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METODO DEGLI ELEMENTI FINITI

Corso 2012/2013
Antonio Pantano - Dipartimento di Meccanica, Universit di Palermo

Elementi Isoparametrici

L'idea principale della formulazione parametrica degli elementi finiti di


utilizzare il sistema di coordinate "naturali" per la scrittura delle funzioni di
interpolazione (od ancora funzioni di forma) delle grandezze nodali.
Le funzioni di forma possono cos essere utilizzate non solo per interpolare gli
spostamenti nodali ed ottenere direttamente la descrizione del campo degli
spostamenti, ma possono essere utilizzate anche per la descrizione della
geometria dell'elemento.

In particolare si diranno isoparametici quegli elementi per i quali si usano le


stesse funzioni di forma per descrivere sia la geometria sia il campo degli
spostamenti (ad esempio l'asta),
subparametrici quegli elementi per i quali la geometria descritta con funzioni
di forma di grado inferiore alle funzioni di forma usate per interpolare il campo
degli spostamenti (ad esempio la trave rettilinea),
superparametrici quegli elementi per i quali la geometria descritta con
funzioni di forma di grado superiore alle funzioni di forma usate per
interpolare il campo degli spostamenti.

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METODO DEGLI ELEMENTI FINITI


I1 sistema di coordinate naturali concepito in modo tale da semplificare al
massimo la forma (si tratta sempre di una forma estremamente regolare) e la
metrica dell'elemento. Si ottiene cos la possibilit di definire ed utilizzare
anche quegli elementi che nel sistema di riferimento reale hanno quelle forme
irregolari che si era dovuto scartare (si pensi ad esempio ai quadrilateri non
rettangoli), ma che sono estremamente utili per discretizzare le strutture reali.
I1 passaggio dal sistema di riferimento reale a quello naturale avviene
attraverso una trasformazione topologica biunivoca, esiste cio una regola che
stabilisce una corrispondenza biunivoca fra le coordinate di un punto nel
sistema di riferimento reale e quelle dello stesso punto nel sistema di
riferimento naturale.
Impiegando elementi a lati rettilinei, la rappresentazione degli eventuali
contorni curvi di una struttura deve avvenire mediante infittimento della
discretizzazione, tanto pi quanto minore il raggio di curvatura; inoltre in
questi casi preferibile impiegare elementi triangolari piuttosto che
rettangolari, che assumerebbero forma irregolare. Usando elementi a lati curvi,
appartenenti alla classe degli elementi isoparametrici, di forma triangolare o
rettangolare, il contorno pu essere seguito con maggiore precisione usando
peraltro una maglia pi rada, che consente inoltre una preparazione della
discretizzazione meno laboriosa.

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3.10.1 Sistemi di coordinate naturali
Un sistema di coordinate naturali collegato ad un sistema di riferimento
locale che consente di individuare i punti di un elemento per mezzo di un
insieme di numeri adimensionali di valori non superiori all'unit. Questi
sistemi sono di solito definiti in modo tale che le coordinate naturali assumano
valore unitario in corrispondenza dei punti nodali dell'elemento.
Per un elemento quadrilatero il sistema di coordinate che risponde a tali
requisiti quello indicato con r-s in figura 3.17, ed definito dalle relazioni:
r = (x - xG)/a
s = (y - yG)/b

Figura 3.17 Sistema di coordinate naturali per un elemento quadrilatero

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Si noti che i lati del rettangolo sono caratterizzati da coordinate naturali r = 1
ed s qualunque e viceversa.
La relazione tra coordinate naturali e cartesiane (riferite al sistema globale x,y):
x = 0.25(1+ r)(1+ s) x1
fornisce, per r=s=1 l'ascissa del punto 1 nel riferimento globale. La relazione
x = 0.25(1- r)(1+ s) x2
fornisce per r=-1 ed s=1 l'ascissa del punto 2 nel riferimento globale.
La combinazione lineare delle due espressioni:
x = 0.25(1+ r)(1+ s) x1 + 0.25(1- r)(1+ s) x2
al variare di r e per s =1, descrive il segmento 1-2.
Analogamente, la combinazione lineare
x = 0.25 (1- r)(1- s) x3 + 0.25(1+ r)(1- s) x4
al variare di r e per s =-1, descrive il segmento 3-4.
Si pu allora concludere che la combinazione lineare
x = 0.25(1+ r)(1+ s) x1 + 0.25(1- r)(1+ s) x2 + 0.25(1- r)(1- s) x3+ 0.25(1+ r)(1- s) x4

(3.10)
fornisce le ascisse cartesiane dei punti del rettangolo.
Per le ordinate si ottiene similmente:
y= 0.25(1+ r)(1+ s) y1 + 0.25(1- r)(1+ s) y2 + 0.25(1- r)(1- s) y3 + 0.25(1+ r)(1- s) y4

(3.11)

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Allora le due relazioni forniscono le coordinate cartesiane dei punti del
rettangolo per mezzo delle coordinate naturali sopra definite.
In particolare le funzioni contengono i termini r, s ed rs.
Le (3.10) e (3.11) possono scriversi in forma matriciale:
{x} = [N] {c}
dove:
{x} = {x,y}T
{c} = {x1,y1, x2,y2,..., y4}T
N 1
0

0
N1

N2
0

0
N2

N3
0

0 N4
N3 0

(3.12)

N4

In quest'ultima relazione poi:


N1 = (1+r)(1+ s)/4
N3 = (1- r)(1- s)/4

N2 = (1- r)(1+ s)/4


N4 = (1+ r)(1- s)/4

che sono funzioni di interpolazione alle coordinate naturali. Esse hanno la


caratteristica di assumere valore 1 in corrispondenza del vertice cui si
riferiscono e 0 negli altri vertici.

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3.10.2 Geometrie Monodimensionali Elemento asta


Si consideri l'asta di figura 3.18. I1 sistema di riferimento reale costituito dal
solo asse x, coincidente con l'asse dell'asta. I nodi hanno coordinate x1 e x2. I1
sistema di riferimento naturale costituito dal solo asse r, coincidente anch'esso
con l'asse dell'asta, la sua origine posta nel punto mediano dell'asta. I nodi
hanno coordinate r1 = -1 e r2 = +1

Fig. 3.18 Coordinate naturali per un elemento monodimensionale.


La trasformazione, che in questo caso puramente un cambiamento di metrica,
avviene sulla base della seguente relazione:

(1 r )
(1 r )
x1
x2 N1 x1 N 2 x2
2
2

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Si nota ancora che le funzioni di forma N1 ed N2 definite dalla relazione sono da
usarsi anche per descrivere la geometria dell'elemento trave che impiega tali
funzioni di forma per descrivere anche il campo degli spostamenti se ci si
riferisce alla prima formulazione di Timoshenko (elemento trave isoparametrico),
mentre utilizza funzioni di forma fino al terzo grado per descrivere il campo
degli spostamenti se si riferisce alla formulazione di Eulero e Bernoulli
(elemento trave subparametrico).

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati rettilinei

Si consideri il quadrilatero, generalmente non rettangolo, di figura 11.2. I1


sistema di riferimento reale costituito da due assi coordinati ortogonali x e y. I
quattro nodi hanno coordinate A( x1 , y1 ), B( x2 , y2 ), C ( x3 , y3 ), D( x4 , y4 )

Fig. 11.2 Coordinate reali e naturali per un elemento bidimensionale.


La forma dell'elemento nel sistema di riferimento naturale r,s un quadrato di lato
2.

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati rettilinei

I1 sistema di riferimento naturale, mostrato nella parte destra della figura,


costituito da due assi coordinati ortogonali r e s. L'origine degli assi nel
baricentro P dell'elemento, il verso positivo dell'asse r definito dall'origine P
passando per il punto medio del lato CD, il verso positivo dell'asse s definito
dall'origine P passando per il punto medio del lato BD. I quattro nodi hanno
coordinate naturali A(-1,-1), B(-1,+1), C(+1,-1) e D(+1,+1).
Se si tracciano i due assi coordinati naturali nel piano coordinato reale (figura
11.2 a sinistra) si hanno in questo caso due assi rettilinei ma, in generale non
ortogonali, pertanto non solo stata cambiata la metrica ma si operata una vera
e propria trasformazione topologica.
Tale trasformazione viene descritta attraverso le relazioni:

(1 r )(1 s)
(1 r )(1 s)
(1 r )(1 s )
(1 r )(1 s)
x
x1
x2
x3
x4
4
4
4
4
(1 r )(1 s)
(1 r )(1 s)
(1 r )(1 s)
(1 r )(1 s)
y
y1
y2
y3
y4
4
4
4
4
x N1 x1 N 2 x2 N 3 x3 N 4 x4
y N1 y1 N 2 y2 N 3 y3 N 4 y4

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati rettilinei

Dove N1, N2, N3, N4 sono le funzioni di forma, nelle coordinate r ed s,


dell'elemento quadrangolare a quattro nodi.
Per il calcolo delle funzioni di forma pu essere adottata la formula ricorsiva

Ni

(1 r ri )(1 s si )
4

(11.7)

Dove ri ed si sono le coordinate naturali dell'i-esimo nodo.


Si nota ancora che le funzioni di forma N1, N2, N3, N4 definite dalla relazione
(11.7) sono da usarsi anche per descrivere la geometria dell'elemento piastra che
impiega tali funzioni di forma per descrivere anche il campo degli spostamenti se
ci si riferisce alla formulazione di Mindlin (elemento piastra isoparametrico),
mentre utilizza funzioni di forma fino al terzo grado per descrivere il campo degli
spostamenti se si riferisce alla formulazione di Kirchhoff (elemento piastra
subparametrico).

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati curvi

Si consideri ora l'elemento quadrangolare a lati curvi riportato in figura


11.3a. I1 sistema di riferimento reale ancora quello cartesiano ortogonale x,y.
Per descrivere la geometria di questo elemento necessario evidenziare che i lati
possono essere generalmente curvi e non necessariamente rettilinei come
accadeva per l'elemento di figura 11.2. Questo pu essere ottenuto ponendo uno
(o pi nodi) equispaziati lungo ciascun lato.

Fig. 11.3a Coordinate reali e naturali per un elemento quadrangolare a lati curvi,
a otto nodi.

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati curvi

Si consideri ad esempio un elemento con otto nodi, quattro ai vertici del


quadrilatero e quattro in mezzeria di ciascun lato. I nodi hanno coordinate:

A( x1 , y1 ), B( x2 , y2 ), C ( x3 , y3 ), D( x4 , y4 ), E ( x5 , y5 ), F ( x6 , y6 ), G( x7 , y7 ),
H ( x8 , y8 )
I1 sistema di riferimento naturale ancora quello cartesiano ortogonale r s ,
centrato nel baricentro dell'elemento. La figura che risulta dalla trasformazione
nel sistema di riferimento naturale ancora un quadrato, a lati rettilinei (figura
11.3a a destra).
Gli otto nodi hanno coordinate naturali A(-1,-1), B(-1,0), C(-1,+1), D( 0,+1),
E(+1,+1), F(+1, 0), G(+1,-1) e H( 0,-1).
Se si tracciano i due assi coordinati naturali nel piano coordinato reale (figura
11.3a a sinistra) si hanno in questo caso due assi in generale curvi e non
ortogonali, pertanto non solo stata cambiata la metrica ma si operata una
trasformazione topologica ancor pi complessa di quella operata nel caso
precedente.

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati curvi

Tale trasformazione viene descritta attraverso le relazioni

(1 - r)(1 - s)(-1- r - s)
(1 - r)(1 s)(-1- r s)
x1
x3
4
4
(1 r)(1 - s)(-1 r - s)
(1 r)(1 s)(-1 r s)
x5
x7
4
4

11.11a

(1 - r) (1 - s 2 )
(1 s) (1 - r 2 )
(1 r) (1 - s 2 )
(1 - s) (1 - r 2 )
x2
x4
x6
x8
2
2
2
2

(1 - r)(1 - s)(-1- r - s)
(1 - r)(1 s)(-1- r s)
y
y1
y3
4
4
(1 r)(1 - s)(-1 r - s)
(1 r)(1 s)(-1 r s)
y5
y7
4
4

11.11b

(1 - r) (1 - s 2 )
(1 s) (1 - r 2 )
(1 r) (1 - s 2 )
(1 - s) (1 - r 2 )
y2
y4
y6
y8
2
2
2
2

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati curvi

x N1 x1 N 2 x2 N 3 x3 N 4 x4 N 5 x5 N 6 x6 N 7 x7 N8 x8
y N1 y1 N 2 y2 N 3 y3 N 4 y4 N 5 y5 N 6 y6 N 7 y7 N8 y8

(11.12)

Le funzioni di forma possono essere espresse con le seguenti formule ricorsive:

a)

per i nodi d'angolo (i=1,3,5,7)

Ni

(1 r ri )(1 s si )(r ri s si 1)
4

(11.13)

b) per i nodi di met lato (i=2,4,6,8)

ri (1 r ri )(1 s 2 ) si (1 s si )(1 r 2 )
Ni

2
2
2

Dove ri ed

si

sono le coordinate naturali del nodo i-esimo.

(11.14)

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Elementi Isoparametrici Geometrie Bidimensionali
Elemento quadrangolare a lati curvi

Le funzioni di interpolazione sono quindi parabole di secondo grado in r e in s.


Si nota infine che i lati curvi dellelemento quadrangolare nel di riferimento reale
sono descritti da una parabola di grado. Se tale approssimazione non fosse
sufficiente e occorresse aumentare il grado del polinomio interpolatore,
dovrebbero aumentare in ugual misura il numero dei nodi per lato (famiglia
serendipity).

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Fig. 11.4 Variazione geometrica delle funzioni di interpolazione associate ai nodi


1 e 2 di un elemento serendipity a 8 nodi

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Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con spigoli rettilinei

Si consideri l'esaedro di figura 11.5, con dodici spigoli rettilinei generalmente non
solo non parallelepipedo ma con facce quadrangolari anche non piane.

Fig. 11.5 Coordinate reali e naturali per un elemento tridimensionale

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Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con spigoli rettilinei

I1 sistema di riferimento reale costituito da tre assi coordinati ortogonali x, y e


z. Gli otto nodi hanno coordinate:

A( x1 , y1 , z1 ), B( x2 , y2 , z2 ), C ( x3 , y3 , z3 ), D( x4 , y4 , z4 ), E ( x5 , y5 , z5 ),
F ( x6 , y6 , z6 ), G ( x7 , y7 , z7 ), H ( x8 , y8 , z8 )
I1 sistema di riferimento naturale costituito da tre assi coordinati ortogonali r, s
e t. L'origine degli assi nel baricentro dell'elemento, l'asse r definisce il suo
verso positivo passando per il baricentro della faccia CDGH, l'asse s definisce il
suo verso positivo passando per il baricentro della faccia BCFG, infine l'asse t
definisce il suo verso positivo passando per il baricentro della faccia EFGH.
Gli otto nodi hanno coordinate naturali:
A(-1,-1,-1), B(-1,+1,-1), C(+1,+1,-1), D(+1,-1,-1), E(-1,-1,+1), F(-1,+,1,+1),
G(+1,+1,+1) e H(+1,-1,+1).

La figura nel sistema di riferimento naturale un cubo di lato 2

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Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con spigoli rettilinei

La trasformazione viene descritta attraverso le seguenti relazioni:

(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
x1
x2
x3
8
8
8
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
x4
x5
x6
8
8
8
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
x7
x8
8
8

11.24a

(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
y1
y2
y3
8
8
8
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
y4
y5
y6
8
8
8
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
y7
y8
8
8

11.24b

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METODO DEGLI ELEMENTI FINITI


Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con spigoli rettilinei

(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
z
z1
z2
z3
8
8
8
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
z4
z5
z6
8
8
8
(1 r )(1 s )(1 t )
(1 r )(1 s )(1 t )
z7
z8
8
8

11.24c

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Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con spigoli rettilinei

In forma contratta si pu quindi scrivere

x N1 x1 N 2 x2 N 3 x3 N 4 x4 N 5 x5 N 6 x6 N 7 x7 N8 x8
y N1 y1 N 2 y2 N 3 y3 N 4 y4 N 5 y5 N 6 y6 N 7 y7 N8 y8

11.25

z N1 z1 N 2 z2 N 3 z3 N 4 z4 N 5 z5 N 6 z6 N 7 z7 N8 z8
Dove N1, N2, N3, N4 sono le funzioni di forma dell'elemento esaedrico a otto nodi.
Per il calcolo delle funzioni di forma pu essere adottata la formula ricorsiva

(1 r ri )(1 s si )(1 t ti )
Ni
8
Dove r , e sono le coordinate naturali del nodo i-esimo.
ti
i si

(11.7)

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Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con lati curvi

Si consideri l'esaedro di figura 11.6a, generalmente non parallelepipedo,


caratterizzato da spigoli curvi e con facce quadrangolari non piane.

Fig. 11.6a Coordinate reali e naturali per un elemento tridimensionale a


venti nodi.

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Elementi Isoparametrici Geometrie Tridimensionali
Elemento esaedrico con lati curvi

Rispetto all'elemento ad otto nodi esaminato in precedenza, allo scopo di


poter descrivere le geometrie curve degli spigoli, sono stati aggiunti ulteriori
dodici nodi in corrispondenza della mezzeria di ciascuno degli spigoli.
La figura nel sistema di riferimento naturale ancora un cubo di lato 2.
Gli spigoli sono descritti attraverso parabole quadratiche.

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Matrice di rigidezza dellelemento Isoprametrico

La matrice di rigidezza dell'elemento isoparametrico si ottiene dalla espressione:

k BT E B dV
V

i cui termini dipendono dalle coordinate cartesiane x,y. Poich nel caso
dell'elemento isoparametrico le coordinate x,y dipendono dalle coordinate
naturali, sar necessario esprimere la matrice [B] in funzione delle coordinate
naturali ed eseguire l'integrazione rispetto alle variabili r ed s.
Considerando la sola componente u del vettore degli spostamenti degli n nodi

u q 1 , q 2 , .. q 2 n

e ricordando che essa funzione delle coordinate naturali r ed s per il tramite di


x ed y, cio che :
u = u (x,y)
x,y = x,y(r,s)
Ni= Ni(r,s)
derivando rispetto ad r ed s si ottiene:

u u x u y

r x r y r

u u x u y

s x s y s

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Matrice di rigidezza dellelemento Isoprametrico

Ovvero:

u x
r r
u x

s s

u
y u
r x J x
u
y u


y
s y

In questa si indicato con [J] la matrice Jacobiana, che lega il sistema di


coordinate reali al sistema di coordinate naturali; in essa :

x
r
y
r
x
s
y
s

N 1
r
N 1
r
N 1
s
N 1
s

N 2
x1
r
N 2
y1
r
N 2
x1
s
N 2
y1
s

N n
x 2 ..
r
N n
y 2 ..
r
N n
x 2 ..
s
N n
y 2 ..
s

xn
yn
xn
yn

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Matrice di rigidezza dellelemento Isoprametrico

i cui termini sono facilmente calcolabili considerata la natura polinomiale delle .


Dalle 3.13 si ha:

u
N 1
u
x
r
1 r
1
u J u J N


1
y
s
s

N 2
r
N 2
s

q1

.. q
2

..
..
..

N i
x
1 r
u, v J N u , v

i
y
s
N i
N i
1
1
r

r
J u,v J q
N i
N i

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Matrice di rigidezza dellelemento Isoprametrico

ma anche, come si visto:

= [B] {q}
N i
1
r
B(r,s) J
N i
s

quindi risulta:

Risulta anche per elemento piano di spessore unitario:

dV = dx dy = det[J] dr ds
La quantit det[J] deve assumere valore finito affinch la trasformazione di
coordinate sia univoca. Si ottiene infine, per il caso piano:

k 1 1 B E B det J drds 1 1 G(r,s)drds


1

nella quale si posto:

G(r,s) B E B det J
T

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Matrice di rigidezza dellelemento Isoprametrico

Si osservi che con questa formulazione l'integrazione ha luogo sempre nella


stessa regione del piano r,s (un quadrato di lato 2 centrato rispetto all'origine),
indipendente dalla forma e dalle dimensioni dell'elemento reale.
La funzione G(r,s), sebbene risulti facilmente calcolabile per dati r ed s, ha forma
complessa perch sia la matrice [B] che il termine det[J] sono funzioni delle
coordinate naturali; pertanto lintegrazione pu essere eseguita analiticamente
solo in alcuni casi e con grandi difficolt. Per tale motivo l'integrazione per il
calcolo dei termini della matrice di rigidezza viene generalmente eseguita
numericamente, usando il pi delle volte il metodo di quadratura di Gauss.

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