti, mentre nel caso di corpi rigidi continui si tratta di forze distribuite ~ = (forze per unith di superficie, in quanto distribuite su una superficie che separa-—__—* due parti del corpo). , —Per cominciare, si consideri un sistema rigido discreto allineato; per esempio tre punti materiali 4, B, C di peso p (fig. 59) connessi tra loro rigidamente su una retta in maniera che la distanza tra A e Be tra Be C sia eguale ad /, stiano in equi- librio in un piano verticale grazie a due supporti lisci che sostengono A e C. Osser- ‘viamo che questo é un tipico caso in cui il vincolo di rigidita non pud essere man- tenuto insieme a quello dellallineamento; infatti Ja forza peso che agisce sul punto B non é equilibrata da nessuna forza verticale (Je reazioni delle aste ideali sono orizzontali). Occorre quindi permettere un allentamento del vincolo in ma- niera che il punto B possa abbassarsi die, dove ¢ é una quantita piccola da deter- sninare (fig. 60). Allora se &q ¢ Bo'sono le reazioni @appogsio, Pan = — Bra, Bi =—Be1, Sao =— Pen le forze esercitate dai tre punti gli uni sugli altri tra- mite le aste, si vede subito che AB e BC agiscono come tirante ¢ I'asta AC come puntone; inoltre per i moduli delle reazioni si ha: «ease ig de vemes (melnen eta At ron =Op, = (8.1) ° GaP Fie wind =o Ca) az e+ dno & SRAPSERE TIGA discret! allincall Nel caso dei conlinul si pud considerare un'asta i soft ip ie sat discreta non rigorosamente unidimensional (come p. es. la struttura indicata in fig. 61); occorre perd tener presente il fatto che ci possono essere componenti di forze di reazione trasversali all’asta (essen- ziali p. es. per bilanciare il peso“in un’asta sospesa) ¢ anche coppie di reazio- ne che esprimono Vazione esercitata da una parte sull’altra, In le _si_di ritenere_quindi_che se_si ane mentalmente in _due_un’asta rigida, una_delle ‘due parti (p. es. quella alla destra di chi da) a Sul alte una forza ®, in generale noi parallels alTaxt, € une soppia dl CaS HOW pATeTG aI asta, € Und Gono ai e Psi dicono amas septbasts pet punto romsideraion o anche Talla SE lia serione asia considerate, @ si scompone in generale in SAias ane Desy AQ UE Ce AWARE CE ydode ¢ bee) irae: dec PA - Gn, pad +0 -P 4c oa +doaond =o =p @:2decnni ad dec126 © Capitolo 3 XXXXXK | Figura 61. : una forza ®,, diretta come Pasta (detta gzigug asia) ¢ in una forza normale @, Getta aie Zaslig); Tanaloga scomposizion ogo 2 wn momenio fa cae Ty © un. fee fee 7. Nei problemi piani intervengono solo una componente dell’azione di taglio (che viene spesso indicata con T), il momento fiettente (indicato spesso con M) e, naturalmente, l’azione assiale (indicata spesso con WN). Come si calcolano le azioni interne ad un’ ? Come tutte le altre forze di tipo “Teaifivo; basta scrivete tante equazioni indipendenti quante sono le quantita da jeterminare; tali equazioni devono essere risolubili rispetto a queste ultime enon Contenere altri clement incognit. In pation si apezza in due il sistema nel punto in_cui si vogliono calcolare le azioni infetné € si scrivono Te ‘equazioni cardinali (in faamica si pud sostituire a una di esse Pequazione dell'energia cinetica) per Ta parte Sinisa del sistemas im fall equazioni Vazione-della parte di destca.é tradotta Gauna Tora ® e da un momento Ty In alternativa, si possono sctivere le stesse eGuaziont per Ta parte dt destra, in cui Pazione della parte di sinistra é tradotta da una forza —@ e un momento —T’ (fig. 62.per il caso piano). ‘Tuite le altre forze esercitate sulla isi siderata, tra cui joni i, Icolo si riferisce. Osserviamo che di solito ¢ conveniente, momento T, scegliere Ta posizione d mche notare che se ci sono forze distribuite, come il peso o le forze Pinerzia, si sve, naturalmente, tener conto solo la parte di té OF omy la parte ii sistema considerato; in particolare, il peso che interverrA nel caso di un iCGSLETIgaN OTST poco i tale pEATSS WET appr a bavioento del (c_non a quello” ‘asta _intera). da osservare che Ta traitazione svolta per le aste rigide si pud applicare a corpi tigidi unidimensionali non rettilinei, come, per esempio, archi di cerchio rigidi. Rileviamo anche che se non ci sono forze (0 co distribui at non ci siano sopre ‘concentrate agli estremi "asta); per vederlo basta o& in tal caso le forze trasversali all’ast Gncludendo le forze d’inerzia) sono nulle agli estremi (come si vede prendendo il momento rispetto all’altro estremo) e quindi sono nulle tutte le azioni interne all’asta fuorché V'azione assiale che é perd costante lungo J’asta (come si vede scrivendo tisultante ¢ momento delle forze per un pezzo d’asta). Allo stesso_modo lungo un filo ideale la tensione & dit costante in ogni tratto di filo non sottoposto a forze; se in un punto del filo é applicata a T ‘Figura 62, ona fac veri fac Jat aa six 1 2.Vincoli e corpi rigidi = 127 nna forza, la tensione &, in generale, diversa. nei due tratti di filg.al di qua e al di a del fo in maniera che le tensioni_esercitate fi filo e Ja forza Eiichino Tequazione fond: is (in particolare, si {25ano equilibrio, se il punto & fermo o ha inerzia trascurabile). Per esempio, Ja tensione é diversa dai due lati di una carrucola se quest’ultima esercita una forza ‘Pattrto sul flo (in particolare, se la carrucola ha massa non trascurabile ¢ il filo GShuove senza slittare nella sua gola); invece si pud ritenere la tensione inalterata Se non C’é attrito rilevante tra filo carrucola. Esercizi 1, Calcolare 1a reazione nella cerniera ¢ le azioni interne per il sistema conside- rato nelPesercizio | del paragrafo precedente. 2. Si calcoli la reazione dappoggio nel sistema dell’esercizio 2 del paragrafo pre- cedente. (Cenno: si proietti sulla normale al cerchio, ricordando le compo- Senti intrinseche dell'accelerazione). In quale posizione il punto si stacca? Quanto vale la sua velocita in quella posizione? 3, Calcolare Fazione assiale nell’asta che compare ni Fesercizio 3 del paragrafo precedente. 4. Calcolare Ia reazione d'appoggio del punto materiale sull’asta di cui si parla nelesercizio 4 del paragrafo precedente. el sistema considerato nel-