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Capitolo 1

Linsieme dei numeri complessi


1.1

Introduzione ai numeri complessi

Definizione 1.1.1 Assegnata una coppia ordinata (a, b) di numeri reali si


definisce numero complesso lespressione
z = a + b.
I numeri a e b sono detti rispettivamente parte reale e parte immaginaria di
z e sono indicati con i simboli
a = e z

b = m z.

I numeri con parte immaginaria nulla possono essere identificati con i numeri
reali e perci`o si scrive semplicemente a e non a + 0. I numeri con parte reale
nulla sono detti immaginari puri e si scrivono semplicemente b invece che
0 + b; in particolare il numero 0 + 1 si indica semplicemente con ed `e detto
unit`a immaginaria.
Due numeri complessi a + b e c + d sono uguali se e solo se a = c e b =
d. Nellinsieme dei numeri complessi si possono introdurre le operazioni di
somma e di prodotto tramite la seguente definizione.
Definizione 1.1.2 Dati due numeri complessi a + b e c + d, la loro somma
`e il numero complesso
(a + c) + (b + d),
mentre il loro prodotto `e il numero complesso
(ac bd) + (ad + bc).
1

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

La somma e il prodotto cos` definiti godono delle propriet`a associativa e


commutativa.
Osserviamo che, posto z = a + b e 0 = 0 + 0, risulta
z + 0 = (a + b) + (0 + 0) = a + b = z
per cui 0 ha le stesse propriet`a formali dellinsieme dei reali, ovvero di essere
elemento neutro per la somma. Per ogni numero complesso z = a + b `e
possibile definire lopposto come
z = a b
tale che z + (z) = 0. La differenza tra due numeri complessi si definisce
come la somma dellopposto, infatti
(a + b) (c + d) = (a + b) + (c d) = a c + (b d).

` facile vedere dalla definizione di prodotto che il numero complesso 1 + 0


E
`e elemento neutro per il prodotto.
Assegnato z = a + b si definisce coniugato di z il numero z = a b, e che
si pu`o indicare anche con z . Inoltre se z 6= 0 si pu`o definire il reciproco 1/z
come il numero x + y tale che
z

1
= 1.
z

Deve essere
(a + b)(x + y) = 1
Dunque

ax by = 1

bx + ay = 0

x=

a2

a
b
; y= 2
.
2
+b
a + b2

1
a
b
= 2
+ 2
.
2
z
a +b
a + b2
In pratica 1/z pu`o essere ottenuto cos`
1
1
a b
a
b
=
=
= 2
2
.
2
z
a + b
(a + b)(a b)
a +b
a + b2

Linsieme dei numeri complessi munito delle operazioni di somma e prodotto


`e indicato con C.
Osservazione. Dalla definizione di prodotto risulta
2 = = (0 + 1)(0 + 1) = 1.

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI


Forma trigonometrica di un numero complesso

Un numero complesso z = a + b pu`o essere rappresentato geometricamente


nel piano cartesiano R2 con il vettore di componenti (a, b). Tale rappresentazione viene detta forma trigonometrica ed `e visualizzata nella seguente
figura.

Consideriamo il numero complesso z = a + b e il vettore OP che lo rap

presenta. Il vettore OP pu`o essere rappresentato o attraverso le componenti


a, b oppure assegnando la lunghezza e langolo formato con lasse reale
positivo intendendo come positivi tutti gli angoli ottenuti mediante rotazione

in senso antiorario dal semiasse positivo alla semiretta che contiene OP . Il


numero reale non negativo viene indicato con |z| ed `e detto modulo di z
mentre langolo si chiama argomento e si indica con arg(z). Valgono le
seguenti relazioni:
1. a = ez = |z| cos(arg(z));
2. b = mz = |z| sin(arg(z));

3. |z| = a2 + b2 ;
4. sin = b/;
5. cos = a/;

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

6. tan = b/a.
In definitiva z pu`o essere scritto in questo modo
z = |z| (cos(arg(z)) + sin(arg(z))) .
Osservazione. La rappresentazione in forma trigonometrica di un numero
complesso non fornisce una corrispondenza biunivoca tra la coppia (|z|, arg(z))
e i punti del piano complesso. Lorigine del piano complesso corrisponde infatti alle (infinite) coppie della forma (0, ) indipendentemente dal valore di
. Se assumiamo |z| =
6 0 notiamo che un punto del piano complesso individua
sia la coppia (|z|, ) che la coppia del tipo (|z|, + 2k).
Il modulo di un numero complesso soddisfa le seguenti propriet`a:
1. |z| 0 per ogni z C e |z| = 0 se e solo se z = 0;
2. |z1 z2 | = |z1 ||z2 | per ogni z1 , z2 C;
3. |z1 + z2 | |z1 | + |z2 | per ogni z1 , z2 C.
Largomento di un numero complesso soddisfa le seguenti propriet`a:
1. arg(z1 z2 ) =arg(z1 )+arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C;
2. arg(z1 /z2 ) =arg(z1 )arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C.
Il numero complesso z = z , coniugato di z = a + b, `e legato alla parte reale,
immaginaria e modulo di z dalle seguenti relazioni:
1. ez = (z + z )/2;
2. mz = (z z )/(2);
3. |z|2 = zz .
Inoltre
1. (z1 + z2 ) = z1 + z2 ;
2. (z1 z2 ) = z1 z2 .

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

Formula di De Moivre
Posto z = (cos + sin ) dalla formula del prodotto `e facile dedurre che,
per n = 1, 2, . . . :
z n = n (cos n + sin n).
Infatti per n = 1 la relazione `e banalmente verificata. Assumendola vera per
un certo n proviamola per n + 1.
z n+1 = z n z = z n (cos + sin ) =
= n (cos n + sin n)(cos + sin ) =
= n+1 (cos n cos sin n sin + (sin n cos + cos n sin )) =
= n+1 (cos(n + 1) + sin(n + 1))).
Radici n-esime di un numero complesso
Assegnato w C si vogliono determinare tutti i numeri z C tali che
z n = w.
Tali numeri sono detti radici n-esime di w. Proviamo che ogni numero
complesso ammette esattamente n radici distinte e diamo una formula per
calcolarle. Posto
w = r(cos + sin )
e
z = (cos + sin )
lequazione z n = w si scrive
n (cos n + sin n) = r(cos + sin ).
Ricordando che due numeri complessi sono uguali se hanno lo stesso modulo
e argomenti che differiscono per un multiplo di 2 abbiamo
n = r
e
n = + 2k

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI


ricavando allora
=

2k
+
.
n
n
Questultima relazione fornisce dei valori distinti di in corrispondenza di
k = 0, 1, 2, . . . , n 1. La radice che si ottiene per k = 0 `e detta radice
primitiva o fondamentale. Per k = n si trova
=

2n

+
= + 2
n
n
n

che coincide con la radice primitiva. Situazioni analoghe valgono per k > n
e k < 0. Le radici n-esime di un numero complesso sono dunque n e sono
ottenute dalle relazioni:
=

r,

2k
+
n
n

k = 0, 1, . . . , n 1.

I punti P0 , . . . , Pn1 corrispondenti alle radici n-esime di


w si trovano tutti
n
sulla medesima circonferenza di centro lorigine e raggio r e sono i vertici
di un poligono regolare a n lati.
Esempio 1.1.1 Calcolare le radici quinte di 1.
Applicando la formula si ha





2k
2k
5
1 = cos
+ sin
k = 0, 1, 2, 3, 4.
5
5
Esponenziale complesso
Sia z un numero complesso non nullo scritto nella forma trigonometrica
z = |z|(cos + sin ).
Evidentemente il numero complesso w = z/|z| ha modulo unitario. Dunque
un qualunque numero complesso non nullo pu`o essere espresso come prodotto
di un numero reale positivo (il suo modulo) e un numero complesso di modulo
1,
z = |z|w,
|w| = 1.

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

Siano ora z1 e z2 due numeri complessi di modulo 1:


z1 = cos + sin

|z1 | = 1

z2 = cos + sin

|z2 | = 1.

Dalla definizione di prodotto si ha:


z1 z2

= cos( + ) + sin( + )

|z1 z2 |

=1

arg(z1 z2 ) = arg(z1 ) + arg(z2 ).


Notiamo che la moltiplicazione di z1 e z2 si traduce in una somma (quella
degli argomenti) e in particolare per = si ha
z1 z2 = 1.
Questo comportamento `e analogo a quello della funzione esponenziale reale.
Infatti
ea eb = ea+b ,
ea ea = 1.
Questa analogia formale suggerisce di introdurre una rappresentazione del
numero complesso di modulo 1 che faccia intervenire lesponenziale del suo
argomento. Ovviamente non si tratta di esponenziali reali in quanto bisogna
rappresentare numeri complessi. Queste considerazioni motivano, seppure in
modo intuitivo, lintroduzione della formula di Eulero:
e = cos + sin
per la rappresentazione di numeri complessi di modulo 1. Se z C allora
pu`o essere rappresentato come
z = e
dove rappresenta il modulo mentre `e largomento di z.
Sia ora z un generico numero complesso espresso nella forma z = x + y.
Considerando lanalogia formale con gli esponenziali reali imponiamo che
lesponenziale di una somma sia il prodotto degli esponenziali, cio`e
ez = ex+y = ex ey .

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

Questa relazione, insieme alla formula di Eulero, pone la seguente definizione


di esponenziale di un numero complesso:
ez = ex+y = ex (cos y + sin y).

(1.1)

Da questa si deducono le seguenti propriet`a:


1. eez = ex cos y;
2. mez = ex sin y;
3. |ez | = ex ;
4. arg(ez ) = y.
Utilizzando la (1.1) `e facile provare che per lesponenziale complesso valgono
le stesse regole dellesponenziale reale:
1. ez+w = ez ew , per ogni z, w C;
2. (ez )w = ezw .
Non `e possibile estendere al campo complesso la propriet`a di stretta positivit`a
di cui gode lesponenziale reale, per`o `e possibile provare che
ez 6= 0

z C.

Infatti se esite un numero complesso z0 = x0 + y0 tale che ez0 = 0 dovrebbe


essere
x

e 0 cos y0 = 0
cos y0 = 0

x0

e sin y0 = 0
sin y0 = 0

e ci`o `e assurdo. La definizione di esponenziale complesso ha per`o una conseguenza imprevedibile se si considera lanalogia con la funzione esponenziale
reale. Infatti per qualunque k Z si ha
ez+2k = ex+y+2k = ex+(y+2k) =
= ex (cos(y + 2k) + sin(y + 2k)) =
= ex (cos y + sin y) = ez
cio`e la funzione esponenziale complessa `e periodica di periodo 2.

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

Alcune propriet`
a di modulo e argomento
La forma esponenziale complessa permette unagevole dimostrazione di alcune propriet`a del modulo e dellargomento di un numero complesso. Siano
infatti
z1 = 1 e1
e
z2 = 2 e2
allora
z1 z2 = 1 e1 2 e2 = 1 2 e(1 +2 )
e dunque
|z1 z2 | = |z1 ||z2 |
Analogamente

da cui


z1 1
= ,
z2 2

arg(z1 z2 ) = arg(z1) + arg(z2).

z1
1 e1
1 (1 2 )
=
=
e
z2
2 e2
2
arg(z1 /z2 ) = arg(z1 ) arg(z2 ).

In particolare

|z1 e | = |z1 |

e
arg(z1 e ) = arg(z1 ) +

(1.2)

dunque la moltiplicazione di un numero complesso per lesponenziale di un


immaginario puro provoca una rotazione. Inoltre
|z1 | = |z1 e/2 | = |z1 |
e

2
ovvero la moltiplicazione di un numero complesso per lunit`a immaginaria
provoca una rotazione di /2.
arg(z1) = arg(z1 ) +

Esempio 1.1.2 Calcolare modulo e argomento del numero complesso


z=

1
e/2 .
1+ 3

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI


Sfruttando la propriet`a (1.2) abbiamo

arg(z) = arg


arg
1+ 3

= arg

1+ 3
!
1 3
=
4

= arctan
Dunque

10

34

= arctan( 3) = .
4
3


+ = .
3
2
6





1
1 3 1
=
|z| =
= .
4
4 2
1+ 3
arg(z) =

Inoltre

Seni e coseni complessi

Fissato R dalla formula di Eulero si ha:


e = cos + sin
e
e = cos sin .
Sommando e sottraendo queste due relazioni si ottengono rispettivamente:
cos =

e + e
2

e e
.
2
Poich`e abbiamo dato significato allesponenziale anche nel caso in cui sia
complesso possiamo facilmente estendere la definizione di seno e coseno a
tutto il campo complesso nel seguente modo. Per ogni z C:
sin =

cos z =

ez + ez
2

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

11

ez ez
.
2
Con tali definizioni non `e difficile provare che molte propriet`a delle funzioni
trigonometriche, quali ad esempio le formule di addizione e sottrazione e le
formule di duplicazione, continuano a valere. Le funzioni seno e coseno cos`
definite sono funzioni periodiche di periodo 2. Infatti
sin z =

cos(z + 2k) =

ez + ez
e(z+2k) + e(z+2k)
=
= cos z.
2
2

Analoga dimostrazione vale per la funzione seno. Le funzioni seno e coseno


complessi, a differenza di quelle reali, possono avere modulo maggiore di 1.
Per esempio
e(2) + e(2)
e2 + e2
cos(2) =
=
> 2.
2
2
Seni e coseni iperbolici complessi
Le funzioni trigonometriche iprboliche sono definite usado liperbole equilatera centrata nellorigine con coefficienti a = b = 1, e avente pertanto
equazione
x2 y 2 = 1.
Gli asintoti coincidono con le rette bisettrici dei quadranti. Per definire le
funzioni trigonometriche iperbolice si utilizza esclusivamente il ramo a destra
di equazioni

x 1.
y = x2 1,
Dato un numero reale positivo t, sia P il punto del ramo superiore della curva
che individua il settore iperbolico di area A = t/2, evidenziato in rosso nella
seguente figura.

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

12

Si definiscono coseno iperbolico, cosh t, e seno iperbolico, sinh t, rispettivamente lascissa e lordinata del punto P . Considerando che si pu`o considerare
negativa larea se il punto P ha ordinata negativa allora `e possibile defini`
re le funzioni trigonometriche iperboliche anche per valori negativi di t. E
possibile comunque derivare espressioni analitiche per il seno ed il coseno
iperbolico (appena definiti per via geometrica) utilizzando altre funzioni note. Infatti fissato t R il seno ed il coseno iperbolico sono uguali alle seguenti
espressioni:
cosh t =

et + et
2

sinh t =

et et
.
2

` naturale allora estendere al campo complesso questa definizione, ponendo,


E
per ogni z C:
cosh z =

ez + ez
2

sinh z =

ez ez
.
2

Le funzioni appena definite risultano essere periodiche di periodo 2. Infatti


cosh(z + 2k) =

ez+2k + e(z+2k)
ez + ez
=
= cosh z.
2
2

CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI

13

Tra funzioni iperboliche e funzioni circolari valgono le seguenti relazioni


1)

sin(z)

e(z) e(z)
ez ez
=
= sinh z
2
2

2)

cos(z)

ez + ez
e(z) + e(z)
=
= cosh z
2
2

3)

sinh(z) =

ez ez
ez ez
=
= sin z
2
2

4)

cosh(z) =

ez + ez
= cos z.
2

Gli zeri delle funzioni iperboliche


Vogliamo determinare ora i valori z C che annullano le funzioni iperboliche.
sinh z = 0 ez ez = 0 e2z = 1 e2z = e2k z = k.
Analogamente
cosh z = 0 ez + ez = 0 e2z = 1

e2z = e(+2k) z = + k.
2
Osservazione. Se z `e un numero complesso tale che sinh z = 0 allora dalla
propriet`a 1) vista precedentemente deve essere
sin(
z ) = 0 sin(
z) = 0
e ci`o implica che
z `e zero della funzione seno. Dunque dalla definizione
sin(z) = 0 z = k
infatti la funzione seno `e una funzione dispari. Inoltre se z `e un numero
complesso tale che cosh z = 0 allora dalla propriet`a 2) deve essere
cos(
z ) = 0 cos(
z) = 0
e dunque gli zeri sono
z=
infatti la funzione coseno `e pari.

+ k
2

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CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI


Logaritmo di un numero complesso

Per r > 0 e R sappiamo che la funzione logaritmo (reale) ha la seguente


propriet`a:
log re = log r + log e = log r + log e = log r + .
Definiamo con abuso di notazione il logaritmo complesso in modo che questa
propriet`a venga conservata. Poniamo infatti per z 6= 0:
log z = log(|z|e(+2k) ) = log |z| + arg(z) + 2k;

k Z.

Si noti che la funzione logaritmo cos` definita `e una funzione ad infiniti valori.
Esponenziale con base complessa
Lesponenziale complesso si definisce a partire dai logaritmi complessi. Per
z, w C si pone:
z w = ew log z = ew(log |z|+arg(z)+2k)

k Z.

Per esempio
= e log = e(log ||+arg()+2k) =
= e(/2+2k) = e/22k .

Capitolo 2
La Trasformata di Laplace
2.1

Introduzione

Le equazioni differenziali ordinarie e le equazioni alle derivate parziali descrivono in modo molto accurato una grande quantit`a di fenomeni naturali
in diversi campi delle scienze applicate. Uno strumento molto potente per
risolvere questi problemi `e la trasformata di Laplace che trasforma appunto il
problema differenziale in unespressione algebrica elementare. In questo capitolo sar`a descritto appunto tale strumento e la sua applicazione ad alcuni
di tali problemi differenziali.
Definizione 2.1.1 Una funzione F (t) `e detta generalmente continua nellintervallo [a, b] se questo pu`
o essere suddiviso in un numero finito di intervalli in ciascuno dei quali la funzione `e continua ed ammette limite destro e
sinistro finiti.
Un esempio di funzione generalmente continua `e illustrata nella seguente
figura.

15

16

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

x
Una funzione generalmente continua pu`o presentare, come unico tipo di discontinuit`a, dei salti, ovvero punti in cui i limiti destro e sinistro esistono,
sono finiti ma diversi. Una funzione generalmente continua nellintervallo
finito [a, b] `e sicuramente integrabile.
Definizione 2.1.2 Una funzione F (t) ha ordine esponenziale se esistono
due costanti , M > 0, tali che per qualche t0 0 risulta
|F (t)| < Met ,

per ogni t t0 .

Per esempio la funzione F (t) = eat ha ovviamente ordine esponenziale a,


mentre
F (t) = tn ,
n>0
ha ordine , per ogni n N. Infatti
et = 1 + t +

2 t2 3 t3
n tn
n tn
+
++
+ >
2
6
n!
n!

quindi

n! t
e
n
Le funzioni trigonometriche cos t, sin t sono limitate quindi hanno ordine
esponenziale 0, mentre F (t) = et ha ordine esponenziale 1. La funzione
3
F (t) = et non `e di ordine esponenziale. Infatti
tn <

3 t

|et et | = et

17

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

e questa quantit`a pu`o essere resa maggiore di qualunque quantit`a assegnata,


facendo crescere opportunamente t.
Definizione 2.1.3 Sia F (t) una funzione definita per t > 0. Si dice Trasformata di Laplace di F (t), ed `e indicata con L[F (t)], la seguente
Z +
L[F (t)] = f (s) =
est F (t)dt,
(2.1)
0

con s parametro reale.

La Trasformata di Laplace L[F (t)] esiste se lintegrale in (2.1) esiste per


qualche valore di s.
Vediamo ora le condizioni sufficienti per lesistenza della trasformata di Laplace.
Teorema 2.1.1 Se la funzione F (t) `e generalmente continua in ogni intervallo limitato 0 t t0 ed `e di ordine esponenziale per t > t0 allora la
trasformata di Laplace
Z +
f (s) = L[F (t)] =
est F (t)dt.
0

esiste per ogni s > .

Dimostrazione. Fissato un qualunque t0 > 0 abbiamo


Z +
Z t0
Z +
st
st
e F (t)dt =
e F (t)dt +
est F (t)dt.
0

t0

Poich`e F (t) `e generalmente continua su [0, t0 ] essa `e ivi integrabile e dunque


il primo integrale a secondo membro esiste. Per quanto concerne il secondo
integrale, abbiamo:
Z +

Z +
Z +


st
st


e F (t)dt
|e F (t)|dt
|est F (t)|dt

t0

t0

st

=M

|F (t)|dt

M
s

(s)t

est Met dt

M
dt =
s

( s)e(s)t dt

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CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


per s > . 
Teorema 2.1.2 Sia F (t) tale che
1.
lim F (t) =
t0

2. F (t) continua a tratti in ogni intervallo t0 t t1 , per qualche t0 > 0;


3.
lim tn F (t) = 0
t0

per qualche n ]0, 1[;


4. F (t) `e di ordine esponenziale per t > t1 ,
allora L[F (t)] esiste. 

2.1.1

Propriet`
a delle Trasformate di Laplace

Assumiamo che per una assegnata funzione F (t) valgano le ipotesi del teorema 2.1.1 allora per la trasformata di Laplace sono valide le seguenti propriet`a.
1. Propriet`a di linearit`a:
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = c1 L[F1 (t)] + c2 L[F2 (t)] c1 , c2 R, s > .
Dimostrazione.
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] =

est (c1 F1 (t) + c2 F2 (t))dt


0

= c1

+
st

F1 (t)dt + c2

est F2 (t)dt
0

= c1 L[F1 (t)] + c2 L[F2 (t)]. 


2. Ia Propriet`a di traslazione:
posto
L[F (t)] = f (s)

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


si ha
L[eat F (t)] = f (s a),

a R, s > + a.

Dimostrazione.
at

L[e F (t)] =

est eat F (t)dt

e(as)t F (t)dt

e(sa)t F (t)dt = f (s a). 

3. IIa Propriet`a di traslazione:


posto
L[F (t)] = f (s)
e
G(t) =
risulta

F (t a)

L[G(t)] = eas f (s),

t>a
t<a
s > .

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CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Dimostrazione.
L[G(t)] =

Z
Z
Z
Z
Z

est G(t)dt
0
a
st

e
0

est G(t)dt

a
st

0dt +

est F (t a)dt

est F (t a)dt

a
+

es(u+a) F (u)du
0

sa

=e

G(t)dt +

esu F (u)du = esa f (s). 


0

4. Propriet`a del cambio di scala:


posto
L[F (t)] = f (s)
si ha
Dimostrazione.

1 s
,
L[F (at)] = f
a
a
L[F (at)] =

Z
Z

a > 0, s > a.

est F (at)dt
0
+

es a
0

1
=
a

F (u)
du
a
s

e a u F (u)du
0

1 s
= f
.
a
a

20

21

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Vediamo ora le trasformate di Laplace di alcune funzioni fondamentali.
1.

1
L[1] = ,
s
Infatti
L[1] =

s > 0.

st

dt = lim

p+

1
= lim
p+ s

est dt
0

(s)est dt

1  st p 1
e
= ,
0
p+ s
s

= lim
2.

L[t] =

1
,
s2

s > 0;

s > 0.

Infatti
L[t] =

+
st

tdt = lim

p+

1
= lim
p+ s

1
lim
s p+

est tdt
0

(s)test dt

t
0

d st
(e )dt
dt



Z p
1
st p
st
= lim [te ]0
e dt
s p+
0
= lim

p+

3. per ogni a R


1
esp pesp
1
2
= 2,
2
s
s
s
s

s > 0;

1
,
s > a.
(2.2)
sa
Infatti basta osservare che L[1] = 1/s ed applicare la Ia propriet`a di
traslazione;
L[eat ] =

22

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


4.
L[sin at] =
5.

s2

a
,
+ a2

s > 0;

s
,
s > 0.
+ a2
Queste ultime due trasformate possono essere calcolate utilizzando la
definizione di trasformata di Laplace, ma vediamo di trovare un modo
alternativo.
Supponendo che la (2.2) sia vera anche per numeri complessi, possiamo
scrivere
L[cos at] =

L[eat ] =

s2

1
s + a
s
a
= 2
= 2
+ 2
.
2
2
s a
s +a
s +a
s + a2

Applicando la propriet`a di linearit`a si ha


L[eat ] = L[cos at + sin at] = L[cos at] + L[sin at]
=

s2

quindi
L[sin at] =
6.

s
a
+ 2
2
+a
s + a2
a
,
s2 + a2

L[cos at] =

s
s2 + a2

a
,
s > |a|;
s2 a2
 at

e eat
L[sinh at] = L
2
L[sinh at] =

1
1
= L[eat ] L[eat ]
2
2


1
1
1
=

2 sa s+a
=

s2

a
,
a2

s > |a|.

(2.3)

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


7.

23

s
,
s > |a|.
a2
Analogamente al caso precedente, ricordando che
L[cosh at] =

s2

cosh at =

eat + eat
.
2

Vediamo ora alcuni esempi di applicazione delle altre propriet`a della trasformata di Laplace.
Esempio 2.1.1

s+1
.
s2 + 2s + 5

L[et cos 2t] =


Ricordando che

L[cos 2t] =
si ha
L[et cos 2t] =

s
s2 + 4

s+1
s+1
=
.
2
(s + 1) + 4
(s + 1)2 + 4

Esempio 2.1.2
L[sin 3t] =

s2

3
.
+9

Posto f (s) = L[sin t] si ha


1 s 1
1
3
L[sin 3t] = f
=  2
= 2
.
3
3
3 s
s +9
+1
3
Teorema 2.1.3 Se L[F (t)] = f (s) allora
L[tn F (t)] = (1)n

dn
f (s) = (1)n f (n) (s), s > .
n
ds

Dimostrazione. Poniamo, al solito,


Z
f (s) =

est F (t)dt.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

24

Allora, per induzione


df
d
=
ds
ds
=

est F (t)dt
0

st
e F (t)dt
s
(t)est F (t)dt

=
Dunque

est (tF (t))dt = L[tF (t)].


L[tF (t)] = f (s)

e la tesi `e vera per n = 1. La dimostrazione si completa per induzione.


Assunta vera la tesi per un fissato k dimostriamola per k + 1.




L tk+1 F (t) = L t tk F (t)
=
=


d k
L t F (t)
ds

d
(1)k f (k) (s)
ds

= (1)k+1

2.1.2

dk+1
f (s). 
dsk+1

Trasformata di Laplace di derivate e funzioni periodiche

Teorema 2.1.4 Sia F (t) continua in 0 t t0 , di ordine esponenziale


per t > t0 , ed F (t) generalmente continua in 0 t t0 . Posto
L[F (t)] = f (s)
si ha
L[F (t)] = sf (s) F (0)

s > .

25

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Dimostrazione.

L[F (t)] =

+
st

F (t)dt = lim

p+




= lim

p+

st

F (t)

p
0

+s

est F (t)dt
0

p
st


Z
sp
= lim e F (p) F (0) + s
p+


F (t)dt
p
st

sp

= lim e
p+

 Z
F (p) + lim s
p+


F (t)dt

p
st

F (t)dt F (0) .

Essendo F di ordine esponenziale il primo limite `e nullo e dunque segue la


tesi. 
Osservazione 1. Se nelle ipotesi del precedente teorema F (t) non `e continua
in t = 0 ma esiste il
lim+ F (t) = F (0+ ),
t0

allora si pu`o provare che


L[F (t)] = sf (s) F (0+ ).
Osservazione 2. Se F (t) non `e continua in t = a, allora si pu`o provare che
L[F (t)] = sf (s) F (0) eas (F (a+ ) F (a )).
Teorema 2.1.5 Sia L[F (t)] = f (s). Se F (k) (t) `e continua in 0 t t0
e di ordine esponenziale per t > t0 , per k = 0, 1, . . . , n 1, e F (n) (t) `e
generalmente continua in 0 t t0 , allora
L[F

(n)

(t)] = s f (s)

n
X
k=1

snk F (k1) (0).

26

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

Dimostrazione. (Per induzione). Per n = 1 la tesi `e una diretta conseguenza


del teorema 2.1.4. Supponiamo vera la tesi per k e dimostriamola per k + 1.


d (k)
(k+1)
L[F
(t)] = L
F (t) = sL[F (k) (t)] F (k) (0)
dt
(

= s sk f (s)

k
X
j=1

f (s)

k
X

= sk+1 f (s)

k+1
X

=s

k+1

skj F (j1) (0)

j=1

F (k) (0)

skj+1F (j1) (0) F (k) (0)

skj+1F (j1) (0). 

j=1

Teorema 2.1.6 Sia F (t) una funzione periodica di periodo T > 0, cio`e
F (t + T ) = F (t) per ogni t. Allora

L[F (t)] =

est F (t)dt

1 esT

Dimostrazione.
L[F (t)] =

+
st

e
0

+ Z
X

(k+1)T

+ Z
X

k=0

st

F (t)dt +

est F (t)dt

2T

est F (t)dt + . . .

(posto t = u + kT )

es(u+kT ) F (u + kT )du

k=0

+
X

kT

k=0

F (t)dt =

skT

T
su

F (u)du =

esu F (u)du

1 esT

.

27

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

Supponiamo ora di dover calcolare la trasformata di Laplace della funzione


parte decimale di t definita come
F (t) = t t,

t 0,

dove
t = max{n N | n t}
`e la parte intera di t. La funzione ha il seguente grafico:

Indicata con f (s) la sua trasformata di Laplace risulta

L[F (t)] =

est F (t)dt
0

1 es

1
=
1 es

(

1
=
1 es

1
=
1 es

1
=
1 es

test

1

1
+
s
0

Z
Z

test dt
0
1

es 1 es

+
s
s2

est dt

1
es
1 

2 est 0
s
s



1
s
s
1

se
.
s2 (1 es )

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

2.1.3

28

Trasformata di Laplace di integrali

Teorema 2.1.7 Sia L[F (t)] = f (s), allora


Z t

f (s)
L
F (u)du =
.
s
0
Dimostrazione. Poniamo
G(t) =

F (u)du.

Osserviamo che G (t) = F (t) e G(0) = 0. Passando alla trasformata di


Laplace di ambo i membri segue:
L[G (t)] = sL[G(t)] G(0) = sL[G(t)]
ma poich`e
L[G (t)] = L[F (t)] = f (s)
risulta


Z t
f (s)
L
F (u)du =
.
s
0

Esempio 2.1.3
Z t

L[sin 2t]
2
L
sin 2udu =
=
.
2
s
s(s + 4)
0
Teorema 2.1.8 Posto L[F (t)] = f (s) ed F (t) soddisfacente le ipotesi del
teorema 2.1.1 si ha
lim f (s) = 0.
s+

Dimostrazione.
f (s) =

est F (t)dt

abbiamo

lim f (s) = lim

s+

lim

s+ p+

est F (t)dt.

29

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Quindi

p
st

e
0


Z


F (t)dt <

est et Mdt

=M
=

e(s)t dt
0

M  (s)t p
e
0
s


M  (s)p
e
1 .
s
Passando al limite per s, p + si ha
=

lim

s+


M  (s)p
e
1 =
p+ s
lim

lim

s+

M
=0
s

e quindi segue la tesi. 

2.1.4

Divisione per t

Teorema 2.1.9 Sia L[F (t)] = f (s). Se


F (t)
t0
t

lim
esiste ed `e finito allora

 Z +
F (t)
L
=
f (u)du.
t
s


Dimostrazione. Sia
G(t) =

F (t)
t

ovvero
F (t) = tG(t);
passando alle trasformate di Laplace dei due membri ed applicando il teorema
2.1.3 segue
d
L[F (t)] = L[tG(t)] = L[G(t)].
ds

30

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Posto g(s) = L[G(t)], abbiamo

d
g(s).
ds
Integrando membro a membro tra s e p e utilizzando il teorema 2.1.8 segue:
Z p
Z p
d
f (u)du =
g(u)du = g(s) g(p).
s
s du
f (s) =

Da questultima passando al limite per p + segue la tesi. 

2.1.5

Applicazione delle trasformate di Laplace al calcolo di integrali

Se f (s) = L[F (t)] allora


Z

f (s) =

est F (t)dt

da cui
lim f (s) = f (0) = lim

s0

s0

Dunque
Z

+
st

F (t)dt =

F (t)dt.
0

F (t)dt = f (0)

(purch`e gli integrali in oggetto siano convergenti).

2.2

Antitrasformata di Laplace

Definizione 2.2.1 Se N (t) `e una funzione di t tale che, per ogni t > 0, si
ha
Z t
N (u)du = 0
0

allora N si dice Funzione Nulla.


Esempio 2.2.1 La funzione:

`e una funzione nulla.

1
1
N (t) =

t = 1/2
t=1
altrimenti

31

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

In generale ogni funzione che abbia valore nullo in tutti i punti, eccetto in
un insieme numerabile, `e una funzione nulla. Evidentemente
L[N (t)] = 0.
Definizione 2.2.2 Se L[F (t)] = f (s) `e la trasformata di Laplace di F (t)
allora F (t) si dice Antitrasformata di Laplace di f (s) (oppure Trasformata
Inversa) e si scrive
F (t) = L1 [f (s)].
L1 `e detto Operatore Trasformata Inversa di Laplace.
Evidentemente poich`e la trasformata di Laplace di una funzione nulla `e 0 ne
consegue che
L[F (t) + N (t)] = L[F (t)] + L[N (t)] = L[F (t)]
e perci`o possiamo concludere che in generale due diverse funzioni possono
ammettere la stessa trasformata di Laplace.
Se si escludono le funzioni nulle `e per`o possibile stabilire un risultato di unicit`a, vale infatti il seguente teorema.
Teorema 2.2.1 (Teorema di Lerch). Funzioni diverse continue e definite
nellintervallo [0, +) ammettono trasformate di Laplace differenti. 
Nel seguito assumeremo sempre, salvo esplicita affermazione contraria, che
siano soddisfatte le ipotesi del teorema di Learch.

2.2.1

Propriet`
a dellAntitrasformata di Laplace

1. Propriet`a di linearit`a:
se f1 (s) ed f2 (s) sono le trasformate di Laplace di F1 (t) ed F2 (t)
rispettivamente, allora
L1 [c1 f1 (s) + c2 f2 (s)] = c1 L1 [f1 (s)] + c2 L1 [f2 (s)]
= c1 F1 (t) + c2 F2 (t),

c1 , c2 C.

Dimostrazione.
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = c1 f1 (s) + c2 f2 (s)

32

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


conseguentemente
c1 F1 (t) + c2 F2 (t) = L1 [L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)]]
= L1 [c1 f1 (s) + c2 f2 (s)];
ma, poich`e F1 (t) = L1 [f1 (s)] e F2 (t) = L1 [f2 (s)] segue la tesi. 
2. Ia Propriet`a di traslazione:
posto
L1 [f (s)] = F (t)
si ha
L1 [f (s a)] = eat F (t).
Dimostrazione. Poich`e
L[eat F (t)] = f (s a)
allora
L1 [f (s a)] = eat F (t). 
In alternativa
+

f (s a) =

e(sa)t F (t)dt

est eat F (t)dt = L[eat F (t)].

Dunque
L1 [f (s a)] = eat F (t). 
3. IIa Propriet`a di traslazione:
posto
L1 [f (s)] = F (t)
si ha
1

as

L [e

f (s)] = G(t) =

F (t a)

ta
t < a,

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

33

con a > 0.
Dimostrazione. Da
f (s) =

est F (t)dt

si ha
sa

f (s) =

es(t+a) F (t)dt

esu F (u a)du

st

0 dt +

est F (t a)dt

est G(t)dt. 

4. Propriet`a del cambio di scala:


se
L1 [f (s)] = F (t),
allora

1
L [f (ks)] = F
k
1

 
t
.
k

Dimostrazione. Per la propriet`a del cambio di scala delle trasformate


di Laplace si ha:
  
t
L F
= kf (ks).
k
Allora

1
L [f (ks)] = F
k
1

 
t
.
k

5. Antitrasformata di Laplace delle derivate:


se
L1 [f (s)] = F (t)
allora
L1 [f (n) (s)] = (1)n tn F (t).

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

34

` una immediata conseguenza dellanaloga propriet`a


Dimostrazione. E
delle trasformate di Laplace. 
6. Antitrasformata di Laplace di integrali:
se
L1 [f (s)] = F (t),
allora
1

Z

f (u)du =

F (t)
.
t

` una immediata conseguenza dellanaloga propriet`a


Dimostrazione. E
delle trasformate di Laplace.
7. Prodotto per s:
se
L1 [f (s)] = F (t),
e F (0) = 0, allora
L1 [sf (s)] = F (t).
Se F (0) 6= 0 allora
L1 [sf (s) F (0)] = F (t),
quindi
L1 [sf (s)] = F (t) + L1 [F (0)].
Dobbiamo quindi determinare quale funzione ammette come trasformata una costante. Per questo definiamo la seguente funzione:

0t
1/
F (t) =

0
t>
dove > 0.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

35

1/

` chiaro che per 0 laltezza del rettangolo cresce oltre ogni liE
mite mentre la larghezza tende a 0, in modo tale per`o che larea del
rettangolo sia costantemente uguale a 1, cio`e
Z +
F (t)dt = 1.
0

Calcoliamo la trasformata di Laplace di tale funzione.


Z +
L[F (t)] =
est F (t)dt
0

est
1 es
dt =
.

Quando tende a zero, la funzione F (t) tende ad una funzione, che


viene indicata con (t), chiamata delta di Dirac o funzione impulsiva unitaria. La traformata di Laplace della funzione (t) si ottiene
calcolando il limite, per che tende a zero, della trasformata di F (t):
1 es
= 1.
0
0
s
Per ottenere lultimo passaggio `e sufficiente applicare il Teorema di de
LHopital. In definitiva
L[(t)] = lim L[F (t)] = lim

L1 [sf (s)] = F (t) + F (0)(t)


La funzione (t) gode delle seguenti propriet`a:

(2.4)

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


(i)

36

(t)dt = 1

(ii)
Z

(t)G(t)dt = G(0)

per ogni funzione continua G(t);


(iii)
Z

(t a)G(t)dt = G(a)

per ogni funzione continua G(t) e per ogni a > 0;


(iv)
L[(t a)] = eas ;
8. Divisione per s:
se
L1 [f (s)] = F (t),
allora

 Z t
f (s)
L
=
F (u)du.
s
0
Dimostrazione. Basta tener conto dellanaloga propriet`a delle trasformate di Laplace. 
1

9. Propriet`a di Convoluzione:
se
L1 [f (s)] = F (t)
e
L1 [g(s)] = G(t)
allora
1

L [f (s)g(s)] =

t
0

F (u)G(t u)du = F G.

F G `e detta Convoluzione di F e G.

Dimostrazione. La tesi `e dimostrata se si prova che


Z t

f (s)g(s) = L
F (u)G(t u)du .
0

37

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Allora
Z t

Z
L
F (u)G(t u)du =
0

+
st

e
0

Z

= lim

M +

M
st

F (u)G(t u)du dt =
Z

t
0

F (u)G(t u)du dt =

= lim SM
M +

dove
SM =
=

M
st

e
0

Z Z

Z

Rtu

F (u)G(t u)du dt =

est F (u)G(t u)dudt.

ed Rtu `e la zona indicata in figura.


u

u=t

Rtu

38

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


u
M

u+v =M
Rvu

M
Consideriamo ora il seguente cambiamento di variabili

v =tu
t = t(v, u) = v + u
u=u
u = (v, u) = u.
Cosicch`e la regione Rtu `e trasformata nella regione Rvu in figura. Per
un noto teorema sul cambiamento di variabile negli integrali doppi si
ha:
Z Z
SM =
est F (u)G(t u)dudt
Rtu

=
dove

e quindi

Z Z

es(u+v) F (u)G(v)J(u, v)dudv.


Rvu


t

v

J(u, v) =
u


v

SM =

Z Z




1 1

=
u 0 1

u
t
u




=1

es(u+v) F (u)G(v)dudv.

Rvu

Dunque
SM =

M
v=0

M v

u=0

es(u+v) F (u)G(v)dudv.

39

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Definiamo ora la seguente funzione:
s(u+v)
F (u)G(v)
e
K(u, v) =

u+v M
u + v > M, 0 v M.

M
K(u, v) 0
u+v =M
K(u, v)

M
In termini di questa funzione abbiamo
Z MZ M
SM =
K(u, v)dudv.
v=0

u=0

Allora

lim SM = lim

M +

M +

= lim

M +

= lim

M +

Z

v=0

v=0

K(u, v)dudv

u=0

es(u+v) F (u)G(v)dudv

u=0

su

F (u)du

u=0

esv G(v)dv

v=0

+
su

F (u)du

 Z

+
sv

G(v)dv

= f (s)g(s). 

Si pu`o dimostrare che il prodotto di convoluzione gode della propriet`a


associativa, commutativa e distributiva.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

2.3

40

Scomposizione in Frazioni Parziali

Sia f (s) una funzione razionale a coefficienti reali


f (s) =

P (s)
Q(s)

(2.5)

tale che il grado del polinomio al denominatore sia maggiore di quello al


numeratore. Il problema della scomposizione in frazioni parziali (detta anche
ib fratti semplici) consiste nello scrivere f (s) come combinazione lineare di
funzioni razionali (dette appunto frazioni parziali) del tipo
1
1
1
As + B
C
,
, ...,
,
,
2
n
+
2
s j (s j )
(s j ) (s ) (s )2 + 2
determinando ovviamente i coefficienti della combinazione. Il motivo di tale
necessit`a sta nel fatto che tali funzioni ammettono tutte unantitrasformata
calcolabile in modo immediato rispetto alla rappresentazione (2.5).
Definizione 2.3.1 Sia s = a un punto di discontinuit`
a della funzione f (s)
(in generale funzione di variabile complessa). Se la funzione f (s) pu`
o essere
scritta come
(s)
, (a) 6= 0
f (s) =
(s a)n
dove (s) `e continua in una regione che contiene s = a ed n `e un intero
positivo, allora z = a viene detto polo di ordine n.
Vedremo che la scomposizione in frazioni parziali dipende dai poli di f (s).
I Caso: La funzione f (s) ammette n poli reali distinti.
Questo significa che il polinomio Q(s) ha grado n ed ammette appunto n
radici reali e distinti 1 , . . . , n , con i 6= j se i 6= j. In questo caso la
funzione ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:
n

X 1
A1
A2
An
f (s) =
+
++
.=
s 1 s 2
s n
s j
j=1

(2.6)

Per calcolare i coefficienti A1 , . . . An ci sono diversi modi. Supponiamo sia


f (s) =

3s2 + s 1
.
s(s2 1)

41

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


I poli della funzione sono s = 0, s = 1, pertanto
A
B
C
3s2 + s 1
=
+
+
.
s(s2 1)
s
s1 s+1

Si riducono le frazioni al medesimo denominatore e quindi si uguagliano i coefficienti dei numeratori ottenendo un sistema di equazioni algebriche lineari
che, risolto, permette di determinare i coefficienti. Quindi
A(s2 1) + Bs(s + 1) + Cs(s 1)
(A + B + C)s2 + (B C)s A
=
s(s2 1)
s(s2 1)
Pertanto si deve risolvere il sistema lineare

3 A
= 1
A +B +C =
B C =
1
B +C = 2

A
= 1
B C = 1

Un secondo metodo `e la cosiddetta tecnica dei residui.


Moltiplichiamo la relazione (2.6) per s j ottenendo
f (s)(s j ) = Aj +

Ak

k6=j

1
A =
B = 3/2

C = 1/2

s j
.
s k

Calcolando il limite per s j e considerando che tutti i poli sono distinti


si ottiene
Aj = lim f (s)(s j ).
sj

Il valore Aj prende il nome di residuo della funzione f (s) rispetto al polo j .


Rappresenta il coefficiente dello sviluppo in frazioni parziali che moltiplica la
funzione (s j )1 , e solitamente si scrive:
Aj = R[f (s), j ].
Considerando lesempio visto in precedenza
f (s) =

3s2 + s 1
A
B
C
= +
+
.
2
s(s 1)
s
s1 s+1

dove

3s2 + s 1
=1
s0
s2 1

A = lim sf (s) = lim


s0

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

42

3s2 + s 1
3
=
s1 s(s + 1)
2

B = lim(s 1)f (s) = lim


s1

3s2 + s 1
1
= .
s1 s(s 1)
2

C = lim (s + 1)f (s) = lim


s1

II Caso: La funzione f (s) ammette un polo di ordine n.


Sia
P (s)
f (s) =
Q(s)

ed assumiamo che f (s) abbia un solo polo di ordine n (ovvero s = `e


radice del denominatore con molteplicit`a n). In questo caso f (s) pu`o essere
scomposta nel seguente modo

f (s) =

A1
A2
An
+
++
.
2
s (s )
(s )n

(2.7)

In questo caso sappiamo solo che A1 `e il residuo del polo rispetto alla
funzione f (s)
A1 = R[f (s), ].
Moltiplicando per (s ) si ottiene
(s )f (s) = A1 +

A2
An
++
s
(s )n1

da cui segue
A2 = R[(s )f (s), ]
e, in generale, la propriet`a che


Ak = R (s )k1f (s), , k = 1, . . . , n

(2.8)

che, per`o non fornisce un metodo pratico per calcolare tali costanti. Moltiplicando (2.7) per (s )n si ottiene
(s )n f (s) = A1 (s )n1 + A2 (s )n2 + + (s )An1 + An , (2.9)

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

43

da cui, calcolando il limite


An = lim (s )n f (s).
s

Derivando (2.9) si ottiene


d
(s )n f (s) = A1 (n 1)(s )n2 + (n 2)A2 (s )n3
ds

(2.10)

+ + An1 ,
da cui, calcolando il limite
d
(s )n f (s).
s ds

An1 = lim
Derivando (2.10) si ottiene

d2
(s )n f (s) = A1 (n 1)(n 2)(s )n3 + (n 2)(n 3)A2 (s )n4
ds2
+ + 2An2 ,
An2

(2.11)

1
d2
= lim 2 (s )n f (s)
2 s ds

e via via fino a calcolare A1 :


A1 =

1
dn1
lim n1 (s )n f (s).
(n 1)! s ds

(2.12)

La formula (2.12) fornisce quindi lespressione generale del residuo di un polo di molteplicit`a n, quindi insieme alla relazione (2.8) consente di calcolare
tutte le costanti Ak , k = 1, . . . , n.
Come esempio calcoliamo ora la scomposizione in frazioni parziali della funzione
3s3 2s2 + s + 4
f (s) =
.
(s 1)4
Si ha

f (s) =

A
B
C
D
+
+
+
.
2
3
s 1 (s 1)
(s 1)
(s 1)4

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Quindi

44

d3
1
lim 3 (3s3 2s2 + s + 4) = 3,
3! s1 ds
1
d2
B = R [(s 1)f (s), 1] = lim 2 (3s3 2s2 + s + 4) = 7,
2! s1 ds


d
C = R (s 1)2 f (s), 1 = lim (3s3 2s2 + s + 4) = 6,
s1 ds


3
D = R (s 1) f (s), 1 = lim(3s3 2s2 + s + 4) = 6.
A = R [f (s), 1] =

s1

In definitiva abbiamo
f (s) =

3
7
6
6
+
+
+
.
2
3
s 1 (s 1)
(s 1)
(s 1)4

III Caso: La funzione ammette due poli complessi coniugati.


Il caso dei poli semplici complessi coniugati rientra evidentemente nel caso
pi`
u generale gi`a visto per i poli semplici. Tuttavia una scomposizione ad
hoc per questo caso pu`o risultare molto utile. Prendiamo in considerazione
una funzione razionale con una coppia di poli semplici complessi coniugati.
Lestensione poi al caso di pi`
u poli semplici complessi coniugati `e abbastanza
immediata.
Sia
P (s)
f (s) =
Q(s)
con Q(s) avente una coppia di zeri semplici in z0 = + e z 0 = .
Inoltre assumiamo che P (s) e Q(s) sono polinomi a coefficienti reali.
Allora F (z) ammette la seguente scomposizione:

F (s) = 2A

2B
(s )2 + 2
(s )2 + 2

(2.13)

A = e [R[f, z0 ]]

(2.14)

B = m [R[f, s0 ]]

(2.15)

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


ovvero A + B = R[f, s0 ].
Dalla decomposizione di f per poli semplici possiamo scrivere
f (s) =

R[f, z0 ] R[f, z 0 ]
+
=
s z0
s z0
R[f, z0 ] R[f, z0 ]
+
.
s z0
s z0

Dimostriamo innanzitutto che


R[f, z 0 ] = R[f, z0 ].
Innanzitutto osserviamo che
Q(s) = (s z0 )(s z 0 ),
Calcoliamo ora il residuo in z0 :
R[f, z0 ] = lim (s z0 )f (s)
sz0

P (s)
P (z0 )
=
sz0 s z 0
z0 z 0

= lim
=

P (z0 )
.
2m(z0 )

Di conseguenza
R[f, z0 ] =
Calcoliamo ora il residuo in z 0 :

P (z0 )
.
2m(z0 )

R[f, z 0 ] = lim (s z 0 )f (s)


sz 0

= lim

sz 0

P (s)
P (z 0 )
=
s z0
z 0 z0

P (z 0 )
.
2m(z0 )

45

46

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

Poich`e P (s) `e un polinomio a coefficienti reali allora P (z 0 ) = P (z0 ) segue la


tesi:
R[f, z 0 ] = R[f, z0 ].
Posto A = e[R[f, z0 ]] e B = m[R[f, z0 ]] abbiamo
F (z) =

A B
A + B
+
(z ) (z ) +

(A + B)[(z ) + ] + (A B)[(z ) ]
(z )2 + 2

A(z ) + B(z ) + A B
(z )2 + 2
+

A(z ) B(z ) A B
(z )2 + 2

2A(z )
2B

.
2
2
(z ) +
(z )2 + 2

Esempio 2.3.1 Scomporre in frazioni parziali con il metodo dei residui la


funzione
10s 22
f (s) = 2
.
s + 4s + 13
Il denominatore della funzione assegnata presenta due zeri complessi coniugati nei punti
s1 = 2 + 3,
s2 = 2 3.
Calcoliamo ora il residuo nel polo s1 :
R [f (s), s1 ] = lim (s s1 )f (s) =
ss1

10s 22
=
s + 2 + 3


lim

s2+3

s=2+3

42 + 30
= 5 + 7.
6

10s 22
s + 2 + 3

20 + 30 22
6

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

47

Quindi in questo caso risulta:


f (s) = 2A

= 10

(s + 2)
3

2B
(s + 2)2 + 9
(s + 2)2 + 9

3
(s + 2)
14
.
2
(s + 2) + 9
(s + 2)2 + 9

Abbiamo visto i tre casi separatamente ma, come vedremo in seguito, quando
una funzione presenta contemporaneamente poli di natura diversa allora la
scomposizione in frazioni parziali `e la somma dei contributi derivanti dalla
scomposizione rispetto a ciascun polo. Per esempio la funzione
f (s) =

s2 (s

5s + 1
1)(s2 + 2s + 2)

ammette la seguente scomposizione


f (s) =
con

2.4

A
B
C
2D(s + 1)
2E
+ + 2+

.
2
s1
s
s
(s + 1) + 1) (s + 1)2 + 1
A
B
C
D + E

=
=
=
=

R[f (s), 1]
R[f (s), 0]
R[sf (s), 0]
R[f (s), 1 + ].

Applicazioni delle trasformate di Laplace

Applicazione alle equazioni differenziali


Esempio 2.4.1 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le
trasformate di Laplace

Y (t) + Y (t) = t

Y (0) = 1

Y (0) = 2.

Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione differenziale.


L[Y (t) + Y (t)] = L[t],

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

48

posto y(s) = L[Y (t)] risulta


s2 y(s) sY (0) Y (0) + y(s) =
(s2 + 1)y(s) =

1
s2

s3 2s2 + 1
1
+
s

2
=
s2
s2

e, in definitiva:
y(s) =

s3 2s2 + 1
.
s2 (s2 + 1)

La funzione ammette il polo doppio s = 0 e due poli complessi coniugati


s = , pertanto la scomposizione in frazioni parziali `e la seguente
y(s) =

2Cs
2D
A B
+ 2+ 2
2
s
s
s +1 s +1

dove

d s3 2s2 + 1
s0 ds
s2 + 1

A = R[y(s), 0] = lim

(3s2 4s)(s2 + 1) 2s(s3 2s2 + 1)


=0
s0
(s2 + 1)2

= lim

s3 2s2 + 1
=1
s0
s2 + 1
s3 2s2 + 1
+ 3
1 3
C + D = R[y(s), ] = lim 2
=
= +
s
s (s + )
2
2 2
B = R[sy(s), 0] = lim

Quindi

1
s
3
+ 2
2
,
2
s
s +1 s +1
da cui, applicando lantitrasformata di Laplace si ricava


1
s
3
1
Y (t) = L
+

= t + cos t 3 sin t.
s2 s2 + 1 s2 + 1
y(s) =

Esempio 2.4.2 Determinare la soluzione generale dellequazione differenziale


Y (3) (t) 3Y (t) + 3Y (t) Y (t) = t2 et .

49

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Poich`e in questo caso le condizioni iniziali sono arbitrarie, poniamo
Y (0) = B,

Y (0) = A,

Y (0) = C

con A, B, C costanti arbitrarie. Passando alle trasformate di Laplace si ha:


L[Y (3) (t)] 3L[Y (t)] + 3L[Y (t)] L[Y (t)] = L[t2 et ]
ovvero, detta y(s) la trasformata di Y (t):
(s3 y(s) As2 Bs C) 3(s2 y(s) As B)+
+3(sy(s) A) y(s) =
Isolando y(s) segue
y(s) =

2
.
(s 1)3

2
As2 + (B 3A)s 3A 3B + C
+
3
(s 1)
(s 1)6

y(s) =

c1
c2
c3
2
+
+
+
.
3
2
(s 1)
(s 1)
s 1 (s 1)6

Passando allantitrasformata di Laplace si trova


Y (t) =

c1 t2 t
t5 t
e + c2 tet + c3 et +
e.
2
60

Esempio 2.4.3 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le


trasformate di Laplace
Y (t) 2Y (t) + Y (t) = sinh t
con condizioni iniziali Y (0) = 1 e Y (0) = 2.
Applicando la trasformata di Laplace
L[Y (t)] 2L[Y (t)] + L[Y (t)] = L[sinh t]
e ponendo y(s) = L[Y (t)] segue
s2 y(s) sY (0) Y (0) 2sy(s) + 2Y (0) + y(s) =

s2

1
1

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

50

1
s2 1
s3 s + 1
1
(s2 2s + 1)y(s) = s + 2
=
s 1
s2 1
s3 s + 1
y(s) =
.
(s 1)3 (s + 1)
s2 y(s) s 2 2sy(s) + 2 + y(s) =

La funzione ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali


y(s) =

A
B
C
D
+
+
+
2
s + 1 s 1 (s 1)
(s 1)3

dove

1
s3 s + 1
= ;
3
s1 (s 1)
8

A = R[y(s), 1] = lim
B = R[y(s), 1] =

d 2 s3 s + 1
1
lim 2
2 s1 ds
s+1

1
d (3s2 1)(s + 1) (s3 s + 1)
1
d 2s3 + 3s2 2
lim
=
lim
2 s1 ds
(s + 1)2
2 s1 ds
(s + 1)2

1
(6s2 + 6s)(s + 1)2 2(s + 1)(2s3 + 3s2 2)
lim
2 s1
(s + 1)4

1
(6s2 + 6s)(s + 1) 2(2s3 + 3s2 2)
1 24 6
9
lim
=
= .
3
2 s1
(s + 1)
2
8
8
d s3 s + 1
2s3 + 3s2 2
3
= lim
= .
2
s1 ds
s1
s+1
(s + 1)
4

C = R[(s 1)y(s), 1] = lim

D = R[(s 1)2 y(s), 1] = lim

s1

quindi
y(s) =

s3 s + 1
1
= ,
s+1
2

1 1
9 1
3
1
1
+
+
+
,
2
8 s + 1 8 s 1 4 (s 1)
2(s 1)3

da cui, applicando lantitrasformata di Laplace

1
9
3
1
Y (t) = et + et + tet + t2 et .
8
8
4
4

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

51

Esempio 2.4.4 Risolvere



Y (t) + 2 Y (t) = F (t)

Y (0) = 1

Y (0) = 2.

Applicando la trasformata di Laplace si ha:


L[Y (t)] + 2 L[Y (t)] = L[F (t)]
(s2 y(s) sY (0) Y (0)) + 2 y(s) = f (s)
ovvero
y(s) =

s2
f (s)
+ 2
2
2
s +
s + 2

s
2
f (s)
2
+ 2
2
2
+
s +
s + 2
Applicando il teorema di convoluzione




s2
f (s)
1
1
Y (t) = L
+L
s2 + 2
s2 + 2
=

s2

sin t
2 sin t
+ F (t)

Z
2 sin t 1 t
= cos t
+
F (u) sin (t u)du.

0
= cos t

Esempio 2.4.5 Risolvere il seguente problema ai limiti:



Y (t) + 9Y (t) = cos 2t

Y (0) = 1

Y (/2) = 1.

Poich`e Y (0) non `e noto, ma interviene nelle trasformate delle derivate,


poniamo arbitrariamente Y (0) = k. Allora
L[Y (t)] + 9L[Y (t)] = L[cos 2t]
s2 y(s) sY (0) k + 9y(s) =

s2

s
+4

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

52

s
s3 + ks2 + 5s + 4k
=
s2 + 4
s2 + 4
s3 + ks2 + 5s + 4k
y(s) =
(s2 + 4)(s2 + 9)

s2 y(s) + 9y(s) = s + k +

y(s) =

4B
2Cs
6D
2As
2
+ 2
2
2
s +4 s +4 s +9 s +9

dove

s3 + ks2 + 5s + 4k
s2 (s + 2)(s2 + 9)

A + B = R[y(s), 2] = lim

8 4k + 10 + 4k
1
=
5(4)
10

s3 + ks2 + 5s + k
s3 (s2 + 4)(s + 3)

C + D = R[y(s), 3] = lim

27 9k + 15 + 4k
5k 12
2 k
=
= .
(5)(6)
30
5 6

La trasformata di Laplace y(s) risulta quindi


y(s) =

1
s
4
s
k
+
+
.
5 s2 + 4 5 s2 + 9 s2 + 9

Passando alle antitrasformate si trova


Y (t) =

1
4
k
cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5
5
3

Imponendo in questultima espressione la condizione Y (/2) = 1 segue


k = 12/5 e quindi la soluzione richiesta `e:
Y (t) =

1
4
4
cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5
5
5

Esempio 2.4.6 Risolvere il seguente problema ai limiti:



Y (t) 2Y (t) + 2Y (t) = cos t

Y (0) = 0

Y (/2) = 0.

53

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

Poich`e Y (0) non `e noto poniamo arbitrariamente Y (0) = k. Applichiamo


la trasformata di Laplace al problema assegnato.
L[Y (t)] 2L[Y (t)] + 2L[Y (t)] = L[cos t]
s2 y(s) sY (0) k 2sy(s) + 2Y (0) + 2y(s) =

s2

s
+1

ks2 + s + k
s2 + 1
ks2 + s + k
y(s) = 2
.
(s + 1)(s2 2s + 2)

(s2 2s + 2)y(s) =

La funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati e 1, quindi


ha la seguente scomposizione in frazioni parziali:
y(s) =

2B
2C(s 1)
2D
2As

s2 + 1 s2 + 1 (s 1)2 + 1 (s 1)2 + 1

dove
A + B = R[y(s), ] = lim
s

=
e

ks2 + s + k
(s + )(s2 2s + 2)

1
1 + 2
1
=
= (1 + 2)
(2)(1 2)
(1 2) 1 + 2
10
ks2 + s + k
s1+ (s2 + 1)(s 1 + )

C + D = R[y(s), 1 + ] = lim

2k + 1 + + k
2k + 1 + + k 2
=
(1 + 2)(2)
2(2 + )
2

1
(4k + 2k 2 2 + 1 2k + k)
10

1
1
1
(1 5k 3) = (5k + 3).
10
10 10
La trasformata di Laplace y(s) risulta
=

y(s) =

1
s
2
1
1
(s 1)
5k + 3
1

+
2
2
2
5 s + 1 5 s + 1 5 (s 1) + 1
5
(s 1)2 + 1

54

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Passando alle antitrasformate si trova
Y (t) =

1
2
1
5k + 3 t
cos t sin t et cos t +
e sin t.
5
5
5
5

Imponendo in questultima espressione la condizione Y (/2) = 0 segue


2 5k + 3 /2
Y (/2) = +
e =0
5
5
da cui si ricava
k=

2 3e/2
5e/2

quindi la soluzione `e:


Y (t) =

2
1
2
1
cos t sin t et cos t + /2 et sin t.
5
5
5
5e

Esempio 2.4.7 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente


equazione differenziale
Y (t) 3Y (t) + 2Y (t) = 4t + 12et ,

Y (0) = 0,

Y (0) = 6.

Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione da risolvere:


L[Y (t)] 3L[Y (t)] + 2L[Y (t)] = 4L[t] + 12L[et ],
da cui, posto y(s) = L[Y (t)] e sostituendo le condizioni iniziali in 0, si ha
s2 y(s) 6 3sy(s) + 2y(s) =
y(s)(s2 3s + 2) = 6 +
=
Quindi
y(s) = 2

=2

12
4
+
,
2
s
s+1

4
12
+
2
s
s+1

6s3 + 18s2 + 4s + 4
.
s2 (s + 1)

3s3 + 9s2 + 2s + 2
s2 (s + 1)(s2 3s + 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
.
s2 (s + 1)(s 1)(s 2)

55

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

La funzione y(s) ha un polo doppio e tre poli semplici quindi ammette la


seguente scomposizione in frazioni parziali
y(s)
A B
C
D
E
= + 2+
+
+
2
s
s
s+1 s1 s2
dove

d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
s0 ds (s + 1)(s 1)(s 2)

A = R[y(s), 0] = lim

3
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
=
3
2
s0 ds s 2s s + 2
2
3s3 + 9s2 + 2s + 2
B = R[sy(s), 0] = lim
=1
s0 (s + 1)(s 1)(s 2)
= lim

3s3 + 9s2 + 2s + 2
=1
s1 s2 (s 1)(s 2)

C = R[y(s), 1] = lim

3s3 + 9s2 + 2s + 2
= 8
s1 s2 (s + 1)(s 2)

D = R[y(s), 1] = lim

3s3 + 9s2 + 2s + 2
11
= .
2
s2 s (s + 1)(s 1)
2

E = R[y(s), 2] = lim
Quindi

1
2
2
16
11
+ 2+

+
.
s s
s+1 s1 s2
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza
Y (t) = 1 + 2t + 2et 16et + 11e2t .
y(s) =

Esempio 2.4.8 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente


equazione differenziale
Y (t) 4Y (t) + 3Y (t) = F (t),

Y (0) = 1,

Y (0) = 0,

dove F (t) `e una funzione che ammette trasformata di Laplace f (s).


Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione da risolvere:
L[Y (t)] 4L[Y (t)] + 3L[Y (t)] = L[F (t)],

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

56

da cui, posto y(s) = L[Y (t)] e sostituendo le condizioni iniziali in 0, si ha


s2 y(s) s 4sy(s) + 4 + 3y(s) = f (s)
(s2 4s + 3)y(s) = s 4 + f (s)

quindi

s4
f (s)
+ 2
.
4s + 3 s 4s + 3
Osserviamo che possiamo trasformare in frazioni parziali il primo addendo a
secondo membro, in quanto `e indipendente da F (t), per il secondo addendo
possiamo scomporre in frazioni parziali la funzione che non dipende da f (s)
e per antitrasformare il risultato applichiamo il teorema di convoluzione.
Quindi


A
B
C
D
y(s) =
+
+ f (s)
+
.
s3 s1
s3 s1
Calcoliamo i coefficienti A, B, C, e D:
y(s) =

s2

A = lim(s 3)
s3

s4
1
=
(s 1)(s 3)
2

s4
3
=
s1
(s 1)(s 3)
2
1
1
C = lim(s 3)
=
s3
(s 1)(s 3)
2
1
1
D = lim(s 1)
= .
s1
(s 1)(s 3)
2
B = lim(s 1)

Quindi



1
3
1
1
+
+ f (s)

.
y(s) =
2(s 3) 2(s 1)
2(s 3) 2(s 1)
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza applicando il teorema di convoluzione
e3t 3et
+
+ F (t) e3t + F (t) et
2
2
Z t
Z t
e3t 3et
3(tu)
=
+
+
F (u) e
du +
F (u)etu du.
2
2
0
0

Y (t) =

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

57

Esempio 2.4.9 Utilizzare le trasformate di Laplace per risolvere la seguente


equazione differenziale:
Y (t) + 4Y (t) = F (t),
dove
F (t) =

Y (0) = 0, Y (0) = 1
0t1
t > 1.

1
0

Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione da risolvere:


L[Y (t)] + 4L[Y (t)] = L[F (t)],
da cui, posto y(s) = L[Y (t)] e sostituendo le condizioni iniziali in 0, si ha
s2 y(s) sY (0) Y (0) + 4y(s) = L[F (t)]
s2 y(s) 1 + 4y(s) = L[F (t)]

A questo punto si pu`o calcolare la trasformata di Laplace della funzione F (t)


applicando direttamente la definizione:
Z +
L[F (t)] =
est F (t)dt
0

est dt =
0

1 es
.
s

Lequazione algebrica diventa


(s2 + 4)y(s) = 1 +

1 es
s + 1 es
=
.
s
s

da cui

s + 1 es
1
1
es
=
+

.
s(s2 + 4)
s2 + 4 s(s2 + 4) s(s2 + 4)
Poniamo per comodit`a
1
g(s) =
2
s(s + 4)
y(s) =

e scomponiamo in frazioni parzili g(s), funzione che ammette un polo semplice s = 0 e due poli complessi coniugati s = 2:
g(s) =

A
2B(s )
2C
+

2
2
s
(s ) +
(s )2 + 2

58

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


dove
A = R[g(s), 0] = lim

s0

s2

1
1
=
+4
4

= 0, = 2 e inoltre
1
1
= .
s2 s(s + 2)
8

B + C = R[g(s), 2] = lim
In definitiva
g(s) =
e quindi

s
1

2
4s 4(s + 4)

1
s
es
ses
1
y(s) = 2
+

+
.
s + 4 4s 4(s2 + 4)
4s
4(s2 + 4)

Lantitrasformata delle due funzioni dove compare il fattore es `e data dalle


seguenti funzioni a tratti:

1
 s 

t1
4
1 e
L
=

4s

0
0<t<1

L1

cos 2(t 1)
es
4
=

4(s2 + 4)

0


t1
0 < t < 1.

La soluzione Y (t) `e quindi:

sin 2t 1 1
1 1

2 + 4 4 cos 2t 4 + 4 cos 2(t 1)


Y (t) =

sin 2t 1 1

+ cos 2t
2
4 4
da cui semplificando ulteriormente:

sin 2t 1
1

2 4 cos 2t + 4 cos 2(t 1)


Y (t) =

sin 2t 1 1

+ cos 2t
2
4 4

t1
0<t<1

t1
0<t<1

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

59

Equazioni differenziali ordinarie a coefficienti variabili


La trasformata di Laplace pu`o essere utilizzata anche per risolvere alcune
classi di equazioni differenziali a coefficienti variabili. In particolare essa `e
molto utile per risolvere equazioni differenziali i cui termini hanno la forma:
tm Y (n) (t).
Infatti in questo caso la trasformata di Laplace `e data da


dm
L tm Y (n) (t) = (1)m m L[Y (n) (t)].
ds
Esempio 2.4.10 Risolvere

tY + Y + 4tY = 0

Y (0) = 3

Y (0) = 0.

Applicando la trasformata di Laplace si ottiene


L[tY ] + L[Y ] + 4L[tY ] = 0

ovvero


d
d 2
s y(s) sY (0) Y (0) + sy(s) Y (0) 4 y(s) = 0.
ds
ds
(s2 + 4)

dy
+ sy(s) = 0
ds
dy
sds
= 2
.
y
s +4

Integrando si ha
log y +

1
log(s2 + 4) = C
2

cio`e

C
.
s2 + 4
Per determinare lantitrasformata di y(s), consultando la tabella delle trasformate si verifica che
Y (t) = CJ0 (2t).1
y(s) =

J0 (t) `e la funzione di di ordine zero definita da:


J0 (t) = 1

t2
t4
t6
+

+ ...,
22
22 42
22 42 62

60

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


Imponendo la condizione Y (0) = CJ0 (0) = 3 segue C = 3; dunque
Y (t) = 3J0 (2t).

Esempio 2.4.11 Risolvere il seguente problema ai limiti con coefficienti variabili

tY + 2Y + tY = 0

Y (0+ ) = 1

Y () = 0.

Passando alle trasformate di Laplace di ogni termine,


d
d 2
s y(s) sY (0+ ) Y (0+ ) + 2(sy(s) Y (0+ )) y(s) = 0.
ds
ds

oppure

s2 y (s) 2sy(s) + 1 + 2sy(s) 2 y (s) = 0


cio`e
(s2 + 1)y (s) 1 = 0;

y (s) =

s2

1
.
+1

Integrando si ha
y(s) = arctan s + A.
Poich`e per il teorema 2.1.8 y(s) 0 per s + deve essere A = /2.
Quindi

1
y(s) = arctan s = arctan .
2
s
Dalla tabella delle trasformate di Laplace risulta


1
sin t
1
=
.
Y (t) = L arctan
s
t
Si noti che questa funzione soddisfa la condizione Y () = 0.
e risulta

1
L[J0 (t)] =
.
1 + s2

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

61

Sistemi di equazioni differenziali ordinarie


Esempio 2.4.12 Risolvere

dX

= 2X(t) 3Y (t)

dt

dY
= Y (t) 2X(t)

dt

X(0) = 8
Y (0) = 3.

Passando alle trasformate di Laplace di ambo i membri abbiamo:




dX

L
= 2L[X(t)] 3L[Y (t)]

dt



dY

= L[Y (t)] 2L[X(t)]


L
dt

sx(s) 8 = 2x(s) 3y(s)

sy(s) 3 = y(s) 2x(s)

dove x(s) e y(s) sono le trasformate di Laplace di X(t) e Y (t) rispettivamente.


Equivalentemente

(s 2)x(s) + 3y(s) = 8

2x(s) + (s 1)y(s) = 3.

Risolvendo il sistema, per esempio con la regola di Cramer, si trova





8
3






3 s1
8s 17
=
x(s) =
s2
(s + 1)(s 4)
3





2
s1

La funzione x(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:


x(s) =

A
B
+
s+1 s4

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


dove
A = R[x(s), 1] = lim

s1

8s 17
=5
s4

8s 17
= 3,
s4 s + 1

B = R[x(s), 4] = lim
quindi

5
3
+
s+1 s4
e la prima componente della soluzione del sistema `e


5
3
1
1
X(t) = L [x(s)] = L
+
s+1 s4
x(s) =

= 5et + 3e4t .
Per la funzione y(s) risulta


(s 2) 8







2
3
3s 22
=
y(s) =
s2
(s + 1)(s 4)
3





2
s1

La funzione x(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:


y(s) =
dove

C
D
+
s+1 s4
3s 22
=5
s1 s 4

C = R[y(s), 1] = lim

3s 22
= 2,
s4 s + 1

D = R[y(s), 4] = lim
quindi
y(s) =

5
2

s+1 s4

62

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

63

quindi la seconda componente della soluzione del sistema `e




2
5
1
1
Y (t) = L [y(s)] = L

s+1 s4
= 5et 2e4t .
Esempio 2.4.13 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, il seguente
sistema di equazioni differenziali

X (t) Z(t) = et

Y (t) + Z (t) = 1

X(t) + Y (t) = 0

X(0) = 2
Y (0) = Z(0) = 0.

Applichiamo la trasformata di Laplace al sistema ponendo x(s) = L[X(t)],


y(s) = L[Y (t)] e z(s) = L[Z(t)]:

L[X (t)] L[Z(t)] = L[et ]

L[Y (t)] + L[Z (t)] = L[1]

L[X(t)] + L[Y (t)] = 0

sx(s)

X(0)

z(s)
=

s+1

1
sy(s)

Y
(0)
+
sz(s)

Z(0)
=

sy(s) Y (0) x(s) = 0

sx(s)
+
2

z(s)
=

s+1

1
sy(s) + sz(s) =

sy(s) x(s) = 0.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

64

Ricaviamo x(s) dalla terza equazione e sostituiamo la sua espressione nelle


altre due:

x(s) = sy(s)

2
1
2s + 1
s y(s) z(s) =
2 =
s+1
s+1

sy(s) + sz(s) =
s

x(s) = sy(s)

2s + 1

z(s) = s2 y(s) +
s+1

sy(s) + s3 y(s) + 2s + s = 1 .
s+1
s
Ora consideriamo solo la terza equazione.
s(s2 + 1)y(s) =

2s2 + s 1
1 + s s2 2s3
+ =
s+1
s
s(s + 1)

Da cui
y(s) =

1 + s s2 2s3
s2 (s2 + 1)(s + 1)

quindi i poli di y(s) sono 0 (polo doppio), 1 e pertanto ammette la


seguente scomposizione in frazioni parziali
y(s) =

A B
C
2D(s )
2E
+ 2+
+

.
2
2
s
s
s + 1 (s ) +
(s )2 + 2

dove = 0 e = 1, mentre i coefficienti sono


d 1 + s s2 2s3
=0
s0 ds (s2 + 1)(s + 1)

A = R[y(s), 0] = lim

1 + s s2 2s3
=1
s0 (s2 + 1)(s + 1)

B = R[sy(s), 0] = lim

1 + s s2 2s3
1
=

s1
s2 (s2 + 1)
2

C = R[y(s), 1] = lim

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


mentre

65

1 + s s2 2s3
s s2 (s + )(s + 1)

D + E = R[y(s), ] = lim
=

1 + + 1 + 2
2( + 1)

1
3 + 2
= (1 + 5).
2( 1)
4

Quindi D = 1/4 ed E = 5/4, cosicch`e risulta


y(s) =

1
s
5
1
+

2
2
2
s
2(s + 1) 2(s + 1) 2(s + 1)

la cui antitrasformata di Laplace `e


1
1
5
Y (t) = t + et cos t sin t.
2
2
2
Per calcolare X(t) potremmo ripetere un procedimento analogo (lo studente
pu`o farlo per esecizio verificando alla fine che il risultato `e lo stesso) oppure
ricavare X(t) dalla terza equazione del sistema di partenza poich`e
1
1
5
X(t) = Y (t) = 1 et + sin t cos t
2
2
2
e quindi calcolare Z(t) dalla prima equazione
1
1
5
Z(t) = X (t) et = et + cos t + sin t.
2
2
2
Esempio 2.4.14 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, il seguente
sistema di equazioni differenziali

X (t) + 2Y (t) = 2X(t) + et

Y (t) X(t) = Y (t) et

X(0) = 1
Y (0) = 1.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

66

Applichiamo la trasformata di Laplace al sistema:

L[X (t)] + 2L[Y (t)] = 2L[X(t)] + L[et ]

L[Y (t)] L[X(t)] = L[Y (t)] L[et ].

Poniamo, come al solito, x(s) = L[X(t)] e y(s) = L[Y (t)]:

sx(s) X(0) + 2y(s) = 2x(s) + s 1

sy(s) Y (0) x(s) = y(s)

(s 2)x(s) + 2y(s) = 1 +

1
s1

2s
1
=
s1
s1

s2
1
=
s1
s1
Per risolvere questo sistema lineare usiamo la regola di Cramer. Calcoliamo
prima il determinante della matrice dei coefficienti


s2
2
det
= (s 2)(s + 1) + 2 = s2 s = s(s 1)
1 s + 1

x(s) + (s + 1)y(s) = 1

quindi


2s

2
s1


s2

s+1

s

1
x(s) =
s(s 1)
=

(s + 1)(2 s) 2(s 2)
6 s s2
=
.
s(s 1)2
s(s 1)2

La funzione x(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:


x(s) =
dove

A
B
C
+
+
s
s 1 (s 1)2
6 s s2
=6
s0 (s 1)2

A = R[x(s), 0] = lim

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


B = R[x(s), 1] = lim

s1

d 6 s s2
ds
s

(1 2s)s (6 s s2 )
= 7
s1
s2
6 s s2
C = R[(s 1)x(s), 1] = lim
= 4.
s1
s
= lim

Pertanto
x(s) =

7
4
6

+
s s 1 (s 1)2

Ripetiamo lo stesso procedimento per y(s) :





2s
s2



s

1






s

2
1



s

1
y(s) =
s(s 1)
=

(s 2)2 + (2 s)
s2 5s + 6
=
.
s(s 1)2
s(s 1)2

La funzione y(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali


(s) =
dove

A
B
C
+
+
s
s 1 (s 1)2

s2 5s + 6
=6
A = R[y(s), 0] = lim
s0 (s 1)2
d s2 5s + 6
s1 ds
s

B = R[y(s), 1] = lim

(2s 5)s (s2 5s + 6)


= lim
= 5
s1
s2
s2 5s + 6
C = R[(s 1)y(s), 1] = lim
= 2.
s1
s
Pertanto
x(s) =

6
5
2

+
s s 1 (s 1)2

67

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

68

e la soluzione del sistema di equazioni differenziali `e


X(t) = 6 7et + 4tet
Y (t) = 6 5et + 2tet .
Applicazione alle equazioni integrali e integro-differenziali
Unequazione integrale `e unequazione avente la forma
Z b
Y (t) = F (t) +
K(u, t)Y (u)du

(2.16)

dove F (t) e K(u, t) sono date, a e b sono costanti note o funzioni di t e la


funzione Y (t) che compare sotto segno di integrale deve invece essere determinata. La funzione K(u, t) `e detta anche nucleo dellequazione integrale.
Se a e b sono delle costanti, lequazione `e detta anche equazione integrale di
Fredholm. Se a `e una costante, mentre b = t, lequazione `e detta equazione
integrale di Volterra.
` inoltre possibile trasformare unequazione differenziale lineare in unequaE
zione integrale.
Unequazione integrale particolarmente importante `e la seguente
Z t
Y (t) = F (t) +
K(t u)Y (u)du.
0

Questequazione, di tipo convoluzione, pu`o essere scritta nella forma


Y (t) = F (t) + K(t) Y (t).
Prendendo le trasformate di Laplace di entrambi i membri, assumendo che
esistano L[F (t)] = f (s) e L[K(t)] = k(s), si ha

y(s) = f (s) + k(s)y(s)

y(s) =

f (s)
.
1 k(s)

La soluzione pu`o essere trovata applicando lantitrasformata di Laplace.


Se nellequazione 2.16 si trova Y (t) oppure una derivata di ordine superiore
allora lequazione `e detta integro-differenziale, la cui risoluzione tuttavia,
avviene nello stesso modo.

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

69

Esempio 2.4.15 Risolvere lequazione integrale


Z t
2
Y (t) = t +
sin(t u)Y (u)du.
0

Lequazione integrale pu`o essere scritta nella forma


Y (t) = t2 + Y (t) sin t.
Applicando la trasformata di Laplace e il teorema di convoluzione, posto
y(s) = L[Y (t)], si ha
2
y(s)
y(s) = 3 + 2
s
s +1


1
2
y(s) 1 2
= 3
s +1
s
risolvendo

y(s) =

2(s2 + 1)
2
2
= 3+ 5
5
s
s
s

e quindi
Y (t) = L1 [y(s)] = L1

2
2
+ 5
3
s
s

 2
 4
t
t
1
=2
+2
= t2 + t4 .
2!
4!
12
Esempio 2.4.16 Risolvere lequazione integrale
Z t
Y (t u)Y (u)du = 16 sin 4t
0

Lequazione pu`o essere scritta nella forma


Y (t) Y (t) = 16 sin 4t.
Prendendo la trasformata di Laplace si ha, per y(s) = L[Y (t)],
(y(s))2 =
oppure
y(s) =

s2

64
+ 16

8
.
+ 16

s2

(2.17)

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

70

Allora
Y (t) = L1 [y(s)] = 8J0 (4t)

dove J0 (t) `e la funzione di Bessel di ordine zero che abbiamo gi`a visto a
pagina 59. Cos`
Y (t) = 8J0 (4t)
e
Y (t) = 8J0 (4t)
sono entrambe soluzioni dellequazione integrale (2.17).
Esempio 2.4.17 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente equazione integrale
Z t
Y (t) = cosh 2t +
(t u)Y (u)du.
0

Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione integrale ponendo, al


solito, y(s) = L[Y (t)].
Z t

L[Y (t)] = L[cosh 2t] + L
(t u)Y (u)du
0

Il secondo addendo a secondo membro `e proprio il prodotto di convoluzione


tra le funzioni G(t) = t e F (t) = Y (t) pertanto la trasformata di Laplace `e
il prodotto delle trasformate delle funzioni t e Y (t):
y(s) =

s
y(s)
+
s2 4
s2

quindi


1
s
y(s) 1 2 = 2
s
s 4

da cui

y(s) =

s3
.
(s2 1)(s2 4)

I poli di y(s) sono 1 e 2 pertanto y(s) ammette la seguente scomposizione


in frazioni parziali
y(s) =

A
B
C
D
+
+
+
.
s1 s+1 s2 s+2

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

71

Calcoliamo i coefficienti della scomposizione:


1
s3
=

s1 (s + 1)(s2 4)
6

A = R[y(s), 1] = lim

s3
1
=

s1 (s + 1)(s2 4)
6

B = R[y(s), 1] = lim

2
s3
=
.
s2 (s + 2)(s2 1)
3

C = R[y(s), 2] = lim

Si pu`o infine agevolmente verificare che D = C quindi


y(s) =
Quindi

1
2
2
1

+
+
.
6(s 1) 6(s + 1) 3(s 2) 3(s + 2)

1
1
2
2
Y (t) = L1 [y(s)] = et et + e2t + e2t .
6
6
3
3

Esempio 2.4.18 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente equazione integro-differenziale


Z t

Y (t) =
cos(t u)Y (u)du
0

con condizione iniziale Y (0) = 1.


Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione e poniamo, come al
solito, y(s) = L[Y (t)]
Z t


L[Y (t)] = L
cos(t u)Y (u)du
0

da cui, applicando il teorema di convoluzione:


sy(s)
s2 + 1


1
sy(s) 1 2
=1
s +1
sy(s) 1 =

y(s) =

s2 + 1
.
s3

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

72

In questo caso la scomposizione in frazioni parziali `e immediata


y(s) =

1
1
+ 3.
s s

e anche la soluzione si trova semplicemente


1
Y (t) = 1 + t2 .
2
Esempio 2.4.19 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente equazione integro-differenziale
Z t

Y (t) + 2Y (t) + 2
Y (t u)du = cos t
0

con condizione iniziale Y (0) = 1.


Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione e poniamo, come al
solito, y(s) = L[Y (t)]
Z t


L[Y (t)] + 2L[Y (t)] + 2L


Y (t u)du = L[cos t]
0

da cui, applicando il teorema di convoluzione:


2
s
sy(s) 1 + 2y(s) + y(s) = 2
s
s +1
s2 + 2s + 2
s2 + s + 1
y(s) =
s
s2 + 1
da cui si ricava y(s)
y(s) =

s3 + s2 + s
.
(s2 + 1)(s2 + 2s + 2)

La funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati


s1/2 = ,

s3/4 = 1

quindi la scomposizione in frazioni parziali `e la seguente


y(s) =

2As
2B
2C(s + 1)
2D
2
+

.
2
2
s + 1 s + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

73

Calcoliamo i residui
A + B = R[y(s), ] = lim
s

s3 + s2 + s
(s + )(s2 + 2s + 2)

1
1 +
=
2(1 + 2 + 2)
2(1 + 2)

2+
1
1
= (2 + ).
2(2 ) 2 +
10
s3 + s2 + s
s1+ (s2 + 1)(s + 1 + )

C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
=

1+ 2
2 + 2 2 1 +
=
(1 2)2
2(2 + ) 2

1
3

(2 + 2 + 1) =
+ .
10
10 10

Quindi
y(s) =

2
s
1
1
3
s+1
1
1

.
5 s2 + 1 5 s2 + 1 5 (s + 1)2 + 1 5 (s + 1)2 + 1

mentre la soluzione `e
Y (t) =

2
1
3
1
cos t sin t et cos t et sin t.
5
5
5
5

Applicazioni ai circuiti elettrici


Un circuito elettrico, detto di tipo LRC, (vedere Figura 2.1) `e formato dai
seguenti elementi, collegati in serie con un interruttore:
1. un generatore che fornisce una forza elettromotrice f.e.m. E (misurata
in Volt);
2. un resistore avente resistenza R (misurata in Ohm);
3. un induttore avente induttanza L (misurata in Henry);
4. un condensatore avente capacit`a C (misurata in Farad).

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

74

Quando si chiude il circuito, una carica Q (misurata in Coulomb) si trasferisce


alle armature del condensatore. Il flusso di tale carica `e definito da
dQ
=I
dt
ed `e detto corrente (misurata in Ampere se il tempo `e misurato in secondi).
Un importante problema da risolvere in questi circuiti `e determinare la carica
del condensatore e la corrente in funzione del tempo. A tal fine si introduce
la caduta di potenziale (o di tensione) attraverso gli elementi del circuito:
a) caduta di potenziale attraverso un resistore:
RI = R

dQ
;
dt

b) caduta di potenziale attraverso un induttore:


L

dI
d2 Q
=L 2;
dt
dt

c) caduta di potenziale attraverso un condensatore:


Q
C
d) Caduta di potenziale attraverso un generatore:
E.
Valgono le seguenti Leggi di Kirchhoff:
1. la somma algebrica delle correnti che fluiscono verso un nodo qualunque
(per esempio A nella Figura 2.2) `e sempre uguale a zero;
2. la somma algebrica delle cadute di potenziale lungo un qualsiasi circuito
chiuso (per esempio ABDF GHA nella figura 2.2) `e sempre uguale a
zero.

75

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

Figura 2.1: Esempio di circuito LRC.

E
I

C1

C2

I1
M

A
I2

L
H

G
Figura 2.2:

76

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


E
I
+

Figura 2.3: Circuito per lEsempio 2.4.20.


Tenendo conto delle relazioni a), b), c) e d) e della seconda legge di Kirchhoff
applicata al circuito in Figura 2.1 risulta:
L

d2 Q
dQ Q
+R
+ E =0
2
dt
dt
C

ovvero
L

dQ Q
d2 Q
+R
+ = E.
2
dt
dt
C

Esempio 2.4.20 Un induttore L di 2 Henry, un resistore R di 16 Ohm ed


un condensatore C di 0.02 Farad sono collegati in serie con una f.e.m. di E
Volt, come mostrato in Figura 2.3. Per t = 0 la carica del condensatore e la
corrente nel circuito sono nulle. Determinare la carica e la corrente in ogni
istante t > 0 se
a) E = 300 Volt;
b) E(t) = 50 sin 3t Volt.
Applicando la seconda legge di Kirchhoff possiamo scrivere
2

dI
Q(t)
+ 16I(t) +
= E.
dt
0.02

77

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


ovvero, tenendo conto che I(t) = dQ/dt:
2

d2 Q
dQ Q(t)
+ 16
+
= E.
2
dt
dt
0.02

(2.18)

Le condizioni iniziali sono:


I(0) = Q (0) = 0.

Q(0) = 0

(2.19)

Applicando la trasformata di Laplace ad ambo i membri di (2.18) segue:


 
 2 
dQ
1
dQ
2L
+ 16L
+
L[Q(t)] = L[E].
(2.20)
2
dt
dt
0.02
a) Posto q(s) = L[Q(t)] lequazione (2.20) si scrive
(s2 q(s) sQ(0) Q (0)) + 8(sq(s) Q(0)) + 25q(s) =

150
.
s

Isolando q(s) e tendendo conto delle condizioni iniziali (2.19) si ha:


q(s) =

s(s2

150
.
+ 8s + 25)

I poli della funzione sono s = 0 ed s = 4 3 quindi la funzione


ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:
q(s) =

A
2B(s + 4)
6C
+

2
s
(s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9

dove
A = R[q(s), 0] = lim

s0 s2

150
=6
+ 8s + 25

e
B + C = R[q(s), 4 + 3] =
=
quindi

lim

s4+3

150
s(s + 4 + 3)

150
25 3 4
=
= 3 + 4,
(4 + 3)6
3 + 4 3 4

q(s) =

6
6(s + 4)
24

.
2
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

78

Applicando lantitrasformata di Laplace risulta


Q(t) = 6 6e4t cos 3t 8e4t sin 3t
= Q (t) = 50e4t sin 3t;

I(t)

b) Se E(t) = 50 sin 3t la (2.20) diventa


(s2 + 8s + 25)q(s) =

150
+9

s2

per cui

150
+ 9)(s2 + 8s + 25)
cosicch`e la funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati
s = 3 e s = 4 3 pertanto lo sviluppo in frazioni parziali `e il
seguente
q(s) =

q(s) =

(s2

2As
6B
2C(s + 4)
6D
2
+

.
2
2
s + 9 s + 9 (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9

Calcoliamo le costanti
150
s3 (s + 3)(s2 + 8s + 25)

A + B = R[q(s), 3] = lim
=

150
25
25
3 2
=
6(16 + 24) 8(2 + 3)
8(3 + 2) 3 2

25
(3 2);
104

C + D = R[q(s), 4 + 3] =

150
s4+3 (s2 + 9)(s 4 + 3)
lim

150
6(16 24)

25
3 + 2
25
=
8(2 3)
8(3 2) 3 + 2

25
(3 2),
104

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE

79

pertanto
q(s) =

75
s
75
1
75
s+4
+
+
+
2
2
52 s + 9 26 s + 9 52 (s + 4)2 + 9
1
75
.
26 (s + 4)2 + 9

Applicando lantitrasformata di Laplace


Q(t) =
=
I(t)

75
25
75
25
sin 3t
cos 3t e4t sin 3t + e4t cos 3t
26
52
26
52
25
25
(2 sin 3t 3 cos 3t) + e4t (3 cos 3t 2 sin 3t)
52
52

= Q (t) =

75
25
(2 cos 3t + 3 sin 3t) e4t (sin 3t + 18 cos 3t).
52
52

Esempio 2.4.21 Assegnata la rete in Figura 2.4 determinare la corrente nei


vari rami assumendo nulle le correnti iniziali e considerando che:
R1 = 20,

R2 = 10,

R3 = 30

L1 = 4H,

L2 = 2H.

e inoltre
E = 110V,

Percorriamo i circuiti chiusi KLMNK e NP JKN in senso orario. Percorrendo questi circuiti consideriamo le cadute di tensione positive quando si va
contro corrente. Un aumento di tensione `e considerato come una caduta di
tensione negativa. Se I `e la corrente nel circuito NP JKN questa si divide,
nel nodo K, in I1 e I2 in modo tale che I = I1 + I2 (prima legge di Kirchhoff). Applichiamo ora la seconda legge di Kirchhoff ai circuiti KLMNK e
NP JKN, ottenendo rispettivamente:

dI2
dI1

10I1 (t) 2 dt + 4 dt + 20I2 (t) = 0

dI

30I(t) 110 + 2 1 + 10I1 (t) = 0


dt

80

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


E

R3

J
I

R2

L2

I1

K
I2

R1

L1

Figura 2.4: Circuito per lEsempio 2.4.21.


ovvero

dI1
dI2

5I1 (t) dt + 2 dt + 10I2 (t) = 0

dI

1 + 20I1 (t) + 15I2 (t) = 55


dt
con condizioni iniziali I1 (0) = I2 (0) = 0. Passando alle trasformate di
Laplace segue:

5i1 (s) (si1 (s) i1 (s)(0)) + 2(si2 (s) I2 (0)) + 10i2 (s) = 0

(si1 (s) I1 (0)) + 20i1 (s) + 15i2 (s) = 55


s

e, sostituendo le condizioni iniziali,

(s + 5)i1 (s) (2s + 10)i2 (s) = 0

(s + 20)i1 (s) + 15i2 (s) = 55


s

CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE


da cui

i (s) = 2i2 (s)

i2 (s) =

55
.
s(2s + 55)

La funzione i2 (s) ammette come scomposizione in frazioni parziali


i2 (s) =
dove

A
C
+
s
s 55/2

55
=1
s0 2s + 55
55
B = R[i2 (s), 55/2] = lim
= 1
s55/2 2s
A = R[i2 (s), 0] = lim

quindi
i2 (s) =

1
1

s s + 55/2

che ammette come antitrasformata di Laplace


I2 (t) = 1 e55t/2
I1 (t) = 2 2e55t/2
I(t)

= I1 (t) + I2 (t) = 3 3e55t/2 .

81

Capitolo 3
Trasformate di Fourier
3.1

Introduzione

La motivazione principale nellintroduzione delle trasformate di Fourier sta


nel tentativo di utilizzare uno strumento che consentisse di calcolare, in forma
chiusa, le soluzioni di alcune classiche equazioni alle derivate parziali (storicamente dellequazione del calore). Infatti, a differenza di quello che accade
per le equazioni differenziali ordinarie le tecniche analitiche per la risoluzione
di equazioni alle derivate parziali risultano essere scarsamente generalizzabili,
ovvero ogni tipo di equazione richiede un particolare metodo. Alla base delle
trasformate di Fourier c`e la teoria delle serie di Fourier, una tecnica analitica di rappresentazione delle funzioni di variabile reale alternativa alle serie
di Taylor, sicuramente pi`
u semplici ma di utilit`a reale non molto elevata.
Lo sviluppo in serie di Fourier, che solo apparentemente sembra applicabile ad una classe molto ristretta di funzioni (quelle periodiche), consente di
rappresentare, appunto attraverso opportune trasformazioni, le soluzioni di
tali equazioni alle derivate parziali, definite su intervalli limitati. La generalizzazione delle serie consente, attraverso il Teorema Integrale di Fourier, di
rappresentare in forma integrale le soluzioni di equazioni alle derivate parziali
definite su domini illimitati.

3.2

Serie di Fourier

` ben noto che una buon numero di funzioni sia rappresentabile, in maniera
E
pi`
u o meno complicata, in serie di potenze. Comunque questo non `e il solo
82

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

83

modo per sviluppare in serie funzioni di variabile reale. Un modo alternativo `e lespressione di una funzione come somma di seni e coseni. Tali serie
prendono il nome di serie di Fourier. Un punto di forza di tali sviluppi in
serie `e che esistono anche se le funzioni presentano punti di discontinuit`a e
non sono differenziabili in qualche punto del dominio. Inoltre le funzioni trigonometriche sono facilmente differenziabili ed integrabili. Pu`o meravigliare
il fatto che una qualsiasi funzione possa essere sviluppata, in un determinato
intervallo, come somma di funzioni pari e dispari, tuttavia consideriamo che
se F (x) pu`o essere scritta nel seguente modo:
1
1
F (x) = [F (x) + F (x)] = [F (x) + F (x) + F (x) F (x)]
2
2
Posto
1
P (x) = [F (x) + F (x)];
2

1
D(x) = [F (x) F (x)]
2

risulta F (x) = P (x) + D(x) con P (x) funzione pari e D(x) funzione dispari.
Per iniziare lo studio delle serie di Fourier introduciamo le ipotesi cui devono
soddisfare le funzioni di variabile reale per poter essere sviluppabili in serie.
Tali condizioni sono dette condizioni di Dirichlet e sono sufficienti per la
convergenza della serie di Fourier:
1. F (x) `e definita per ogni x ]c, c + 2l[;
2. F (x) e F (x) sono generalmente continue per x ]c, c + 2l[;
3. F (x + 2l) = F (x), cio`e F (x) `e periodica di periodo 2l.
Allora in ogni punto di continuit`a di F si ha

a0 X 
nx
nx 
F (x) =
+
an cos
+ bn sin
2
l
l
n=1

(3.1)

mentre in ogni punto di discontinuit`a si ha

a0 X 
nx
nx 
1
(F (x + 0) + F (x 0)) =
+
an cos
+ bn sin
2
2
l
l
n=1
dove

1
a0 =
l

(3.2)

c+2l

F (x)dx,
c

(3.3)

84

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

1
an =
l

c+2l

1
bn =
l

c+2l

F (x) cos

nx
dx,
l

n = 1, 2, . . .

(3.4)

F (x) sin

nx
dx,
l

n = 1, 2, . . .

(3.5)

e F (x + 0) e F (x 0) indicano rispettivamente i limiti destro e sinistro nella


discontinuit`a. Infatti il limite di F (x) da destra si indica spesso con
lim F (x + ) = F (x + 0).

0+

Analogamente il limite di F (x) da sinistra si indica con


lim F (x ) = F (x 0).

0+

F (x + 0)

F (x 0)

F (x+0)+F (x0)
2

La serie (3.1), o (3.2), con i coefficienti definiti da (3.3), (3.4) e (3.5), si chiama
serie di Fourier di F (x). In molti casi risulta c = 0 oppure c = l. La serie di
Fourier converge ad F (x) in ogni punto di continuit`a della funzione, mentre
nei punti di discontinuit`a la serie converge al valor medio del salto.
Lemma 3.2.1 Se k N allora
Z l
Z l
kx
kx
sin
dx =
cos
dx = 0.
l
l
l
l

85

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


Dimostrazione. Per k N abbiamo



l
Z l
Z l
kx
l
d
kx
l
kx
sin
dx =
cos
dx =
cos
=0
l
k l dx
l
k
l l
l
e
l

kx
l
cos
dx =
l
k
l

l
l




l
d
kx
l
kx
sin
dx =
sin
= 0. 
dx
l
k
l l

Lemma 3.2.2 Risulta, per m, n N :


a)
Z

cos

nx
mx
cos
dx =
l
l

sin
l

sin

b)
Z

mx
nx
sin
dx =

l
l

m 6= n
m = n 6= 0

mx
nx
cos
dx = 0.
l
l

Dimostrazione. a) Richiamiamo le seguenti formule trigonometriche:


cos( + ) = cos cos sin sin

(3.6)

cos( ) = cos cos + sin sin .

(3.7)

e
Sommando e sottraendo (3.6) a (3.7) seguono rispettivamente
cos cos =

1
[cos( ) + cos( + )]
2

sin sin

1
[cos( ) cos( + )] .
2

Per m 6= n la a) pu`o essere riscritta


Z l

Z l
Z l
mx
nx
1
(m n)x
(m + n)x
cos
cos
dx =
cos
dx +
cos
dx = 0
l
l
2 l
l
l
l
l

86

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

per il lemma 3.2.1. Analogamente, sempre per m 6= n:


Z l

Z l
Z l
mx
nx
1
(m n)x
(m + n)x
sin
sin
dx =
cos
dx
cos
dx = 0.
l
l
2 l
l
l
l
l
Se m = n allora ricordiamo innanzitutto che
cos 2 = cos2 sin2 = 2 cos2 1
cos 2 = cos2 sin2 = 1 2 sin2
quindi

Z l
Z l
Z 
mx
nx
1 l
2mx
2 mx
cos
cos
dx =
cos
dx =
1 + cos
dx = l
l
l
l
2 l
l
l
l
e analogamente

Z l
Z 
Z l
nx
1 l
2mx
mx
2 mx
sin
dx =
sin
dx =
dx = l.
1 sin
sin
l
l
l
2 l
l
l
l
b) Dalle relazioni
sin( + ) = sin cos + cos sin

(3.8)

sin( ) = sin cos cos sin .

(3.9)

e
segue
sin cos =

1
[sin( ) + sin( + )] .
2

Allora per m 6= n

Z l
Z 
mx
nx
1 l
(m n)x
(m + n)x
sin
cos
dx =
sin
+ sin
dx
l
l
2 l
l
l
l
e il risultato `e una conseguenza del lemma 3.2.1. Se invece m = n
Z l
Z
mx
mx
1 l
2mx
sin
cos
dx =
sin
= 0. 
l
l
2 l
l
l

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

87

Teorema 3.2.1 Se la serie



X
nx
nx 
A+
an cos
+ bn sin
l
l
n=1

converge uniformemente a F (x) nellintervallo (l, l) allora, per n = 1, 2, . . .


)
1
an =
l

1
bn =
l

F (x) cos

nx
dx;
l

F (x) sin

nx
dx;
l

)
l

)
a0
1
A=
=
2
2l

F (x)dx.

Dimostrazione. ) Per ipotesi



X
nx
nx 
F (x) = A +
an cos
+ bn sin
.
l
l
n=1

(3.10)

Moltiplicando ambo i membri per cos mx


e integrando tra l ed l si ha:
l
#
Z l"
Z l
+ 
X
nx
nx 
mx
mx
F (x)dx =
A+
an cos
+ bn sin
cos
dx.
cos
l
l
l
l
l
l
n=1
(3.11)
Tenuto conto che, per il lemma 3.2.2,

Z l
Z l
0 m 6= n
mx
nx
mx
nx
cos
cos
dx =
sin
sin
dx =

l
l
l
l
l
l
l m = n 6= 0

sin

mx
nx
cos
dx = 0
l
l

m, n = 1, 2, 3, . . .

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

88

la relazione (3.11) diventa


l

mx
cos
F (x)dx = A
l
l


X
n=1

= am l

an

cos

mx
dx+
l

mx
nx
cos
cos
dx + bn
l
l
l


mx
nx
cos
sin
dx
l
l
l

m 6= 0.

Quindi
1
am =
l

F (x) cos

mx
dx
l

m = 1, 2, 3, . . .

) Moltiplicando la relazione (3.11) per sin mx


, integrando tra l e l ed
l
applicando le relazioni gi`a viste abbiamo:
Z l
Z l
mx
mx
sin
F (x)dx = A
sin
dx+
l
l
l
l

Z l
Z l

X
mx
nx
mx
nx
cos
dx + bn
sin
sin
dx
+
an
sin
l
l
l
l
l
l
n=1
= bm l

m 6= 0.

Quindi
1
bm =
l

F (x) sin

mx
dx
l

m = 1, 2, 3, . . .

) Integriamo ora la relazione (3.10) tra l ed l, e tenendo conto del lemma


3.2.1 otteniamo
Z
Z l
1 l
a0
F (x)dx = . 
F (x)dx = 2Al A =
2l l
2
l
Osservazione. I risultati ora ottenuti valgono anche se i limiti di integrazione
sono sostituiti da c e c + 2l. Osserviamo anche esplicitamente che lipotesi di
convergenza uniforme `e intervenuta nellintegrazione termine a termine della
serie.

89

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

Lipotesi di periodicit`a della funzione sembrerebbe essere particolarmente restrittiva, in realt`a non `e cos` poich`e se una funzione f (x) `e definita e continua
(o anche generalmente continua) nellintervallo [l, l] allora la funzione pu`o
essere prolungata periodicamente, riproducendola tale e quale, in tutti gli
intervalli di ampiezza 2l che si trovano a destra e a sinistra dellintervallo di
definizione.

5l

3.2.1

3l

3l

5l

Forma complessa della serie di Fourier

In forma complessa la serie di Fourier (3.1) e i suoi coefficienti possono essere


scritti cos`:
+
X

F (x) =

cn en

x
l

n=

dove, ponendo c = l
1
cn =
2l

F (x)en l dx.

90

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


Infatti
+
X

cn en

x
l

n=

0
X

cn en

x
l

n=

cn en

n=1

n x
l

cn e

+ c0 +

n=1

= c0 +

x
l

cn en

n=1

X


cn en

x
l

+ cn en

x
l

n=1

= c0 +

x
l

n
X

(cn + cn ) cos

n=1

nx o
nx
+ (cn cn ) sin
.
l
l

Risulta evidentemente c0 = a0 /2, mentre


Z
 x
x 
1 l
cn + cn =
F (x) en l + en l dx
2l l
1
=
l
e

nx
dx = an ,
l

F (x) cos
l

(cn cn ) =
2l

=
2l

1
=
l

3.3

l
l
l

n = 1, 2, 3, . . .


x
x 
F (x) en l en l dx
F (x)(2) sin

l
l

F (x) sin

nx
dx
l

nx
dx = bn ,
l

n = 1, 2, 3, . . . , .

Trasformate finite di Fourier

Abbiamo visto che, se F (x) soddisfa le condizioni di Dirichlet nellintervallo


] l, l[, allora in ogni punto di continuit`a di F (x):
F (x) =

+
X

n=

cn e

nx
l

(3.12)

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


dove

1
cn =
2l

Posto

F (x)e

nx
l

91

dx.

1
f (n) =
2

F (x)e

nx
l

dx

(3.13)

allora F (x) si scrive


+
nx
1 X
F (x) =
f (n)e l .
l n=

(3.14)

La (3.13) prende il nome di Trasformata finita di Fourier e spesso viene


indicata con f (n) = F {F }, mentre F (x) si chiama Antitrasformata finita di
Fourier.
Se x non `e punto di continuit`a allora nella (3.12) F (x) va sostituito con
(F (x + 0) + F (x 0))/2.

3.3.1

Trasformate finite seno e coseno di Fourier

Riconsideriamo ora lo sviluppo di Fourier di F (x), l < x < l, nella formulazione (3.1) con i coefficienti dati in ), ) e ) ovvero

a0 X 
nx
nx 
F (x) =
+
an cos
+ bn sin
2
l
l
n=1
dove
a0

an

bn

1
=
l

1
=
l

1
=
l

F (x)dx,

F (x) cos

nx
dx,
l

F (x) sin

nx
dx.
l

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

92

Supponiamo ora che la funzione F (x) sia dispari. In questo caso F (x) cos nx
l
`e una funzione dispari per ogni n N mentre F (x) sin nx
`
e
una
funzione
l
pari per ogni n N. Conseguentemente
an = 0
mentre

2
bn =
l

Pertanto

n = 0, 1, 2, . . .

F (x) sin

F (x) =

nx
dx.
l

bn sin

n=1

con bn definiti da (3.15).


Definiamo ora

fs (n) =

allora

F (x) sin
0

nx
dx,
l

(3.15)

nx
l

n = 1, 2, . . .

(3.16)

2
bn = fs (n)
l

e perci`o si scrive

2X
nx
F (x) =
fs (n) sin
.
l n=1
l

(3.17)

La (3.16) prende il nome di Trasformata finita seno di Fourier di F (x) per


0 < x < l e viene spesso indicata con Fs {F }, mentre la (3.17) si chiama
Antitrasformata finita seno di Fourier di fs (n).
Assumiamo ora che F (x) sia pari. In questo caso la funzione F (x) sin nx
l
`e una funzione dispari in ] l, l[ mentre la funzione F (x) cos nx
`
e
pari
in
l
] l, l[, e pertanto bn = 0 per ogni n. Conseguentemente

a0 X
nx
F (x) =
+
an cos
2
l
n=1

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


con

1
a0 =
l

ovvero

2
F (x)dx =
l
l

1
a0
=
2
l

2
an =
l

Posto

fc (n) =

risulta

F (x) cos

F (x)dx

F (x)dx

F (x) cos
0

nx
dx,
l

1
a0 = fc (0),
l

93

nx
dx.
l

n = 0, 1, 2, . . .

(3.18)

2
an = fc (n)
l

e di conseguenza

1
2X
nx
fc (n) cos
.
F (x) = fc (0) +
l
l n=1
l

(3.19)

La (3.18) prende il nome di Trasformata finita coseno di Fourier di F (x) per


0 < x < l, e viene indicata con Fc {F }, mentre F (x) si dice Antitrasformata
finita coseno di Fourier di fc (n) ed `e indicata normalmente con F 1 {fc (n)}.
Anche in questo caso sembrerebbe che lipotesi di funzione pari (o dispari)
sia eccessivamente restrittiva. In realt`a se una funzione `e definita ed `e continua nellintervallo [0, l], possiamo calcolare la trasformata coseno del suo
prolungamento periodico pari, che si ottiene prima prolungando la funzione nellintervallo [l, 0] in modo simmetrico rispetto allasse delle ordinate e
poi prolungando per periodicit`a come gi`a visto in precedenza. Nel seguente
grafico ne `e riportato un esempio.

94

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

2l

2l

Per calcolare invece la trasformata seno si definisce il prolungamento periodico dispari della funzione, che si ottiene prima prolungando la funzione
nellintervallo [l, 0] in modo simmetrico rispetto allorigine del riferimento
cartesiano e poi prolungando per periodicit`a come gi`a visto in precedenza.
Nel seguente grafico ne `e riportato un esempio.

2l

2l

Esempio 3.3.1 Sviluppare la funzione F (x) = x, per 0 < x < 2:


a) in serie di Fourier di soli seni;

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

95

b) in serie di Fourier di soli coseni.


a) Per sviluppare F (x) in serie di soli seni `e necessario che F (x) sia periodica e
dispari. Estendiamo quindi la definizione di F (x) a quella di funzione dispari
di periodo 4 (e quindi l = 2, vedere figura seguente).

Possiamo ora scrivere per F (x) lo sviluppo


F (x) =

bn sin

n=1

dove

2
bn =
2

ovvero
bn =

x sin
0

2
=
n

F (x) sin

nx
dx
2

nx
dx
2

x
0

nx
2

d 
nx 
cos
dx
dx
2



Z 2
2
nx 2
nx
=
x cos
cos
dx

n
2 0
2
0
2
=
n


2 h nx i2
4 cos n
2 cos n
sin
=
n
2 0
n

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

96

dunque


X
4 cos n
nx
F (x) =

sin
n
2
n=1


x
1
2x
1
3x
1
+
sin

sin
+ ...
= 4 sin

2
2
2
3
2

4 X (1)n+1
nx
=
sin
.
n=1
n
2
La serie converge ad F (x) in tutti i punti x R ad eccezione di x = 2 4n,
n N, in cui la serie converge a zero mentre la funzione tende ad assumere
i valori 2.
b) Per sviluppare F (x) in serie di soli coseni `e necessario che F (x) sia periodica e pari. Estendiamo quindi la sua definizione a quella di funzione pari di
periodo 4 (quindi l = 2).

Allora
F (x) = a0 +

an cos

n=1

dove

2
a0 =
2l

1
xdx =
2

nx
2

xdx = 1
0

97

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


e
an

2
=
2
=

F (x) cos

x cos

nx
dx
2

nx
dx
2

 
2
Z 2
nx
2
nx
2
= x
sin

sin
dx
n
2
n 0
2
0
2
 
nx
4
cos
=
n2 2
2
0
=

4
n2 2

(cos n 1).

In definitiva
F (x) = 1 +

X
n=1

4
n2 2

(cos n 1) cos

nx
2

8 X
1
(2k + 1)x
=1 2
cos
.
2
k=0 (2k + 1)
2

Esempio 3.3.2 Sviluppare la funzione F (x) = sin x, 0 < x < , in serie


coseno di Fourier.
Poich`e per ottenere uno sviluppo in serie di soli coseni F (x) deve essere
periodica pari effettuiamo unestensione pari di F (x) di periodo 2 (vedere
figura seguente).

98

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

Risulta allora
F (x) = a0 +

an cos

n=1

con l = . Quindi
1
a0 =

e
an

2
=
l

2
=

1
=

1
F (x)dx =

F (x) cos

nx
l

sin x dx =

nx
dx
l

sin x cos nx dx

(sin(x + nx) + sin(x nx)) dx



1 1 cos(n + 1) cos(n 1) 1
=
+

n+1
n1
=
Se n=1 allora
2
a1 =

2(1 + cos n)
,
(n2 1)
Z

n 2.


2 sin 2x
sin x cos xdx =


0

= 0.

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


In definitiva

2
2 X 1 + cos n
F (x) =
cos nx
n=2 n2 1



2
4 cos 2x cos 4x cos 6x
=
+
+
+ ... .
22 1 42 1 62 1
Esempio 3.3.3 Determinare la serie di Fourier per la funzione

0x<3
2x
F (x) =

0
3 < x < 0
di periodo 6.

a0

1
=
6

F (x)dx


Z
1 3
3
F (x)dx +
F (x)dx =
x dx =
3 0
2
3
0
Z 3
Z 3
1
nx
1
nx
=
F (x) cos
dx =
2x cos
dx
3 3
3
3 0
3

1
=
6
an

Z

2
=
3

3 d  nx 
x
sin
dx
n dx
3



Z 3
2
nx 3
nx
=
x sin
sin
dx

n
3 0
3
0
=

6 h
nx i3
6
cos
=
[cos n 1].
2
(n)
3 0 (n)2

99

100

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


bn

1
=
3

1
=
3

nx
1
F (x) sin
dx =
3
3
3

Z

3
0

Z


nx
2x sin
dx
3


3 d 
nx 
2x
cos
dx
n dx
3



Z 3
nx 3
nx
2
=
x cos
cos
dx

n
3 0
3
0


2
3
nx 3
=
3 cos n
sin

n
n
3 0

6
cos n.
n
Quindi in definitiva


3 X
6
nx
6
nx
F (x) = +
(cos n 1) cos

cos n sin
.
2 n=1 (n)2
3
n
3
=

Esempio 3.3.4 Determinare


a) la trasformata finita seno di Fourier
b) la trasformata finita coseno di Fourier
della funzione F (x) = 2x, 0 < x < 4.
a)
Fs {F } = fs (n) =
=

2x sin
0

F (x) sin

nx
dx
4

cos nx/4
= 2x
n/4


nx
dx
l

32
cos n;
n

sin nx/4
2
n2 2 /16


4
0

101

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


b) se n > 0
Fc {F } = fc (n) =
=

2x cos

F (x) cos

4
0

nx
dx
4

sin nx/4
= 2x
n/4
= 32

nx
dx
l

cos nx/4
2
n2 2 /16


4
0

cos n 1
.
n2 2

Se n = 0
fc (0) =

2xdx = 16.

Risoluzione di equazioni alle derivate parziali


Le trasformate seno e coseno di Fourier possono essere applicate anche a
funzioni in due variabili U(x, t). in questo caso la trasformata di U(x, t) `e una
funzione che dipende dalla variabile t e dal parametro n, numero naturale,
cosicch`e scriveremo
uc (n, t) = Fc (U(x, t)) ,
oppure
us (n, t) = Fs (U(x, t)) .
Infatti una delle principali applicazioni delle trasformate di Fourier `e la risoluzione di equazioni alle derivate parziali del secondo ordine. Vediamo ora
come determinare le trasformate seno e coseno di Fourier per tali derivate.
U
Calcoliamo la trasformata finita seno di Fourier di
.
x

102

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


Per definizione la trasformata finita seno `e


Z l
U
nx
U
Fs
=
sin
dx
x
l
0 x
Z
h
nx
nx il
n l
= U(x, t) sin

U(x, t) cos
dx
l 0
l 0
l
=

n
Fc (U(x, t)).
l

Dunque
Fs

U
x

n
Fc (U(x, t));
l

(3.20)

U
Invece per la trasformata finita coseno di Fourier di
, dove U(x, t) `e una
x
funzione definita per 0 < x < l e t > 0, si ha


Z l
U
U
nx
Fc
=
cos
dx
x
l
0 x
Z
h
nx il n l
nx
= U(x, t) cos
dx
+
U(x, t) sin
l 0
l 0
l

ovvero
Fc

U
x

n
Fs (U(x, t)) + U(l, t) cos n U(0, t).
l

(3.21)

U
Calcoliamo ora le trasformate della derivata parziale
:
t


Z l
U
U
nx
Fs
=
sin
dx
t
l
0 t
d
=
dt
=

U(x, t) sin

d
Fs (U(x, t)).
dt

nx
l

(3.22)

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

103

Analogamente
Fc

U
t

d
Fc (U(x, t)).
dt

Da questi esempi si pu`o inoltre ricavare che


 2 
d2
U
Fc
=
Fc (U(x, t))
t2
dt2
e
Fs

2U
t2

d2
Fs (U(x, t)).
dt2

2U
Determiniamo le trasformate finite seno e coseno della funzione
.
x2
U
Sostituendo
ad U(x, t) in (3.20) si ha
x


 2 
n
U
U
= Fc
Fs
x2
l
x
e, sostituendo lespressione (3.21), si ottiene infine

Fs

2U
x2

n2 2
n
Fs (U(x, t)) +
[U(0, t) U(l, t) cos n] .
2
l
l

(3.23)

Per la trasformata coseno si procede in modo analogo


 2 


U
n
U
=
Fs
[Ux (0, t) Ux (l, t) cos n]
Fc
x2
l
x
ottenendo

Fc

2U
x2

n2 2
Fc (U(x, t)) [Ux (0, t) Ux (l, t) cos n] .
l2

(3.24)

Nel seguente esercizio applicheremo le trasformate di Fourier ad unequazione


alle derivate parziali. Osserviamo che la scelta sulluso della trasformata seno
o coseno dipende esclusivamente dalle condizioni al contorno note. Infatti se

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

104

conosciamo la funzione U(x, t) ai bordi del dominio, cio`e per x = 0 e x = l,


allora si deve applicare necessariamente la trasformata seno che dipende da
tali valori. Se, al contrario, si conosce il valore della derivata parziale Ux (x, t)
per x = 0 e x = l allora si deve utilizzare la trasformata coseno.
Esempio 3.3.5 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere lequazione
2U
U
=
t
x2
con condizioni al contorno U(0, t) = U(4, t) = 0 e U(x, 0) = 2x, per 0 < x <
4 e t > 0.
Prendendo la trasformata finita seno di ambo i membri dellequazione assegnata (con l = 4), abbiamo


 2 
U
U
Fs
.
= Fs
t
x2
Posto u(n, t) = Fs (U(x, t)) e tenendo conto della relazione (3.22)


U
d
Fs
= u(n, t).
t
dt
Applicando ora (3.23)
 2 
n2 2
n
U
Fs
=

Fs (U(x, t)) +
[U(0, t) U(4, t) cos n].
2
x
16
4
In definitiva si deve risolvere lequazione differenziale del primo ordine
du
n2 2
=
u(n, t)
dt
16
ottenendo
u(n, t) = u(n, 0)en
dove
u(n, 0) = Fs (2x) =
Quindi
u(n, t) =

2 2 t/16

32 cos n
.
n

32 cos n n2 2 t/16
e
.
n

105

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


In definitiva

2 X 32 cos n n2 2 t/16
nx
U(x, t) =
e
sin
4 n=1
n
4

16 X
=
n=1

cos n
n

en

2 2 t/16

sin

nx
.
4

Esempio 3.3.6 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
U
2U
=
t
x2
con U(x, t) soggetta alle seguenti condizioni iniziali U(0, t) = U(6, t) = 0, per
t0e

0x3
1
U(x, 0) =

0
3 < x 6.
Dobbiamo utilizzare la trasformata finita seno di Fourier con l = 6, quindi
applicandola allequazione alle derivate parziali otteniamo

 2 

U
U
Fs
= Fs
.
t
x2

Poniamo u(n, t) = Fs (U(x, t)) e otteniamo la seguente equazione differenziale


ordinaria omogenea a coefficienti costanti
du
n2 2
=
u(n, t)
dt
36
che ammette come soluzione generale
u(n, t) = Cen

2 2 t/36

con C costante da calcolare. Poich`e


u(n, 0) = Fc (U(x, 0)) = Fs (U(x, 0)) = C

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

106

dobbiamo calcolare la trasformata seno della condizione iniziale


Z 6
nx
Fs (U(x, 0)) =
U(x, 0) sin
dx
6
0
=

sin

nx
dx
6

nx i3
n i
6 h
6 h
cos
=
1 cos
.
n
6 0 n
2

La soluzione dellequazione differenziale `e quindi


6 h
n i n2 2 t/36
u(n, t) =
1 cos
e
n
2
mentre la soluzione del problema iniziale cercata `e

1X 6 h
n i n2 2 t/36
nx
1 cos
e
sin
.
U(x, t) =
3 n=1 n
2
6
Esempio 3.3.7 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
2U
2U
=
9
t2
x2
con condizioni iniziali: U(0, t) = U(2, t) = 0, per t 0 e
Ut (x, 0) = 0,

U(x, 0) =

1
x(2 x)
20

con 0 x 2.
Applichiamo la trasformata finita seno allequazione assegnata (con l = 2),
ottenedo
 2 
 2 
U
U
Fs
= 9Fs
.
2
t
x2
Posto u(n, t) = Fs (U(x, t)) si deve risolvere lequazione differenziale del
secondo ordine
d2 u
9n2 2
=

u(n, t)
dt2
4

107

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


il cui polinomio caratteristico `e
9n2 2
+
=0
4
2

che ammette due radici complesse coniugate = 3n/2, cosicch`e la soluzione generale `e
3nt
3nt
+ B cos
u(n, t) = A sin
2
2
con A e B costanti da determinarsi. Poich`e


1
u(n, 0) = Fs (U(x, 0)) = Fs
x(2 x)
20
quindi
u(n, 0) = B = Fs
Inoltre


1
x(2 x) .
20

d
Fs (U(x, 0)) = Fs (Ut (x, 0)) = 0
dt
quindi calcolando la derivata prima dellintegrale generale risulta
u(n, 0) =

3
3nt
3
3nt
B sin
u (n, t) = A n cos
2
2
2
2
e, poich`e u (n, 0) = 0 deve essere A = 0. Calcoliamo quindi la trasformata
seno della condizione iniziale U(x, 0):
Z 2
1
nx
Fs (U(x, 0)) =
x(2 x) sin
dx
2
0 20
1
=
10

2
0

nx
1
x sin
dx
2
20

x2 sin

nx
dx.
2

Calcoliamo separatamente i due integrali:



2
Z 2
Z 2
nx
2x
nx
2
nx
x sin
dx =
cos
+
cos
dx
2
n
2 0 n 0
2
0
=

4
4 h nx i2
4
cos n + 2 2 sin
=
cos n.
n
n
2 0
n

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

108

Il secondo integrale `e:


Z


2
Z 2
nx
2x2
nx
4
nx
x sin
dx =
cos
+
x cos
dx
2
n
2 0 n 0
2
2

Z 2
8 h
nx i2
nx
8
8
=
cos n + 2 2 x sin
2 2
sin
n
n
2 0 n 0
2
16 h
nx i2
8
=
cos n + 3 3 cos
n
n
2 0
=

16
8
[cos n 1]
cos n.
3
3
n
n

La costante cercata vale pertanto


B =
=

2
4
2
cos n 3 3 [cos n 1] +
5n
5n
5n

4
[1 cos n].
5n3 3

In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) `e


u(n, t) =

3nt
4
[1

cos
n]
cos
5n3 3
2

mentre la soluzione cercata `e


U(x, t) =

X
n=1

4
3nt
n2
[1 cos n] cos
sin
.
3
3
5n
2
2

Esempio 3.3.8 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
2U
2U
=

t2
x2
dove la funzione U(x, t) `e soggetta alle condizioni iniziali U(0, t) = U(1, t) =
0, per t 0 e
U
U(x, 0) = 0,
(x, 0) = 3x
t
con 0 x 1.

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

109

Applichiamo la trasformata finita seno allequazione assegnata (con l = 1),


ottenedo
 2 
 2 
U
U
Fs
= Fs
.
2
t
x2

Poniamo u(n, t) = Fs (U(x, t)) e otteniamo che il primo membro `e uguale a


 2 
U
d2
Fs
=
u(n, t)
t2
dt2
mentre il secondo diventa
Fs

2U
x2

= n2 2 u(n, t)

cosicch`e si deve risolvere ora la seguente equazione differenziale ordinaria


omogenea a coefficienti costanti
d2 u
= n2 2 u(n, t).
dt2

(3.25)

Il polinomio caratteristico dellequazione (3.25) `e


2 n2 2 = 0
che ammette due radici reali distinte = n, cosicch`e essa ammette come
soluzione generale una combinazione lineare di esponenziali:
u(n, t) = Aent + Bent
con A e B costanti da determinarsi utilizzando le altre condizioni iniziali
note. Infatti
U(x, 0) = 0

u(n, 0) = Fs (U(x, 0)) = Fs (0) = 0

quindi
u(n, 0) = A + B = 0

A = B

e la soluzione pu`o essere scritta come


u(n, t) = Aent Aent .

110

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


Inoltre, poich`e
U
(x, 0) = 3x
t

u (n, 0) = Fs

U
(x, 0)
t

= Fs (3x).

Calcoliamo quindi la trasformata seno della funzione 3x:


Z 1
Z 1
Fs (3x) =
3x sin(nx)dx = 3
x sin(nx)dx
0

3
3
=
[x cos(nx)]10 +
n
n

cos(nx)dx

3
3
cos(n) + 2 2 [sin(nx)]10
n
n

3
3
cos(n) =
(1)n+1 .
n
n

Quindi
u (n, t) = Anent + Anent
e

u (n, 0) = 2An

u (n, 0)
A=
2n

cosicch`e

3
(1)n+1 .
2n2 2
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) `e
A=

3
(1)n+1 (ent + ent )
2n2 2

u(n, t) =
mentre la soluzione cercata `e
U(x, t) = 2

X
n=1

=3

3
(1)n+1 [ent + ent ] sin(nx) =
2n2 2

X
(1)n+1
n=1

n2 2

[ent + ent ] sin(nx).

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER

111

Esempio 3.3.9 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
U
2U
=
t
x2
con U(x, t) soggetta alle seguenti condizioni iniziali: Ux (0, t) = Ux (6, t) = 0,
per t 0 e U(x, 0) = 2x, per 0 x 6.
Dobbiamo utilizzare la trasformata finita coseno di Fourier con l = 6, quindi
applicandola allequazione alle derivate parziali otteniamo

 2 

U
U
Fc
= Fc
.
t
x2
Poniamo u(n, t) = Fc (U(x, t)) e otteniamo la seguente equazione differenziale
ordinaria omogenea a coefficienti costanti
du
n2 2
n2 2
=
u(n, t) + Ux (6, t) cos(n) Ux (0, t) =
u(n, t)
dt
36
36
che ammette come soluzione generale
u(n, t) = Cen

2 2 t/36

con C costanti da calcolare. Poich`e


u(n, 0) = Fc (U(x, 0)) = Fc (U(x, 0)) = C
dobbiamo calcolare la trasformata coseno della condizione iniziale
Z 6
Z 6
nx
nx
Fc (U(x, 0)) =
2x cos
dx = 2
x cos
dx
6
6
0
0
Z
12 h
nx i6 12 6
nx
=
x sin

sin
dx
n
6 0 n 0
6
72 h
nx i6
72
= 2 2 cos
= [cos(n) 1]
n
6 0
n

mentre se n = 0 la trasformata coseno di Fourier vale


Z 6
2xdx = 36.
0

112

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


La soluzione dellequazione differenziale `e quindi
72
2 2
[cos(n) 1]en t/36
2
2
n
mentre la soluzione del problema iniziale cercata `e
u(n, t) =

nx
1 X 72
2 2
[cos(n) 1]en t/36 cos
.
U(x, t) = 6 +
2
2
3 n=1 n
6
Esempio 3.3.10 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
U
2U
=2 2
t
x
con condizioni iniziali: U(0, t) = U(4, t) = 0, per t 0 e
U(x, 0) = sin(2x) + sin(4x)
con 0 x 4.
Applichiamo la trasformata finita seno allequazione assegnata (con l = 4),
ottenedo


 2 
U
U
.
= 2Fs
Fs
t
x2
Posto u(n, t) = Fs (U(x, t)) si deve risolvere lequazione differenziale del
primo ordine
du
n2 2
=
u(n, t)
dt
8
che ammette come integrale generale
u(n, t) = Aen

2 2 t/8

dove la costante A indica la trasformata seno di Fourier della condizione


iniziale
u(n, 0) = Fs (U(x, 0)).

Calcoliamo quindi la trasformata di Fourier di U(x, 0) :


Z 4
nx
Fs (U(x, 0)) =
(sin(2x) + sin(4x)) sin
dx
4
0
=

nx
sin(2x) sin
dx +
4

sin(4x)) sin

nx
dx.
4

113

CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER


Consideriamo separatamente i due integrali:
Z

sin(2x) sin

nx
1
dx =
4
2

sin(2x) sin
4

nx
dx =

n=8
n 6= 8,

in cui la prima uguaglianza deriva dal fatto che la funzione integranda `e pari,
mentre la seconda segue applicando il lemma 3.2.2.

Z 4
Z 4
2 n = 16
1
nx
nx
sin(4x) sin
dx =
sin(4x) sin
dx =

4
2 4
4
0
0 n 6= 16.
La costante cercata vale pertanto

2
A=

n = 8, 16
n 6= 8, 16.

In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) `e


82 t
2e
n=8

2
u(n, t) =
2e32 t
n = 16

0
n 6= 8, 16.

La soluzione cercata si riduce ad una somma di due soli addendi (quasi tutti
i coefficienti della serie di Fourier sono nulli):

1  82 t
32 2 t
U(x, t) =
2e
sin(2x) + 2e
sin(4x)
2
2

= e8 t sin(2x) + e32 t sin(4x).