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mP"=F+N,
per ogni punto del sistema.
Ma nella esposizione del principio
vi rtuali (Vol. I, pag. 267) si riconosciuto (
IJ6
Capitolo III
giustificato in alcuni casi particolari) che il lavoro virtuale delle reazioni vincolari nullo o
positivo secondo che gli spostamenti sono invertibili o no ; se quindi ammettiamo che tale principio seguiti ancora a sussistere pel caso del
movimento, avremo
~N
x P > o,
l\
[F- m
P"] x P< o.
punti del
-,_
cl. -, .
Capitolo Iii
scnve:
~
(z )
[(X - m x " ) x
+ ( Y - my" ) y + ( Z -
m z" ) z]= o.
f,
o/,
- -X+ ),i 'u~
+ . .. . + r ~ ,
x
cx
d 2Y
nt-d
t 2=
2
d z
m dt
Y+ l oft
~+
) a;,_
Z+ oj 1 +
~ o/,.
uy
't 8z.
'r ~
uy
. ... +"'"8.?;
II9
z"
=),z~g ;
v2 =
g (z 0
z) ; = g (3 z -
z0 ) .
o + y oy + o
120
Capitolo 111
df9
dj,.
d t-= o, . . . . . dt
= o'
Il
pri~~&ipio
121
JF d t per /
10
lo
Capitolo III
122
limite che supporremo finito e determinato e accenneremo con F 1 Ammetteremo poi che, soddisfatte certe condizioni, allorquando sul sistema.
vengono ad agire forze estremamente grandi in
un istante br~vissimo, la posizione del sistema
vari infinitamente poco, mentre la velocit dei
suoi punti variano, in generale, di quantit finite.
Accenneremo con (nz P ') la differenza finita
dell'impulso in P r elativo a t0
5 quando 5 =o
e la diremo perdita dell' npulso.
Integrando la ( r) tra t 1 e t0 ; avremo
lJ F
ti
Il
oP d t -
to
e supponiamo
tendere di t 1
modo che al
teorema della
Jm P ' x
oP d t
lo
:=::: o ;
il
ti
JFxoP.dt=PxJFd t,
~
t,
Il
~ -
123
Deduciamo dunque
2: [F 1 -
')
a (m P') J x oP .=:: o;
Accenneremo con P' , q' 1 , . . le derivate todi P, q 1 , . rispetto al ' tempo; si ha:
'
P
ut
o P,
uq1
oP
uq 2
=~+ ~ ql + ~ q2
+ .....
124
?P
-;;:=c q,..
Poniamo
(8)
e chiamiamo T energia. cinetica del sistema o
forza viva al tempo t. Essa, p er la (6), risulta
una funzione quadratica delle q/, . .. . . cio delle
componenti generali della velocit, con coefficienti
che sono funzioni delle q 1 . . . . e di t; ed essenzialmente positiva. (Vedi Cap. IV, 3).
Finalmente introduciamo il concetto di forze
generalizzate.
Il lavoro virtuale delle forze . del sistema
espresso da
ossia, posto
(9)
+?p
oq2q~+ )' ;
t2S
espresso da
( IO)
Le Qr diconsi forze g-eneralizzate; precisamente la Q r esprime il rapporto tra lo spostamento qr e il lavoro virtuale compiuto dalle
~rze del sistema quando tutte le _,c oordinate restano immutate e la sola qr subisce lo spostamento q ...
Potendo q" rappresentare anche un angolo (numero) si deduce che le dimensioni di Qr possono
non essere quelle di una forza.
Se - esiste una funzione II della sola posizione
del sistema, cio delle sole q 1 , q 2 , e tale
che il suo decremento - II esprime il lavoro
virtuale delle forze, tale funzione , determinata a
meno di una costante, (Vedi Cap. IV, 1) dicesi
energ-ia potenziale; dalla ( Io), per la arbitrariet
delle q 1 , q 2 . , si deduce
o
o
(II )
ii
Q,.=-~- ;
u q ..
Le forze g-eneralizzate sono le derivate negative dell' enerj;ia potenziale, rispetto alle coordinate generali.
Ci posto, dico che :
Le equazioni del moto nelle coordinate generali so1w
(r=
I,
2; .:.k).
126
Capitolo III
~nt d 2 X~=
t
u q,.
Q, .
d P
dt
P
q ,
d P
dt
d P
dt q,
invert~do
P'
q/
d t
l'ordine
' P
- q,.
L~GRA N GE,
e&&.
L= T-n,
(r3)
d ' L
- Oq,.'
d f
' L
Oq r
=0
n non
oL
oq/
oT
oq,.' .
cL
o q)f
cL
(Xj o
q2f
(i L
o q,., =
-A 1
(X Ill
128
Capitolo III
e da m quadrature.
Immaginiamo infatti di poter ricavare , dal sistema ( 1S) lineare nelle q', le q 1', q 2', . . , q'm in
funzione (lineare) delle q' m+ ' ' .. .. q/ e delle q;
allora da (16), pensando R espressa mediante le
q e le q' m+ l ' qk'' si ha
' R
' L
' L ' q/
' q~= ' q,. + ' ql' q,
+ ....
-(Xl
' q/
' q,. -
ossia , per le (I 5) _:
' R
L
' q,.= q,. ;
' q',;.,+,
' L
,
, ecc.
u qm+I
~
oR
Oq m+l
=o, ecc.
....
?R
, '
( a =
-ql
a~=
R
, ---q m. ('')
uam
'
altre
~m a ,. x
( r7)
P"=}; F x a. = Q ,. (1' = r ,
2, . .
n).
MARCOLONGO .
Capitolo . III
Ma
2
T= ~mP' 2
~m (a 1 q' 1
+ .... + a . q,:f;
~ m a ,. x
P"
:t ~
m a ,. x P' -
~ a ,. x P '
...,1n
~ m P ' x ~~ ,
2T
= ~ :
(q,.
posto
~
R ,. = .:.J
P'
1/t
d a ,.
dt '
-d
r' T
"T -
t (' q ,.
R ,. = Q,. .
Una forma pi1 semplice si ricava ancora calcolando direttamente il primo membro di (I 7).
Si ha infatti
P" = a 1 q/'+ a/
q/
+ ...... ;
onde
a . =
Per
"'"' 1n
dove
( 18)
P"
O qr
pii
~ 1n. P" x _c"__
..,
, -(q,
r
a,. x P'' --
_o__, ,.
~
q,
rp
cs
Q .. (''")
~ =_,
(l
l'
(20)1
J.
W. GIBBS, On the Fnntlamental Fonmtlae of Dy[Ameriqm Jour. of Math., 2 (I879), p. 49; Scien
ti fc Papers, 2, p. I ; New- York]; APPELL, Comp. rendus,
129, pp. 3I7, 459 (I899) ; Journ. fiir Math., 121 (I899) ;
122 ( I900); Les 11tffrtvements de 1oulement en dynamique:
Scientia, 1899 ; e numerosi articoli nel Journ. de Math.
pures et appl. (5), 6, 7, 9. Vedasi anche ;viAGGI, Prillcipii eli Stereodinmnica, p. I99
namics
132
-----+------
deri va!$ deWenerg ia cineti ca rispetto alle com poeilti della ve ocit, come subito visto. In
g enerale :
D'emo con rponenti dell' imp lso di u n sistema,
le derivate dell' nergia cinetica risp etto alle componenti g enera della velocit.
L e accenne emo con P. , cio por remo
( 21 )
P..
=:{.=
P ,.1 q' 1
+ P ,.
q' 2
+ ... . + a,.
quindi:
In un sistem a olonomo, le componenti dell' impulso sono fimz ioni linea?'i delle comp onenti
generali della velocita.
Il determ inant e delle
riguardate come
equazioni lineari nelle q' , il discrim inante
della par te di T che quadratic
nelle q'.
Se il sistema a vi ncoli indipende ti dal tempo,
cio nella (5) P funzione delle s e q , T si
riduce alla sola parte quadratica ed omogenea;
il discriminante, tratta ndosi di forma defi'nita positi va, magg iore di zero. Ma anc e nel caso
generale di vi ncoli q ualunque tale d t erm inante
di verso da zero. Se infatti esso fosse nullo, potremmo determinare le q', non tutte n lle, e a
meno eli un coeffi ciente ar bitrario, tali c e
133
q' 1
+ a;q' + +
2
rx k
q' k
o ;
dq,.
(22)
dove
(23)
d t=
oe
op,.
la seguente funzione de
e= ~Pr q',. -
p e q
J;,.
Capitolo III
o o
, . _\. "5'(p,.oq,
~ .
ou=...,
+ q,~
T~
,. up ,. - ~ oq ,. -
u q,.
' T~
"
' o q' ,. )
o q ,.
re
, - =-
c q,.,
~-
() q,.
op e oq,
SI
trae
ae_ , .
- - - q ,.,
p,.
dt
oH
- o q,.
13 5
Consideriamo ora il caso pi special~ente interessante di un sistema ol01wmo tt vincoli indipendenti ~mpo.
A bbtamo ~~ \oss ervato che m tal caso:
L 'energ ia cinetica una fu nzione quadratica
omogenea delle cmnponenti generali della velocit;
le componenti dell'impulso sono funzioni lineari
omogenee delle componenti della velocit.
Dico inoltre che:
Le componenti generali della velocit sono le
derivate dell'energia cinetica rispetto alle componenti dell' impulso.
Infatti dal teorema di Euler sulle funzioni omogenee SI ha
.
" , T
,
2 T = 'J:, q ,.--, = 'f, /J,. q r ;
6 .= Tv,
e dalla pnma d elle (22)
(26)
oT
q' ,. = ~
u p ,.
q6
Ct~pitolo
Ili
Infatti
o~"P'r
H )
u/Jr
O.
Esercizi.
1. Equazioni del moto di un punto
dinate polari.
111
coor-
La posizione del j punto di massa uno sia fissata mediante le coordinate r, a, '? (raggio vettore, co}atitudine,
longitudine) ; si ha
2
T == r' 2
+ r 0' + r
2
sen 2 O cp '2 .
L=
P = R ,.
+ r e O+
sen
o . <l> a c;.
Posto quindi q1 = r, q2 = 9, q3 = c;, le forze generalizzate (9) risultano R, 1' e, r sen 6 <l>. Quindi le (I 2) diventan o
r" - r O'" -
1'
sen 2 6 - 7'' 2
'
=r0
=
dt (r 2 sen 2 6 f' )
R,
r sen O: 1>.
1" - r 0' 2 = R
d (r 2 6)
'
Tt
=
r l:l .
n=_/, (r)
+./2(8) +
r2
fs (rr) .
r 2 sen 2
l
d fa
= - --;;----;;-;;
r se n " -d cp ,
r '" = _ _ I_ d f 2
"'
r- d
fs COS 8
r sena 8
q8
Capitolo 111
(r 2 se n 2 e
<p'r =
n - fs ;
e la seconda :
dt
(r 2 O) -
1 2
dj.
j.
COS
3
sen Ocos O aP = - - 2 - 2 +
'
r
dO
, . sen 3 O
(12 e'? =
- sen
__.!!-_,e - f 2 + b .
o rp'2 +
2 n= !J;
12
b
+ ---.+
r
2
(r )
!J,
q1 "
sen q, cos q1
az =
L'\G RANG E
(q 1 = e, q2 =y>)
g sen e a e.
sono
p1 = q' 1
p2 = sen 2 q1 q2 1 ;
Il
prit~cipio
139
sew q1
1,
+ g cos q, ,
qt' = P,
Pl ' = g se n q,
, _ _}!:.__
12 - sen' qt
'
q
+ pse cos
s
n q
2
P' =
'
o.
e.
Le equazioni dell'esercizio
01' -
I,
posto r
a'
I,
ci danno:
~(sena .
dt
cp') =o .
T rasformiamole ponendo
? =tangO
d t = cos 2 O. d /1 ;
p la distanza da
d ~
d 1/ - p
2
d ")
d
Ili;
. = 7k , di;
'i' )
d
fil;
=
Capitolo Il I
l <;IO
T= m (1-' 2
1 ~ 0' 2)
+m
a,
la di -
r ' 2,
(Ili+
11t )
1
r" -
IIL 1
6' 2
- m l o" 'd.t
_!:____ (r 2 6') - o
= ~
m+m, ("o + 7c
m (r'' - r 6' 2)
m c = ( -;g
pag. 55 r].
= a,
dina te pola ri
di m,
t,
~ 1 (r 12 + r 0' 9 ) ; onde
2
T = (m a2
+m
0' 2
+ 1n
r'".
m, t'' -
m1 r 0' 2 = o ;
;'t l(m a +
m, r 2) 01 = o .
m, r2)
O' =
c,
'
dond e
Capi lo lo TII
+x +
12
= m x'
+m
1 (
a 2 0' 2
+ x' +
2
) (111
d l m.
.di
111 1)
a-9 O'
+m
m 1 a x , 6' cos o = o.
(m+ m 1 )x'
c1
+ a x'' sen e =
o;
e poich
0' 2 cos O)
143
m+
In tegrando
O' =
c2
Vm + m 1 cos 2 O
T= m (r' 2 + a 2 rr'2)
z=
r cos a
Qr ==
oz == -- llt cr COS a.
1n a b
01'
o-'
Q, = - m g 3 ~
"
Onde:
r" = - g cos rz
n moto secondo l'asse del cilindro uniformemente accelerato con l'accelerazione g cos a ; lungo il cerchio
pendolare con l'accelerazione g sen a.
144
111- 1
1" 1 ~
Qr ri r
+ Qr
d r 1 = - k?. p d p
ri sultano le equazioni
1'
= IJ 2 ( - 1 + r
COS o.) ,
r 1 " =h 12 ( -
T1
?"COSrJ.)
dove
Eliminando r (opp ure r 1 ) si ha
T". + 1" (h 2 +h/) + ,. h2 /.1 12 sen 2 u = o.
L'integrale ha la forma
r
= A cos r- (t --
~)
+ B cos ., (t -
y) ;
1t
I4S
111 1)
unifor-
'111
ed m 1
s:
(m g cos
IO -
Cl.- 1/t
x '') d s
)'!ARCOLONGO.
r:
(m g cos ex., -
111
x,") d s,;
- - - - - - -,capnuw
=-.----------..,,_-
l %11
g ) (l - x) cos a 1 - % c6s a ( ,
di cui integrale
l cos a 1
x= cosa+cos a + AChk (t + -;; )
1
dove
k2
(SAINT-GERMAIN,
g (cos a+cos a 1 )
l