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b = m z.
I numeri con parte immaginaria nulla possono essere identificati con i numeri
reali e perci`o si scrive semplicemente a e non a + 0. I numeri con parte reale
nulla sono detti immaginari puri e si scrivono semplicemente b invece che
0 + b; in particolare il numero 0 + 1 si indica semplicemente con ed `e detto
unit`a immaginaria.
Due numeri complessi a + b e c + d sono uguali se e solo se a = c e b =
d. Nellinsieme dei numeri complessi si possono introdurre le operazioni di
somma e di prodotto tramite la seguente definizione.
Definizione 1.1.2 Dati due numeri complessi a + b e c + d, la loro somma
`e il numero complesso
(a + c) + (b + d),
mentre il loro prodotto `e il numero complesso
(ac bd) + (ad + bc).
1
1
= 1.
z
Deve essere
(a + b)(x + y) = 1
Dunque
ax by = 1
bx + ay = 0
x=
a2
a
b
; y= 2
.
2
+b
a + b2
1
a
b
= 2
+ 2
.
2
z
a +b
a + b2
In pratica 1/z pu`o essere ottenuto cos`
1
1
a b
a
b
=
=
= 2
2
.
2
z
a + b
(a + b)(a b)
a +b
a + b2
3. |z| = a2 + b2 ;
4. sin = b/;
5. cos = a/;
6. tan = b/a.
In definitiva z pu`o essere scritto in questo modo
z = |z| (cos(arg(z)) + sin(arg(z))) .
Osservazione. La rappresentazione in forma trigonometrica di un numero
complesso non fornisce una corrispondenza biunivoca tra la coppia (|z|, arg(z))
e i punti del piano complesso. Lorigine del piano complesso corrisponde infatti alle (infinite) coppie della forma (0, ) indipendentemente dal valore di
. Se assumiamo |z| =
6 0 notiamo che un punto del piano complesso individua
sia la coppia (|z|, ) che la coppia del tipo (|z|, + 2k).
Il modulo di un numero complesso soddisfa le seguenti propriet`a:
1. |z| 0 per ogni z C e |z| = 0 se e solo se z = 0;
2. |z1 z2 | = |z1 ||z2 | per ogni z1 , z2 C;
3. |z1 + z2 | |z1 | + |z2 | per ogni z1 , z2 C.
Largomento di un numero complesso soddisfa le seguenti propriet`a:
1. arg(z1 z2 ) =arg(z1 )+arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C;
2. arg(z1 /z2 ) =arg(z1 )arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C.
Il numero complesso z = z , coniugato di z = a + b, `e legato alla parte reale,
immaginaria e modulo di z dalle seguenti relazioni:
1. ez = (z + z )/2;
2. mz = (z z )/(2);
3. |z|2 = zz .
Inoltre
1. (z1 + z2 ) = z1 + z2 ;
2. (z1 z2 ) = z1 z2 .
Formula di De Moivre
Posto z = (cos + sin ) dalla formula del prodotto `e facile dedurre che,
per n = 1, 2, . . . :
z n = n (cos n + sin n).
Infatti per n = 1 la relazione `e banalmente verificata. Assumendola vera per
un certo n proviamola per n + 1.
z n+1 = z n z = z n (cos + sin ) =
= n (cos n + sin n)(cos + sin ) =
= n+1 (cos n cos sin n sin + (sin n cos + cos n sin )) =
= n+1 (cos(n + 1) + sin(n + 1))).
Radici n-esime di un numero complesso
Assegnato w C si vogliono determinare tutti i numeri z C tali che
z n = w.
Tali numeri sono detti radici n-esime di w. Proviamo che ogni numero
complesso ammette esattamente n radici distinte e diamo una formula per
calcolarle. Posto
w = r(cos + sin )
e
z = (cos + sin )
lequazione z n = w si scrive
n (cos n + sin n) = r(cos + sin ).
Ricordando che due numeri complessi sono uguali se hanno lo stesso modulo
e argomenti che differiscono per un multiplo di 2 abbiamo
n = r
e
n = + 2k
2k
+
.
n
n
Questultima relazione fornisce dei valori distinti di in corrispondenza di
k = 0, 1, 2, . . . , n 1. La radice che si ottiene per k = 0 `e detta radice
primitiva o fondamentale. Per k = n si trova
=
2n
+
= + 2
n
n
n
che coincide con la radice primitiva. Situazioni analoghe valgono per k > n
e k < 0. Le radici n-esime di un numero complesso sono dunque n e sono
ottenute dalle relazioni:
=
r,
2k
+
n
n
k = 0, 1, . . . , n 1.
2k
2k
5
1 = cos
+ sin
k = 0, 1, 2, 3, 4.
5
5
Esponenziale complesso
Sia z un numero complesso non nullo scritto nella forma trigonometrica
z = |z|(cos + sin ).
Evidentemente il numero complesso w = z/|z| ha modulo unitario. Dunque
un qualunque numero complesso non nullo pu`o essere espresso come prodotto
di un numero reale positivo (il suo modulo) e un numero complesso di modulo
1,
z = |z|w,
|w| = 1.
|z1 | = 1
z2 = cos + sin
|z2 | = 1.
= cos( + ) + sin( + )
|z1 z2 |
=1
(1.1)
z C.
e 0 cos y0 = 0
cos y0 = 0
x0
e sin y0 = 0
sin y0 = 0
e ci`o `e assurdo. La definizione di esponenziale complesso ha per`o una conseguenza imprevedibile se si considera lanalogia con la funzione esponenziale
reale. Infatti per qualunque k Z si ha
ez+2k = ex+y+2k = ex+(y+2k) =
= ex (cos(y + 2k) + sin(y + 2k)) =
= ex (cos y + sin y) = ez
cio`e la funzione esponenziale complessa `e periodica di periodo 2.
Alcune propriet`
a di modulo e argomento
La forma esponenziale complessa permette unagevole dimostrazione di alcune propriet`a del modulo e dellargomento di un numero complesso. Siano
infatti
z1 = 1 e1
e
z2 = 2 e2
allora
z1 z2 = 1 e1 2 e2 = 1 2 e(1 +2 )
e dunque
|z1 z2 | = |z1 ||z2 |
Analogamente
da cui
z1 1
= ,
z2 2
z1
1 e1
1 (1 2 )
=
=
e
z2
2 e2
2
arg(z1 /z2 ) = arg(z1 ) arg(z2 ).
In particolare
|z1 e | = |z1 |
e
arg(z1 e ) = arg(z1 ) +
(1.2)
2
ovvero la moltiplicazione di un numero complesso per lunit`a immaginaria
provoca una rotazione di /2.
arg(z1) = arg(z1 ) +
1
e/2 .
1+ 3
arg
1+ 3
= arg
1+ 3
!
1 3
=
4
= arctan
Dunque
10
34
= arctan( 3) = .
4
3
+ = .
3
2
6
1
1 3 1
=
|z| =
= .
4
4 2
1+ 3
arg(z) =
Inoltre
e + e
2
e e
.
2
Poich`e abbiamo dato significato allesponenziale anche nel caso in cui sia
complesso possiamo facilmente estendere la definizione di seno e coseno a
tutto il campo complesso nel seguente modo. Per ogni z C:
sin =
cos z =
ez + ez
2
11
ez ez
.
2
Con tali definizioni non `e difficile provare che molte propriet`a delle funzioni
trigonometriche, quali ad esempio le formule di addizione e sottrazione e le
formule di duplicazione, continuano a valere. Le funzioni seno e coseno cos`
definite sono funzioni periodiche di periodo 2. Infatti
sin z =
cos(z + 2k) =
ez + ez
e(z+2k) + e(z+2k)
=
= cos z.
2
2
x 1.
y = x2 1,
Dato un numero reale positivo t, sia P il punto del ramo superiore della curva
che individua il settore iperbolico di area A = t/2, evidenziato in rosso nella
seguente figura.
12
Si definiscono coseno iperbolico, cosh t, e seno iperbolico, sinh t, rispettivamente lascissa e lordinata del punto P . Considerando che si pu`o considerare
negativa larea se il punto P ha ordinata negativa allora `e possibile defini`
re le funzioni trigonometriche iperboliche anche per valori negativi di t. E
possibile comunque derivare espressioni analitiche per il seno ed il coseno
iperbolico (appena definiti per via geometrica) utilizzando altre funzioni note. Infatti fissato t R il seno ed il coseno iperbolico sono uguali alle seguenti
espressioni:
cosh t =
et + et
2
sinh t =
et et
.
2
ez + ez
2
sinh z =
ez ez
.
2
ez+2k + e(z+2k)
ez + ez
=
= cosh z.
2
2
13
sin(z)
e(z) e(z)
ez ez
=
= sinh z
2
2
2)
cos(z)
ez + ez
e(z) + e(z)
=
= cosh z
2
2
3)
sinh(z) =
ez ez
ez ez
=
= sin z
2
2
4)
cosh(z) =
ez + ez
= cos z.
2
e2z = e(+2k) z = + k.
2
Osservazione. Se z `e un numero complesso tale che sinh z = 0 allora dalla
propriet`a 1) vista precedentemente deve essere
sin(
z ) = 0 sin(
z) = 0
e ci`o implica che
z `e zero della funzione seno. Dunque dalla definizione
sin(z) = 0 z = k
infatti la funzione seno `e una funzione dispari. Inoltre se z `e un numero
complesso tale che cosh z = 0 allora dalla propriet`a 2) deve essere
cos(
z ) = 0 cos(
z) = 0
e dunque gli zeri sono
z=
infatti la funzione coseno `e pari.
+ k
2
14
k Z.
Si noti che la funzione logaritmo cos` definita `e una funzione ad infiniti valori.
Esponenziale con base complessa
Lesponenziale complesso si definisce a partire dai logaritmi complessi. Per
z, w C si pone:
z w = ew log z = ew(log |z|+arg(z)+2k)
k Z.
Per esempio
= e log = e(log ||+arg()+2k) =
= e(/2+2k) = e/22k .
Capitolo 2
La Trasformata di Laplace
2.1
Introduzione
Le equazioni differenziali ordinarie e le equazioni alle derivate parziali descrivono in modo molto accurato una grande quantit`a di fenomeni naturali
in diversi campi delle scienze applicate. Uno strumento molto potente per
risolvere questi problemi `e la trasformata di Laplace che trasforma appunto il
problema differenziale in unespressione algebrica elementare. In questo capitolo sar`a descritto appunto tale strumento e la sua applicazione ad alcuni
di tali problemi differenziali.
Definizione 2.1.1 Una funzione F (t) `e detta generalmente continua nellintervallo [a, b] se questo pu`
o essere suddiviso in un numero finito di intervalli in ciascuno dei quali la funzione `e continua ed ammette limite destro e
sinistro finiti.
Un esempio di funzione generalmente continua `e illustrata nella seguente
figura.
15
16
x
Una funzione generalmente continua pu`o presentare, come unico tipo di discontinuit`a, dei salti, ovvero punti in cui i limiti destro e sinistro esistono,
sono finiti ma diversi. Una funzione generalmente continua nellintervallo
finito [a, b] `e sicuramente integrabile.
Definizione 2.1.2 Una funzione F (t) ha ordine esponenziale se esistono
due costanti , M > 0, tali che per qualche t0 0 risulta
|F (t)| < Met ,
per ogni t t0 .
2 t2 3 t3
n tn
n tn
+
++
+ >
2
6
n!
n!
quindi
n! t
e
n
Le funzioni trigonometriche cos t, sin t sono limitate quindi hanno ordine
esponenziale 0, mentre F (t) = et ha ordine esponenziale 1. La funzione
3
F (t) = et non `e di ordine esponenziale. Infatti
tn <
3 t
|et et | = et
17
t0
t0
st
=M
|F (t)|dt
M
s
(s)t
est Met dt
M
dt =
s
( s)e(s)t dt
18
2.1.1
Propriet`
a delle Trasformate di Laplace
Assumiamo che per una assegnata funzione F (t) valgano le ipotesi del teorema 2.1.1 allora per la trasformata di Laplace sono valide le seguenti propriet`a.
1. Propriet`a di linearit`a:
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = c1 L[F1 (t)] + c2 L[F2 (t)] c1 , c2 R, s > .
Dimostrazione.
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] =
= c1
+
st
F1 (t)dt + c2
est F2 (t)dt
0
a R, s > + a.
Dimostrazione.
at
L[e F (t)] =
e(as)t F (t)dt
F (t a)
t>a
t<a
s > .
19
Z
Z
Z
Z
Z
est G(t)dt
0
a
st
e
0
est G(t)dt
a
st
0dt +
est F (t a)dt
est F (t a)dt
a
+
es(u+a) F (u)du
0
sa
=e
G(t)dt +
1 s
,
L[F (at)] = f
a
a
L[F (at)] =
Z
Z
a > 0, s > a.
est F (at)dt
0
+
es a
0
1
=
a
F (u)
du
a
s
e a u F (u)du
0
1 s
= f
.
a
a
20
21
1
L[1] = ,
s
Infatti
L[1] =
s > 0.
st
dt = lim
p+
1
= lim
p+ s
est dt
0
(s)est dt
1 st p 1
e
= ,
0
p+ s
s
= lim
2.
L[t] =
1
,
s2
s > 0;
s > 0.
Infatti
L[t] =
+
st
tdt = lim
p+
1
= lim
p+ s
1
lim
s p+
est tdt
0
(s)test dt
t
0
d st
(e )dt
dt
Z p
1
st p
st
= lim [te ]0
e dt
s p+
0
= lim
p+
3. per ogni a R
1
esp pesp
1
2
= 2,
2
s
s
s
s
s > 0;
1
,
s > a.
(2.2)
sa
Infatti basta osservare che L[1] = 1/s ed applicare la Ia propriet`a di
traslazione;
L[eat ] =
22
s2
a
,
+ a2
s > 0;
s
,
s > 0.
+ a2
Queste ultime due trasformate possono essere calcolate utilizzando la
definizione di trasformata di Laplace, ma vediamo di trovare un modo
alternativo.
Supponendo che la (2.2) sia vera anche per numeri complessi, possiamo
scrivere
L[cos at] =
L[eat ] =
s2
1
s + a
s
a
= 2
= 2
+ 2
.
2
2
s a
s +a
s +a
s + a2
s2
quindi
L[sin at] =
6.
s
a
+ 2
2
+a
s + a2
a
,
s2 + a2
L[cos at] =
s
s2 + a2
a
,
s > |a|;
s2 a2
at
e eat
L[sinh at] = L
2
L[sinh at] =
1
1
= L[eat ] L[eat ]
2
2
1
1
1
=
2 sa s+a
=
s2
a
,
a2
s > |a|.
(2.3)
23
s
,
s > |a|.
a2
Analogamente al caso precedente, ricordando che
L[cosh at] =
s2
cosh at =
eat + eat
.
2
Vediamo ora alcuni esempi di applicazione delle altre propriet`a della trasformata di Laplace.
Esempio 2.1.1
s+1
.
s2 + 2s + 5
L[cos 2t] =
si ha
L[et cos 2t] =
s
s2 + 4
s+1
s+1
=
.
2
(s + 1) + 4
(s + 1)2 + 4
Esempio 2.1.2
L[sin 3t] =
s2
3
.
+9
dn
f (s) = (1)n f (n) (s), s > .
n
ds
est F (t)dt.
24
est F (t)dt
0
st
e F (t)dt
s
(t)est F (t)dt
=
Dunque
d k
L t F (t)
ds
d
(1)k f (k) (s)
ds
= (1)k+1
2.1.2
dk+1
f (s).
dsk+1
s > .
25
L[F (t)] =
+
st
F (t)dt = lim
p+
= lim
p+
st
F (t)
p
0
+s
est F (t)dt
0
p
st
Z
sp
= lim e F (p) F (0) + s
p+
F (t)dt
p
st
sp
= lim e
p+
Z
F (p) + lim s
p+
F (t)dt
p
st
F (t)dt F (0) .
(n)
(t)] = s f (s)
n
X
k=1
26
= s sk f (s)
k
X
j=1
f (s)
k
X
= sk+1 f (s)
k+1
X
=s
k+1
j=1
F (k) (0)
j=1
Teorema 2.1.6 Sia F (t) una funzione periodica di periodo T > 0, cio`e
F (t + T ) = F (t) per ogni t. Allora
L[F (t)] =
est F (t)dt
1 esT
Dimostrazione.
L[F (t)] =
+
st
e
0
+ Z
X
(k+1)T
+ Z
X
k=0
st
F (t)dt +
est F (t)dt
2T
est F (t)dt + . . .
(posto t = u + kT )
es(u+kT ) F (u + kT )du
k=0
+
X
kT
k=0
F (t)dt =
skT
T
su
F (u)du =
esu F (u)du
1 esT
.
27
t 0,
dove
t = max{n N | n t}
`e la parte intera di t. La funzione ha il seguente grafico:
L[F (t)] =
est F (t)dt
0
1 es
1
=
1 es
(
1
=
1 es
1
=
1 es
1
=
1 es
test
1
1
+
s
0
Z
Z
test dt
0
1
es 1 es
+
s
s2
est dt
1
es
1
2 est 0
s
s
1
s
s
1
se
.
s2 (1 es )
2.1.3
28
F (u)du.
Z t
f (s)
L
F (u)du =
.
s
0
Esempio 2.1.3
Z t
L[sin 2t]
2
L
sin 2udu =
=
.
2
s
s(s + 4)
0
Teorema 2.1.8 Posto L[F (t)] = f (s) ed F (t) soddisfacente le ipotesi del
teorema 2.1.1 si ha
lim f (s) = 0.
s+
Dimostrazione.
f (s) =
est F (t)dt
abbiamo
s+
lim
s+ p+
est F (t)dt.
29
p
st
e
0
Z
F (t)dt <
est et Mdt
=M
=
e(s)t dt
0
M (s)t p
e
0
s
M (s)p
e
1 .
s
Passando al limite per s, p + si ha
=
lim
s+
M (s)p
e
1 =
p+ s
lim
lim
s+
M
=0
s
2.1.4
Divisione per t
lim
esiste ed `e finito allora
Z +
F (t)
L
=
f (u)du.
t
s
Dimostrazione. Sia
G(t) =
F (t)
t
ovvero
F (t) = tG(t);
passando alle trasformate di Laplace dei due membri ed applicando il teorema
2.1.3 segue
d
L[F (t)] = L[tG(t)] = L[G(t)].
ds
30
d
g(s).
ds
Integrando membro a membro tra s e p e utilizzando il teorema 2.1.8 segue:
Z p
Z p
d
f (u)du =
g(u)du = g(s) g(p).
s
s du
f (s) =
2.1.5
f (s) =
est F (t)dt
da cui
lim f (s) = f (0) = lim
s0
s0
Dunque
Z
+
st
F (t)dt =
F (t)dt.
0
F (t)dt = f (0)
2.2
Antitrasformata di Laplace
Definizione 2.2.1 Se N (t) `e una funzione di t tale che, per ogni t > 0, si
ha
Z t
N (u)du = 0
0
1
1
N (t) =
t = 1/2
t=1
altrimenti
31
In generale ogni funzione che abbia valore nullo in tutti i punti, eccetto in
un insieme numerabile, `e una funzione nulla. Evidentemente
L[N (t)] = 0.
Definizione 2.2.2 Se L[F (t)] = f (s) `e la trasformata di Laplace di F (t)
allora F (t) si dice Antitrasformata di Laplace di f (s) (oppure Trasformata
Inversa) e si scrive
F (t) = L1 [f (s)].
L1 `e detto Operatore Trasformata Inversa di Laplace.
Evidentemente poich`e la trasformata di Laplace di una funzione nulla `e 0 ne
consegue che
L[F (t) + N (t)] = L[F (t)] + L[N (t)] = L[F (t)]
e perci`o possiamo concludere che in generale due diverse funzioni possono
ammettere la stessa trasformata di Laplace.
Se si escludono le funzioni nulle `e per`o possibile stabilire un risultato di unicit`a, vale infatti il seguente teorema.
Teorema 2.2.1 (Teorema di Lerch). Funzioni diverse continue e definite
nellintervallo [0, +) ammettono trasformate di Laplace differenti.
Nel seguito assumeremo sempre, salvo esplicita affermazione contraria, che
siano soddisfatte le ipotesi del teorema di Learch.
2.2.1
Propriet`
a dellAntitrasformata di Laplace
1. Propriet`a di linearit`a:
se f1 (s) ed f2 (s) sono le trasformate di Laplace di F1 (t) ed F2 (t)
rispettivamente, allora
L1 [c1 f1 (s) + c2 f2 (s)] = c1 L1 [f1 (s)] + c2 L1 [f2 (s)]
= c1 F1 (t) + c2 F2 (t),
c1 , c2 C.
Dimostrazione.
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = c1 f1 (s) + c2 f2 (s)
32
f (s a) =
e(sa)t F (t)dt
Dunque
L1 [f (s a)] = eat F (t).
3. IIa Propriet`a di traslazione:
posto
L1 [f (s)] = F (t)
si ha
1
as
L [e
f (s)] = G(t) =
F (t a)
ta
t < a,
33
con a > 0.
Dimostrazione. Da
f (s) =
est F (t)dt
si ha
sa
f (s) =
es(t+a) F (t)dt
esu F (u a)du
st
0 dt +
est F (t a)dt
est G(t)dt.
1
L [f (ks)] = F
k
1
t
.
k
1
L [f (ks)] = F
k
1
t
.
k
34
Z
f (u)du =
F (t)
.
t
0t
1/
F (t) =
0
t>
dove > 0.
35
1/
` chiaro che per 0 laltezza del rettangolo cresce oltre ogni liE
mite mentre la larghezza tende a 0, in modo tale per`o che larea del
rettangolo sia costantemente uguale a 1, cio`e
Z +
F (t)dt = 1.
0
est
1 es
dt =
.
(2.4)
36
(t)dt = 1
(ii)
Z
(t)G(t)dt = G(0)
(t a)G(t)dt = G(a)
Z t
f (s)
L
=
F (u)du.
s
0
Dimostrazione. Basta tener conto dellanaloga propriet`a delle trasformate di Laplace.
1
9. Propriet`a di Convoluzione:
se
L1 [f (s)] = F (t)
e
L1 [g(s)] = G(t)
allora
1
L [f (s)g(s)] =
t
0
F (u)G(t u)du = F G.
F G `e detta Convoluzione di F e G.
37
+
st
e
0
Z
= lim
M +
M
st
F (u)G(t u)du dt =
Z
t
0
F (u)G(t u)du dt =
= lim SM
M +
dove
SM =
=
M
st
e
0
Z Z
Z
Rtu
F (u)G(t u)du dt =
u=t
Rtu
38
u+v =M
Rvu
M
Consideriamo ora il seguente cambiamento di variabili
v =tu
t = t(v, u) = v + u
u=u
u = (v, u) = u.
Cosicch`e la regione Rtu `e trasformata nella regione Rvu in figura. Per
un noto teorema sul cambiamento di variabile negli integrali doppi si
ha:
Z Z
SM =
est F (u)G(t u)dudt
Rtu
=
dove
e quindi
Z Z
t
v
J(u, v) =
u
v
SM =
Z Z
1 1
=
u 0 1
u
t
u
=1
es(u+v) F (u)G(v)dudv.
Rvu
Dunque
SM =
M
v=0
M v
u=0
es(u+v) F (u)G(v)dudv.
39
u+v M
u + v > M, 0 v M.
M
K(u, v) 0
u+v =M
K(u, v)
M
In termini di questa funzione abbiamo
Z MZ M
SM =
K(u, v)dudv.
v=0
u=0
Allora
lim SM = lim
M +
M +
= lim
M +
= lim
M +
Z
v=0
v=0
K(u, v)dudv
u=0
es(u+v) F (u)G(v)dudv
u=0
su
F (u)du
u=0
esv G(v)dv
v=0
+
su
F (u)du
Z
+
sv
G(v)dv
= f (s)g(s).
2.3
40
P (s)
Q(s)
(2.5)
X 1
A1
A2
An
f (s) =
+
++
.=
s 1 s 2
s n
s j
j=1
(2.6)
3s2 + s 1
.
s(s2 1)
41
Si riducono le frazioni al medesimo denominatore e quindi si uguagliano i coefficienti dei numeratori ottenendo un sistema di equazioni algebriche lineari
che, risolto, permette di determinare i coefficienti. Quindi
A(s2 1) + Bs(s + 1) + Cs(s 1)
(A + B + C)s2 + (B C)s A
=
s(s2 1)
s(s2 1)
Pertanto si deve risolvere il sistema lineare
3 A
= 1
A +B +C =
B C =
1
B +C = 2
A
= 1
B C = 1
Ak
k6=j
1
A =
B = 3/2
C = 1/2
s j
.
s k
3s2 + s 1
A
B
C
= +
+
.
2
s(s 1)
s
s1 s+1
dove
3s2 + s 1
=1
s0
s2 1
42
3s2 + s 1
3
=
s1 s(s + 1)
2
3s2 + s 1
1
= .
s1 s(s 1)
2
f (s) =
A1
A2
An
+
++
.
2
s (s )
(s )n
(2.7)
In questo caso sappiamo solo che A1 `e il residuo del polo rispetto alla
funzione f (s)
A1 = R[f (s), ].
Moltiplicando per (s ) si ottiene
(s )f (s) = A1 +
A2
An
++
s
(s )n1
da cui segue
A2 = R[(s )f (s), ]
e, in generale, la propriet`a che
Ak = R (s )k1f (s), , k = 1, . . . , n
(2.8)
che, per`o non fornisce un metodo pratico per calcolare tali costanti. Moltiplicando (2.7) per (s )n si ottiene
(s )n f (s) = A1 (s )n1 + A2 (s )n2 + + (s )An1 + An , (2.9)
43
(2.10)
+ + An1 ,
da cui, calcolando il limite
d
(s )n f (s).
s ds
An1 = lim
Derivando (2.10) si ottiene
d2
(s )n f (s) = A1 (n 1)(n 2)(s )n3 + (n 2)(n 3)A2 (s )n4
ds2
+ + 2An2 ,
An2
(2.11)
1
d2
= lim 2 (s )n f (s)
2 s ds
1
dn1
lim n1 (s )n f (s).
(n 1)! s ds
(2.12)
La formula (2.12) fornisce quindi lespressione generale del residuo di un polo di molteplicit`a n, quindi insieme alla relazione (2.8) consente di calcolare
tutte le costanti Ak , k = 1, . . . , n.
Come esempio calcoliamo ora la scomposizione in frazioni parziali della funzione
3s3 2s2 + s + 4
f (s) =
.
(s 1)4
Si ha
f (s) =
A
B
C
D
+
+
+
.
2
3
s 1 (s 1)
(s 1)
(s 1)4
44
d3
1
lim 3 (3s3 2s2 + s + 4) = 3,
3! s1 ds
1
d2
B = R [(s 1)f (s), 1] = lim 2 (3s3 2s2 + s + 4) = 7,
2! s1 ds
d
C = R (s 1)2 f (s), 1 = lim (3s3 2s2 + s + 4) = 6,
s1 ds
3
D = R (s 1) f (s), 1 = lim(3s3 2s2 + s + 4) = 6.
A = R [f (s), 1] =
s1
In definitiva abbiamo
f (s) =
3
7
6
6
+
+
+
.
2
3
s 1 (s 1)
(s 1)
(s 1)4
F (s) = 2A
2B
(s )2 + 2
(s )2 + 2
(2.13)
A = e [R[f, z0 ]]
(2.14)
B = m [R[f, s0 ]]
(2.15)
R[f, z0 ] R[f, z 0 ]
+
=
s z0
s z0
R[f, z0 ] R[f, z0 ]
+
.
s z0
s z0
P (s)
P (z0 )
=
sz0 s z 0
z0 z 0
= lim
=
P (z0 )
.
2m(z0 )
Di conseguenza
R[f, z0 ] =
Calcoliamo ora il residuo in z 0 :
P (z0 )
.
2m(z0 )
= lim
sz 0
P (s)
P (z 0 )
=
s z0
z 0 z0
P (z 0 )
.
2m(z0 )
45
46
A B
A + B
+
(z ) (z ) +
(A + B)[(z ) + ] + (A B)[(z ) ]
(z )2 + 2
A(z ) + B(z ) + A B
(z )2 + 2
+
A(z ) B(z ) A B
(z )2 + 2
2A(z )
2B
.
2
2
(z ) +
(z )2 + 2
10s 22
=
s + 2 + 3
lim
s2+3
s=2+3
42 + 30
= 5 + 7.
6
10s 22
s + 2 + 3
20 + 30 22
6
47
= 10
(s + 2)
3
2B
(s + 2)2 + 9
(s + 2)2 + 9
3
(s + 2)
14
.
2
(s + 2) + 9
(s + 2)2 + 9
Abbiamo visto i tre casi separatamente ma, come vedremo in seguito, quando
una funzione presenta contemporaneamente poli di natura diversa allora la
scomposizione in frazioni parziali `e la somma dei contributi derivanti dalla
scomposizione rispetto a ciascun polo. Per esempio la funzione
f (s) =
s2 (s
5s + 1
1)(s2 + 2s + 2)
2.4
A
B
C
2D(s + 1)
2E
+ + 2+
.
2
s1
s
s
(s + 1) + 1) (s + 1)2 + 1
A
B
C
D + E
=
=
=
=
R[f (s), 1]
R[f (s), 0]
R[sf (s), 0]
R[f (s), 1 + ].
Y (0) = 1
Y (0) = 2.
48
1
s2
s3 2s2 + 1
1
+
s
2
=
s2
s2
e, in definitiva:
y(s) =
s3 2s2 + 1
.
s2 (s2 + 1)
2Cs
2D
A B
+ 2+ 2
2
s
s
s +1 s +1
dove
d s3 2s2 + 1
s0 ds
s2 + 1
A = R[y(s), 0] = lim
= lim
s3 2s2 + 1
=1
s0
s2 + 1
s3 2s2 + 1
+ 3
1 3
C + D = R[y(s), ] = lim 2
=
= +
s
s (s + )
2
2 2
B = R[sy(s), 0] = lim
Quindi
1
s
3
+ 2
2
,
2
s
s +1 s +1
da cui, applicando lantitrasformata di Laplace si ricava
1
s
3
1
Y (t) = L
+
= t + cos t 3 sin t.
s2 s2 + 1 s2 + 1
y(s) =
49
Y (0) = A,
Y (0) = C
2
.
(s 1)3
2
As2 + (B 3A)s 3A 3B + C
+
3
(s 1)
(s 1)6
y(s) =
c1
c2
c3
2
+
+
+
.
3
2
(s 1)
(s 1)
s 1 (s 1)6
c1 t2 t
t5 t
e + c2 tet + c3 et +
e.
2
60
s2
1
1
50
1
s2 1
s3 s + 1
1
(s2 2s + 1)y(s) = s + 2
=
s 1
s2 1
s3 s + 1
y(s) =
.
(s 1)3 (s + 1)
s2 y(s) s 2 2sy(s) + 2 + y(s) =
A
B
C
D
+
+
+
2
s + 1 s 1 (s 1)
(s 1)3
dove
1
s3 s + 1
= ;
3
s1 (s 1)
8
A = R[y(s), 1] = lim
B = R[y(s), 1] =
d 2 s3 s + 1
1
lim 2
2 s1 ds
s+1
1
d (3s2 1)(s + 1) (s3 s + 1)
1
d 2s3 + 3s2 2
lim
=
lim
2 s1 ds
(s + 1)2
2 s1 ds
(s + 1)2
1
(6s2 + 6s)(s + 1)2 2(s + 1)(2s3 + 3s2 2)
lim
2 s1
(s + 1)4
1
(6s2 + 6s)(s + 1) 2(2s3 + 3s2 2)
1 24 6
9
lim
=
= .
3
2 s1
(s + 1)
2
8
8
d s3 s + 1
2s3 + 3s2 2
3
= lim
= .
2
s1 ds
s1
s+1
(s + 1)
4
s1
quindi
y(s) =
s3 s + 1
1
= ,
s+1
2
1 1
9 1
3
1
1
+
+
+
,
2
8 s + 1 8 s 1 4 (s 1)
2(s 1)3
1
9
3
1
Y (t) = et + et + tet + t2 et .
8
8
4
4
51
Y (0) = 1
Y (0) = 2.
s2
f (s)
+ 2
2
2
s +
s + 2
s
2
f (s)
2
+ 2
2
2
+
s +
s + 2
Applicando il teorema di convoluzione
s2
f (s)
1
1
Y (t) = L
+L
s2 + 2
s2 + 2
=
s2
sin t
2 sin t
+ F (t)
Z
2 sin t 1 t
= cos t
+
F (u) sin (t u)du.
0
= cos t
Y (0) = 1
Y (/2) = 1.
s2
s
+4
52
s
s3 + ks2 + 5s + 4k
=
s2 + 4
s2 + 4
s3 + ks2 + 5s + 4k
y(s) =
(s2 + 4)(s2 + 9)
s2 y(s) + 9y(s) = s + k +
y(s) =
4B
2Cs
6D
2As
2
+ 2
2
2
s +4 s +4 s +9 s +9
dove
s3 + ks2 + 5s + 4k
s2 (s + 2)(s2 + 9)
A + B = R[y(s), 2] = lim
8 4k + 10 + 4k
1
=
5(4)
10
s3 + ks2 + 5s + k
s3 (s2 + 4)(s + 3)
C + D = R[y(s), 3] = lim
27 9k + 15 + 4k
5k 12
2 k
=
= .
(5)(6)
30
5 6
1
s
4
s
k
+
+
.
5 s2 + 4 5 s2 + 9 s2 + 9
1
4
k
cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5
5
3
1
4
4
cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5
5
5
Y (0) = 0
Y (/2) = 0.
53
s2
s
+1
ks2 + s + k
s2 + 1
ks2 + s + k
y(s) = 2
.
(s + 1)(s2 2s + 2)
(s2 2s + 2)y(s) =
2B
2C(s 1)
2D
2As
s2 + 1 s2 + 1 (s 1)2 + 1 (s 1)2 + 1
dove
A + B = R[y(s), ] = lim
s
=
e
ks2 + s + k
(s + )(s2 2s + 2)
1
1 + 2
1
=
= (1 + 2)
(2)(1 2)
(1 2) 1 + 2
10
ks2 + s + k
s1+ (s2 + 1)(s 1 + )
C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
2k + 1 + + k
2k + 1 + + k 2
=
(1 + 2)(2)
2(2 + )
2
1
(4k + 2k 2 2 + 1 2k + k)
10
1
1
1
(1 5k 3) = (5k + 3).
10
10 10
La trasformata di Laplace y(s) risulta
=
y(s) =
1
s
2
1
1
(s 1)
5k + 3
1
+
2
2
2
5 s + 1 5 s + 1 5 (s 1) + 1
5
(s 1)2 + 1
54
1
2
1
5k + 3 t
cos t sin t et cos t +
e sin t.
5
5
5
5
2 3e/2
5e/2
2
1
2
1
cos t sin t et cos t + /2 et sin t.
5
5
5
5e
Y (0) = 0,
Y (0) = 6.
=2
12
4
+
,
2
s
s+1
4
12
+
2
s
s+1
6s3 + 18s2 + 4s + 4
.
s2 (s + 1)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
s2 (s + 1)(s2 3s + 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
.
s2 (s + 1)(s 1)(s 2)
55
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
s0 ds (s + 1)(s 1)(s 2)
A = R[y(s), 0] = lim
3
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
=
3
2
s0 ds s 2s s + 2
2
3s3 + 9s2 + 2s + 2
B = R[sy(s), 0] = lim
=1
s0 (s + 1)(s 1)(s 2)
= lim
3s3 + 9s2 + 2s + 2
=1
s1 s2 (s 1)(s 2)
C = R[y(s), 1] = lim
3s3 + 9s2 + 2s + 2
= 8
s1 s2 (s + 1)(s 2)
D = R[y(s), 1] = lim
3s3 + 9s2 + 2s + 2
11
= .
2
s2 s (s + 1)(s 1)
2
E = R[y(s), 2] = lim
Quindi
1
2
2
16
11
+ 2+
+
.
s s
s+1 s1 s2
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza
Y (t) = 1 + 2t + 2et 16et + 11e2t .
y(s) =
Y (0) = 1,
Y (0) = 0,
56
quindi
s4
f (s)
+ 2
.
4s + 3 s 4s + 3
Osserviamo che possiamo trasformare in frazioni parziali il primo addendo a
secondo membro, in quanto `e indipendente da F (t), per il secondo addendo
possiamo scomporre in frazioni parziali la funzione che non dipende da f (s)
e per antitrasformare il risultato applichiamo il teorema di convoluzione.
Quindi
A
B
C
D
y(s) =
+
+ f (s)
+
.
s3 s1
s3 s1
Calcoliamo i coefficienti A, B, C, e D:
y(s) =
s2
A = lim(s 3)
s3
s4
1
=
(s 1)(s 3)
2
s4
3
=
s1
(s 1)(s 3)
2
1
1
C = lim(s 3)
=
s3
(s 1)(s 3)
2
1
1
D = lim(s 1)
= .
s1
(s 1)(s 3)
2
B = lim(s 1)
Quindi
1
3
1
1
+
+ f (s)
.
y(s) =
2(s 3) 2(s 1)
2(s 3) 2(s 1)
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza applicando il teorema di convoluzione
e3t 3et
+
+ F (t) e3t + F (t) et
2
2
Z t
Z t
e3t 3et
3(tu)
=
+
+
F (u) e
du +
F (u)etu du.
2
2
0
0
Y (t) =
57
Y (0) = 0, Y (0) = 1
0t1
t > 1.
1
0
est dt =
0
1 es
.
s
1 es
s + 1 es
=
.
s
s
da cui
s + 1 es
1
1
es
=
+
.
s(s2 + 4)
s2 + 4 s(s2 + 4) s(s2 + 4)
Poniamo per comodit`a
1
g(s) =
2
s(s + 4)
y(s) =
e scomponiamo in frazioni parzili g(s), funzione che ammette un polo semplice s = 0 e due poli complessi coniugati s = 2:
g(s) =
A
2B(s )
2C
+
2
2
s
(s ) +
(s )2 + 2
58
s0
s2
1
1
=
+4
4
= 0, = 2 e inoltre
1
1
= .
s2 s(s + 2)
8
B + C = R[g(s), 2] = lim
In definitiva
g(s) =
e quindi
s
1
2
4s 4(s + 4)
1
s
es
ses
1
y(s) = 2
+
+
.
s + 4 4s 4(s2 + 4)
4s
4(s2 + 4)
1
s
t1
4
1 e
L
=
4s
0
0<t<1
L1
cos 2(t 1)
es
4
=
4(s2 + 4)
0
t1
0 < t < 1.
sin 2t 1 1
1 1
sin 2t 1 1
+ cos 2t
2
4 4
da cui semplificando ulteriormente:
sin 2t 1
1
sin 2t 1 1
+ cos 2t
2
4 4
t1
0<t<1
t1
0<t<1
59
tY + Y + 4tY = 0
Y (0) = 3
Y (0) = 0.
ovvero
d
d 2
s y(s) sY (0) Y (0) + sy(s) Y (0) 4 y(s) = 0.
ds
ds
(s2 + 4)
dy
+ sy(s) = 0
ds
dy
sds
= 2
.
y
s +4
Integrando si ha
log y +
1
log(s2 + 4) = C
2
cio`e
C
.
s2 + 4
Per determinare lantitrasformata di y(s), consultando la tabella delle trasformate si verifica che
Y (t) = CJ0 (2t).1
y(s) =
t2
t4
t6
+
+ ...,
22
22 42
22 42 62
60
tY + 2Y + tY = 0
Y (0+ ) = 1
Y () = 0.
d
d 2
s y(s) sY (0+ ) Y (0+ ) + 2(sy(s) Y (0+ )) y(s) = 0.
ds
ds
oppure
y (s) =
s2
1
.
+1
Integrando si ha
y(s) = arctan s + A.
Poich`e per il teorema 2.1.8 y(s) 0 per s + deve essere A = /2.
Quindi
1
y(s) = arctan s = arctan .
2
s
Dalla tabella delle trasformate di Laplace risulta
1
sin t
1
=
.
Y (t) = L arctan
s
t
Si noti che questa funzione soddisfa la condizione Y () = 0.
e risulta
1
L[J0 (t)] =
.
1 + s2
61
dX
= 2X(t) 3Y (t)
dt
dY
= Y (t) 2X(t)
dt
X(0) = 8
Y (0) = 3.
L
= 2L[X(t)] 3L[Y (t)]
dt
dY
(s 2)x(s) + 3y(s) = 8
2x(s) + (s 1)y(s) = 3.
A
B
+
s+1 s4
s1
8s 17
=5
s4
8s 17
= 3,
s4 s + 1
B = R[x(s), 4] = lim
quindi
5
3
+
s+1 s4
e la prima componente della soluzione del sistema `e
5
3
1
1
X(t) = L [x(s)] = L
+
s+1 s4
x(s) =
= 5et + 3e4t .
Per la funzione y(s) risulta
(s 2) 8
2
3
3s 22
=
y(s) =
s2
(s + 1)(s 4)
3
2
s1
C
D
+
s+1 s4
3s 22
=5
s1 s 4
C = R[y(s), 1] = lim
3s 22
= 2,
s4 s + 1
D = R[y(s), 4] = lim
quindi
y(s) =
5
2
s+1 s4
62
63
s+1 s4
= 5et 2e4t .
Esempio 2.4.13 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, il seguente
sistema di equazioni differenziali
X (t) Z(t) = et
Y (t) + Z (t) = 1
X(t) + Y (t) = 0
X(0) = 2
Y (0) = Z(0) = 0.
sx(s)
X(0)
z(s)
=
s+1
1
sy(s)
Y
(0)
+
sz(s)
Z(0)
=
sx(s)
+
2
z(s)
=
s+1
1
sy(s) + sz(s) =
sy(s) x(s) = 0.
64
x(s) = sy(s)
2
1
2s + 1
s y(s) z(s) =
2 =
s+1
s+1
sy(s) + sz(s) =
s
x(s) = sy(s)
2s + 1
z(s) = s2 y(s) +
s+1
sy(s) + s3 y(s) + 2s + s = 1 .
s+1
s
Ora consideriamo solo la terza equazione.
s(s2 + 1)y(s) =
2s2 + s 1
1 + s s2 2s3
+ =
s+1
s
s(s + 1)
Da cui
y(s) =
1 + s s2 2s3
s2 (s2 + 1)(s + 1)
A B
C
2D(s )
2E
+ 2+
+
.
2
2
s
s
s + 1 (s ) +
(s )2 + 2
A = R[y(s), 0] = lim
1 + s s2 2s3
=1
s0 (s2 + 1)(s + 1)
B = R[sy(s), 0] = lim
1 + s s2 2s3
1
=
s1
s2 (s2 + 1)
2
C = R[y(s), 1] = lim
65
1 + s s2 2s3
s s2 (s + )(s + 1)
D + E = R[y(s), ] = lim
=
1 + + 1 + 2
2( + 1)
1
3 + 2
= (1 + 5).
2( 1)
4
1
s
5
1
+
2
2
2
s
2(s + 1) 2(s + 1) 2(s + 1)
X(0) = 1
Y (0) = 1.
66
(s 2)x(s) + 2y(s) = 1 +
1
s1
2s
1
=
s1
s1
s2
1
=
s1
s1
Per risolvere questo sistema lineare usiamo la regola di Cramer. Calcoliamo
prima il determinante della matrice dei coefficienti
s2
2
det
= (s 2)(s + 1) + 2 = s2 s = s(s 1)
1 s + 1
x(s) + (s + 1)y(s) = 1
quindi
2s
2
s1
s2
s+1
s
1
x(s) =
s(s 1)
=
(s + 1)(2 s) 2(s 2)
6 s s2
=
.
s(s 1)2
s(s 1)2
A
B
C
+
+
s
s 1 (s 1)2
6 s s2
=6
s0 (s 1)2
A = R[x(s), 0] = lim
s1
d 6 s s2
ds
s
(1 2s)s (6 s s2 )
= 7
s1
s2
6 s s2
C = R[(s 1)x(s), 1] = lim
= 4.
s1
s
= lim
Pertanto
x(s) =
7
4
6
+
s s 1 (s 1)2
1
s
2
1
s
1
y(s) =
s(s 1)
=
(s 2)2 + (2 s)
s2 5s + 6
=
.
s(s 1)2
s(s 1)2
A
B
C
+
+
s
s 1 (s 1)2
s2 5s + 6
=6
A = R[y(s), 0] = lim
s0 (s 1)2
d s2 5s + 6
s1 ds
s
B = R[y(s), 1] = lim
6
5
2
+
s s 1 (s 1)2
67
68
(2.16)
y(s) =
f (s)
.
1 k(s)
69
y(s) =
2(s2 + 1)
2
2
= 3+ 5
5
s
s
s
e quindi
Y (t) = L1 [y(s)] = L1
2
2
+ 5
3
s
s
2
4
t
t
1
=2
+2
= t2 + t4 .
2!
4!
12
Esempio 2.4.16 Risolvere lequazione integrale
Z t
Y (t u)Y (u)du = 16 sin 4t
0
s2
64
+ 16
8
.
+ 16
s2
(2.17)
70
Allora
Y (t) = L1 [y(s)] = 8J0 (4t)
dove J0 (t) `e la funzione di Bessel di ordine zero che abbiamo gi`a visto a
pagina 59. Cos`
Y (t) = 8J0 (4t)
e
Y (t) = 8J0 (4t)
sono entrambe soluzioni dellequazione integrale (2.17).
Esempio 2.4.17 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente equazione integrale
Z t
Y (t) = cosh 2t +
(t u)Y (u)du.
0
s
y(s)
+
s2 4
s2
quindi
1
s
y(s) 1 2 = 2
s
s 4
da cui
y(s) =
s3
.
(s2 1)(s2 4)
A
B
C
D
+
+
+
.
s1 s+1 s2 s+2
71
s1 (s + 1)(s2 4)
6
A = R[y(s), 1] = lim
s3
1
=
s1 (s + 1)(s2 4)
6
B = R[y(s), 1] = lim
2
s3
=
.
s2 (s + 2)(s2 1)
3
C = R[y(s), 2] = lim
1
2
2
1
+
+
.
6(s 1) 6(s + 1) 3(s 2) 3(s + 2)
1
1
2
2
Y (t) = L1 [y(s)] = et et + e2t + e2t .
6
6
3
3
Y (t) =
cos(t u)Y (u)du
0
L[Y (t)] = L
cos(t u)Y (u)du
0
y(s) =
s2 + 1
.
s3
72
1
1
+ 3.
s s
Y (t) + 2Y (t) + 2
Y (t u)du = cos t
0
s3 + s2 + s
.
(s2 + 1)(s2 + 2s + 2)
s3/4 = 1
2As
2B
2C(s + 1)
2D
2
+
.
2
2
s + 1 s + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
73
Calcoliamo i residui
A + B = R[y(s), ] = lim
s
s3 + s2 + s
(s + )(s2 + 2s + 2)
1
1 +
=
2(1 + 2 + 2)
2(1 + 2)
2+
1
1
= (2 + ).
2(2 ) 2 +
10
s3 + s2 + s
s1+ (s2 + 1)(s + 1 + )
C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
=
1+ 2
2 + 2 2 1 +
=
(1 2)2
2(2 + ) 2
1
3
(2 + 2 + 1) =
+ .
10
10 10
Quindi
y(s) =
2
s
1
1
3
s+1
1
1
.
5 s2 + 1 5 s2 + 1 5 (s + 1)2 + 1 5 (s + 1)2 + 1
mentre la soluzione `e
Y (t) =
2
1
3
1
cos t sin t et cos t et sin t.
5
5
5
5
74
dQ
;
dt
dI
d2 Q
=L 2;
dt
dt
75
E
I
C1
C2
I1
M
A
I2
L
H
G
Figura 2.2:
76
d2 Q
dQ Q
+R
+ E =0
2
dt
dt
C
ovvero
L
dQ Q
d2 Q
+R
+ = E.
2
dt
dt
C
dI
Q(t)
+ 16I(t) +
= E.
dt
0.02
77
d2 Q
dQ Q(t)
+ 16
+
= E.
2
dt
dt
0.02
(2.18)
Q(0) = 0
(2.19)
150
.
s
s(s2
150
.
+ 8s + 25)
A
2B(s + 4)
6C
+
2
s
(s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
dove
A = R[q(s), 0] = lim
s0 s2
150
=6
+ 8s + 25
e
B + C = R[q(s), 4 + 3] =
=
quindi
lim
s4+3
150
s(s + 4 + 3)
150
25 3 4
=
= 3 + 4,
(4 + 3)6
3 + 4 3 4
q(s) =
6
6(s + 4)
24
.
2
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
78
I(t)
150
+9
s2
per cui
150
+ 9)(s2 + 8s + 25)
cosicch`e la funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati
s = 3 e s = 4 3 pertanto lo sviluppo in frazioni parziali `e il
seguente
q(s) =
q(s) =
(s2
2As
6B
2C(s + 4)
6D
2
+
.
2
2
s + 9 s + 9 (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
Calcoliamo le costanti
150
s3 (s + 3)(s2 + 8s + 25)
A + B = R[q(s), 3] = lim
=
150
25
25
3 2
=
6(16 + 24) 8(2 + 3)
8(3 + 2) 3 2
25
(3 2);
104
C + D = R[q(s), 4 + 3] =
150
s4+3 (s2 + 9)(s 4 + 3)
lim
150
6(16 24)
25
3 + 2
25
=
8(2 3)
8(3 2) 3 + 2
25
(3 2),
104
79
pertanto
q(s) =
75
s
75
1
75
s+4
+
+
+
2
2
52 s + 9 26 s + 9 52 (s + 4)2 + 9
1
75
.
26 (s + 4)2 + 9
75
25
75
25
sin 3t
cos 3t e4t sin 3t + e4t cos 3t
26
52
26
52
25
25
(2 sin 3t 3 cos 3t) + e4t (3 cos 3t 2 sin 3t)
52
52
= Q (t) =
75
25
(2 cos 3t + 3 sin 3t) e4t (sin 3t + 18 cos 3t).
52
52
R2 = 10,
R3 = 30
L1 = 4H,
L2 = 2H.
e inoltre
E = 110V,
Percorriamo i circuiti chiusi KLMNK e NP JKN in senso orario. Percorrendo questi circuiti consideriamo le cadute di tensione positive quando si va
contro corrente. Un aumento di tensione `e considerato come una caduta di
tensione negativa. Se I `e la corrente nel circuito NP JKN questa si divide,
nel nodo K, in I1 e I2 in modo tale che I = I1 + I2 (prima legge di Kirchhoff). Applichiamo ora la seconda legge di Kirchhoff ai circuiti KLMNK e
NP JKN, ottenendo rispettivamente:
dI2
dI1
dI
80
R3
J
I
R2
L2
I1
K
I2
R1
L1
dI1
dI2
dI
5i1 (s) (si1 (s) i1 (s)(0)) + 2(si2 (s) I2 (0)) + 10i2 (s) = 0
i2 (s) =
55
.
s(2s + 55)
A
C
+
s
s 55/2
55
=1
s0 2s + 55
55
B = R[i2 (s), 55/2] = lim
= 1
s55/2 2s
A = R[i2 (s), 0] = lim
quindi
i2 (s) =
1
1
s s + 55/2
81
Capitolo 3
Trasformate di Fourier
3.1
Introduzione
3.2
Serie di Fourier
` ben noto che una buon numero di funzioni sia rappresentabile, in maniera
E
pi`
u o meno complicata, in serie di potenze. Comunque questo non `e il solo
82
83
modo per sviluppare in serie funzioni di variabile reale. Un modo alternativo `e lespressione di una funzione come somma di seni e coseni. Tali serie
prendono il nome di serie di Fourier. Un punto di forza di tali sviluppi in
serie `e che esistono anche se le funzioni presentano punti di discontinuit`a e
non sono differenziabili in qualche punto del dominio. Inoltre le funzioni trigonometriche sono facilmente differenziabili ed integrabili. Pu`o meravigliare
il fatto che una qualsiasi funzione possa essere sviluppata, in un determinato
intervallo, come somma di funzioni pari e dispari, tuttavia consideriamo che
se F (x) pu`o essere scritta nel seguente modo:
1
1
F (x) = [F (x) + F (x)] = [F (x) + F (x) + F (x) F (x)]
2
2
Posto
1
P (x) = [F (x) + F (x)];
2
1
D(x) = [F (x) F (x)]
2
risulta F (x) = P (x) + D(x) con P (x) funzione pari e D(x) funzione dispari.
Per iniziare lo studio delle serie di Fourier introduciamo le ipotesi cui devono
soddisfare le funzioni di variabile reale per poter essere sviluppabili in serie.
Tali condizioni sono dette condizioni di Dirichlet e sono sufficienti per la
convergenza della serie di Fourier:
1. F (x) `e definita per ogni x ]c, c + 2l[;
2. F (x) e F (x) sono generalmente continue per x ]c, c + 2l[;
3. F (x + 2l) = F (x), cio`e F (x) `e periodica di periodo 2l.
Allora in ogni punto di continuit`a di F si ha
a0 X
nx
nx
F (x) =
+
an cos
+ bn sin
2
l
l
n=1
(3.1)
a0 X
nx
nx
1
(F (x + 0) + F (x 0)) =
+
an cos
+ bn sin
2
2
l
l
n=1
dove
1
a0 =
l
(3.2)
c+2l
F (x)dx,
c
(3.3)
84
1
an =
l
c+2l
1
bn =
l
c+2l
F (x) cos
nx
dx,
l
n = 1, 2, . . .
(3.4)
F (x) sin
nx
dx,
l
n = 1, 2, . . .
(3.5)
0+
0+
F (x + 0)
F (x 0)
F (x+0)+F (x0)
2
La serie (3.1), o (3.2), con i coefficienti definiti da (3.3), (3.4) e (3.5), si chiama
serie di Fourier di F (x). In molti casi risulta c = 0 oppure c = l. La serie di
Fourier converge ad F (x) in ogni punto di continuit`a della funzione, mentre
nei punti di discontinuit`a la serie converge al valor medio del salto.
Lemma 3.2.1 Se k N allora
Z l
Z l
kx
kx
sin
dx =
cos
dx = 0.
l
l
l
l
85
kx
l
cos
dx =
l
k
l
l
l
l
d
kx
l
kx
sin
dx =
sin
= 0.
dx
l
k
l l
cos
nx
mx
cos
dx =
l
l
sin
l
sin
b)
Z
mx
nx
sin
dx =
l
l
m 6= n
m = n 6= 0
mx
nx
cos
dx = 0.
l
l
(3.6)
(3.7)
e
Sommando e sottraendo (3.6) a (3.7) seguono rispettivamente
cos cos =
1
[cos( ) + cos( + )]
2
sin sin
1
[cos( ) cos( + )] .
2
86
(3.8)
(3.9)
e
segue
sin cos =
1
[sin( ) + sin( + )] .
2
Allora per m 6= n
Z l
Z
mx
nx
1 l
(m n)x
(m + n)x
sin
cos
dx =
sin
+ sin
dx
l
l
2 l
l
l
l
e il risultato `e una conseguenza del lemma 3.2.1. Se invece m = n
Z l
Z
mx
mx
1 l
2mx
sin
cos
dx =
sin
= 0.
l
l
2 l
l
l
87
1
bn =
l
F (x) cos
nx
dx;
l
F (x) sin
nx
dx;
l
)
l
)
a0
1
A=
=
2
2l
F (x)dx.
(3.10)
Z l
Z l
0 m 6= n
mx
nx
mx
nx
cos
cos
dx =
sin
sin
dx =
l
l
l
l
l
l
l m = n 6= 0
sin
mx
nx
cos
dx = 0
l
l
m, n = 1, 2, 3, . . .
88
mx
cos
F (x)dx = A
l
l
X
n=1
= am l
an
cos
mx
dx+
l
mx
nx
cos
cos
dx + bn
l
l
l
mx
nx
cos
sin
dx
l
l
l
m 6= 0.
Quindi
1
am =
l
F (x) cos
mx
dx
l
m = 1, 2, 3, . . .
m 6= 0.
Quindi
1
bm =
l
F (x) sin
mx
dx
l
m = 1, 2, 3, . . .
89
Lipotesi di periodicit`a della funzione sembrerebbe essere particolarmente restrittiva, in realt`a non `e cos` poich`e se una funzione f (x) `e definita e continua
(o anche generalmente continua) nellintervallo [l, l] allora la funzione pu`o
essere prolungata periodicamente, riproducendola tale e quale, in tutti gli
intervalli di ampiezza 2l che si trovano a destra e a sinistra dellintervallo di
definizione.
5l
3.2.1
3l
3l
5l
F (x) =
cn en
x
l
n=
dove, ponendo c = l
1
cn =
2l
F (x)en l dx.
90
cn en
x
l
n=
0
X
cn en
x
l
n=
cn en
n=1
n x
l
cn e
+ c0 +
n=1
= c0 +
x
l
cn en
n=1
X
cn en
x
l
+ cn en
x
l
n=1
= c0 +
x
l
n
X
(cn + cn ) cos
n=1
nx o
nx
+ (cn cn ) sin
.
l
l
nx
dx = an ,
l
F (x) cos
l
(cn cn ) =
2l
=
2l
1
=
l
3.3
l
l
l
n = 1, 2, 3, . . .
x
x
F (x) en l en l dx
F (x)(2) sin
l
l
F (x) sin
nx
dx
l
nx
dx = bn ,
l
n = 1, 2, 3, . . . , .
+
X
n=
cn e
nx
l
(3.12)
1
cn =
2l
Posto
F (x)e
nx
l
91
dx.
1
f (n) =
2
F (x)e
nx
l
dx
(3.13)
(3.14)
3.3.1
Riconsideriamo ora lo sviluppo di Fourier di F (x), l < x < l, nella formulazione (3.1) con i coefficienti dati in ), ) e ) ovvero
a0 X
nx
nx
F (x) =
+
an cos
+ bn sin
2
l
l
n=1
dove
a0
an
bn
1
=
l
1
=
l
1
=
l
F (x)dx,
F (x) cos
nx
dx,
l
F (x) sin
nx
dx.
l
92
Supponiamo ora che la funzione F (x) sia dispari. In questo caso F (x) cos nx
l
`e una funzione dispari per ogni n N mentre F (x) sin nx
`
e
una
funzione
l
pari per ogni n N. Conseguentemente
an = 0
mentre
2
bn =
l
Pertanto
n = 0, 1, 2, . . .
F (x) sin
F (x) =
nx
dx.
l
bn sin
n=1
fs (n) =
allora
F (x) sin
0
nx
dx,
l
(3.15)
nx
l
n = 1, 2, . . .
(3.16)
2
bn = fs (n)
l
e perci`o si scrive
2X
nx
F (x) =
fs (n) sin
.
l n=1
l
(3.17)
a0 X
nx
F (x) =
+
an cos
2
l
n=1
1
a0 =
l
ovvero
2
F (x)dx =
l
l
1
a0
=
2
l
2
an =
l
Posto
fc (n) =
risulta
F (x) cos
F (x)dx
F (x)dx
F (x) cos
0
nx
dx,
l
1
a0 = fc (0),
l
93
nx
dx.
l
n = 0, 1, 2, . . .
(3.18)
2
an = fc (n)
l
e di conseguenza
1
2X
nx
fc (n) cos
.
F (x) = fc (0) +
l
l n=1
l
(3.19)
94
2l
2l
Per calcolare invece la trasformata seno si definisce il prolungamento periodico dispari della funzione, che si ottiene prima prolungando la funzione
nellintervallo [l, 0] in modo simmetrico rispetto allorigine del riferimento
cartesiano e poi prolungando per periodicit`a come gi`a visto in precedenza.
Nel seguente grafico ne `e riportato un esempio.
2l
2l
95
bn sin
n=1
dove
2
bn =
2
ovvero
bn =
x sin
0
2
=
n
F (x) sin
nx
dx
2
nx
dx
2
x
0
nx
2
d
nx
cos
dx
dx
2
Z 2
2
nx 2
nx
=
x cos
cos
dx
n
2 0
2
0
2
=
n
2 h nx i2
4 cos n
2 cos n
sin
=
n
2 0
n
96
dunque
X
4 cos n
nx
F (x) =
sin
n
2
n=1
x
1
2x
1
3x
1
+
sin
sin
+ ...
= 4 sin
2
2
2
3
2
4 X (1)n+1
nx
=
sin
.
n=1
n
2
La serie converge ad F (x) in tutti i punti x R ad eccezione di x = 2 4n,
n N, in cui la serie converge a zero mentre la funzione tende ad assumere
i valori 2.
b) Per sviluppare F (x) in serie di soli coseni `e necessario che F (x) sia periodica e pari. Estendiamo quindi la sua definizione a quella di funzione pari di
periodo 4 (quindi l = 2).
Allora
F (x) = a0 +
an cos
n=1
dove
2
a0 =
2l
1
xdx =
2
nx
2
xdx = 1
0
97
2
=
2
=
F (x) cos
x cos
nx
dx
2
nx
dx
2
2
Z 2
nx
2
nx
2
= x
sin
sin
dx
n
2
n 0
2
0
2
nx
4
cos
=
n2 2
2
0
=
4
n2 2
(cos n 1).
In definitiva
F (x) = 1 +
X
n=1
4
n2 2
(cos n 1) cos
nx
2
8 X
1
(2k + 1)x
=1 2
cos
.
2
k=0 (2k + 1)
2
98
Risulta allora
F (x) = a0 +
an cos
n=1
con l = . Quindi
1
a0 =
e
an
2
=
l
2
=
1
=
1
F (x)dx =
F (x) cos
nx
l
sin x dx =
nx
dx
l
sin x cos nx dx
1 1 cos(n + 1) cos(n 1) 1
=
+
n+1
n1
=
Se n=1 allora
2
a1 =
2(1 + cos n)
,
(n2 1)
Z
n 2.
2 sin 2x
sin x cos xdx =
0
= 0.
2
2 X 1 + cos n
F (x) =
cos nx
n=2 n2 1
2
4 cos 2x cos 4x cos 6x
=
+
+
+ ... .
22 1 42 1 62 1
Esempio 3.3.3 Determinare la serie di Fourier per la funzione
0x<3
2x
F (x) =
0
3 < x < 0
di periodo 6.
a0
1
=
6
F (x)dx
Z
1 3
3
F (x)dx +
F (x)dx =
x dx =
3 0
2
3
0
Z 3
Z 3
1
nx
1
nx
=
F (x) cos
dx =
2x cos
dx
3 3
3
3 0
3
1
=
6
an
Z
2
=
3
3 d nx
x
sin
dx
n dx
3
Z 3
2
nx 3
nx
=
x sin
sin
dx
n
3 0
3
0
=
6 h
nx i3
6
cos
=
[cos n 1].
2
(n)
3 0 (n)2
99
100
1
=
3
1
=
3
nx
1
F (x) sin
dx =
3
3
3
Z
3
0
Z
nx
2x sin
dx
3
3 d
nx
2x
cos
dx
n dx
3
Z 3
nx 3
nx
2
=
x cos
cos
dx
n
3 0
3
0
2
3
nx 3
=
3 cos n
sin
n
n
3 0
6
cos n.
n
Quindi in definitiva
3 X
6
nx
6
nx
F (x) = +
(cos n 1) cos
cos n sin
.
2 n=1 (n)2
3
n
3
=
2x sin
0
F (x) sin
nx
dx
4
cos nx/4
= 2x
n/4
nx
dx
l
32
cos n;
n
sin nx/4
2
n2 2 /16
4
0
101
2x cos
F (x) cos
4
0
nx
dx
4
sin nx/4
= 2x
n/4
= 32
nx
dx
l
cos nx/4
2
n2 2 /16
4
0
cos n 1
.
n2 2
Se n = 0
fc (0) =
2xdx = 16.
102
U(x, t) cos
dx
l 0
l 0
l
=
n
Fc (U(x, t)).
l
Dunque
Fs
U
x
n
Fc (U(x, t));
l
(3.20)
U
Invece per la trasformata finita coseno di Fourier di
, dove U(x, t) `e una
x
funzione definita per 0 < x < l e t > 0, si ha
Z l
U
U
nx
Fc
=
cos
dx
x
l
0 x
Z
h
nx il n l
nx
= U(x, t) cos
dx
+
U(x, t) sin
l 0
l 0
l
ovvero
Fc
U
x
n
Fs (U(x, t)) + U(l, t) cos n U(0, t).
l
(3.21)
U
Calcoliamo ora le trasformate della derivata parziale
:
t
Z l
U
U
nx
Fs
=
sin
dx
t
l
0 t
d
=
dt
=
U(x, t) sin
d
Fs (U(x, t)).
dt
nx
l
(3.22)
103
Analogamente
Fc
U
t
d
Fc (U(x, t)).
dt
2U
t2
d2
Fs (U(x, t)).
dt2
2U
Determiniamo le trasformate finite seno e coseno della funzione
.
x2
U
Sostituendo
ad U(x, t) in (3.20) si ha
x
2
n
U
U
= Fc
Fs
x2
l
x
e, sostituendo lespressione (3.21), si ottiene infine
Fs
2U
x2
n2 2
n
Fs (U(x, t)) +
[U(0, t) U(l, t) cos n] .
2
l
l
(3.23)
Fc
2U
x2
n2 2
Fc (U(x, t)) [Ux (0, t) Ux (l, t) cos n] .
l2
(3.24)
104
Fs (U(x, t)) +
[U(0, t) U(4, t) cos n].
2
x
16
4
In definitiva si deve risolvere lequazione differenziale del primo ordine
du
n2 2
=
u(n, t)
dt
16
ottenendo
u(n, t) = u(n, 0)en
dove
u(n, 0) = Fs (2x) =
Quindi
u(n, t) =
2 2 t/16
32 cos n
.
n
32 cos n n2 2 t/16
e
.
n
105
2 X 32 cos n n2 2 t/16
nx
U(x, t) =
e
sin
4 n=1
n
4
16 X
=
n=1
cos n
n
en
2 2 t/16
sin
nx
.
4
Esempio 3.3.6 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
U
2U
=
t
x2
con U(x, t) soggetta alle seguenti condizioni iniziali U(0, t) = U(6, t) = 0, per
t0e
0x3
1
U(x, 0) =
0
3 < x 6.
Dobbiamo utilizzare la trasformata finita seno di Fourier con l = 6, quindi
applicandola allequazione alle derivate parziali otteniamo
2
U
U
Fs
= Fs
.
t
x2
2 2 t/36
106
sin
nx
dx
6
nx i3
n i
6 h
6 h
cos
=
1 cos
.
n
6 0 n
2
1X 6 h
n i n2 2 t/36
nx
1 cos
e
sin
.
U(x, t) =
3 n=1 n
2
6
Esempio 3.3.7 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
2U
2U
=
9
t2
x2
con condizioni iniziali: U(0, t) = U(2, t) = 0, per t 0 e
Ut (x, 0) = 0,
U(x, 0) =
1
x(2 x)
20
con 0 x 2.
Applichiamo la trasformata finita seno allequazione assegnata (con l = 2),
ottenedo
2
2
U
U
Fs
= 9Fs
.
2
t
x2
Posto u(n, t) = Fs (U(x, t)) si deve risolvere lequazione differenziale del
secondo ordine
d2 u
9n2 2
=
u(n, t)
dt2
4
107
che ammette due radici complesse coniugate = 3n/2, cosicch`e la soluzione generale `e
3nt
3nt
+ B cos
u(n, t) = A sin
2
2
con A e B costanti da determinarsi. Poich`e
1
u(n, 0) = Fs (U(x, 0)) = Fs
x(2 x)
20
quindi
u(n, 0) = B = Fs
Inoltre
1
x(2 x) .
20
d
Fs (U(x, 0)) = Fs (Ut (x, 0)) = 0
dt
quindi calcolando la derivata prima dellintegrale generale risulta
u(n, 0) =
3
3nt
3
3nt
B sin
u (n, t) = A n cos
2
2
2
2
e, poich`e u (n, 0) = 0 deve essere A = 0. Calcoliamo quindi la trasformata
seno della condizione iniziale U(x, 0):
Z 2
1
nx
Fs (U(x, 0)) =
x(2 x) sin
dx
2
0 20
1
=
10
2
0
nx
1
x sin
dx
2
20
x2 sin
nx
dx.
2
4
4 h nx i2
4
cos n + 2 2 sin
=
cos n.
n
n
2 0
n
108
2
Z 2
nx
2x2
nx
4
nx
x sin
dx =
cos
+
x cos
dx
2
n
2 0 n 0
2
2
Z 2
8 h
nx i2
nx
8
8
=
cos n + 2 2 x sin
2 2
sin
n
n
2 0 n 0
2
16 h
nx i2
8
=
cos n + 3 3 cos
n
n
2 0
=
16
8
[cos n 1]
cos n.
3
3
n
n
2
4
2
cos n 3 3 [cos n 1] +
5n
5n
5n
4
[1 cos n].
5n3 3
3nt
4
[1
cos
n]
cos
5n3 3
2
X
n=1
4
3nt
n2
[1 cos n] cos
sin
.
3
3
5n
2
2
Esempio 3.3.8 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
2U
2U
=
t2
x2
dove la funzione U(x, t) `e soggetta alle condizioni iniziali U(0, t) = U(1, t) =
0, per t 0 e
U
U(x, 0) = 0,
(x, 0) = 3x
t
con 0 x 1.
109
2U
x2
= n2 2 u(n, t)
(3.25)
quindi
u(n, 0) = A + B = 0
A = B
110
u (n, 0) = Fs
U
(x, 0)
t
= Fs (3x).
3
3
=
[x cos(nx)]10 +
n
n
cos(nx)dx
3
3
cos(n) + 2 2 [sin(nx)]10
n
n
3
3
cos(n) =
(1)n+1 .
n
n
Quindi
u (n, t) = Anent + Anent
e
u (n, 0) = 2An
u (n, 0)
A=
2n
cosicch`e
3
(1)n+1 .
2n2 2
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) `e
A=
3
(1)n+1 (ent + ent )
2n2 2
u(n, t) =
mentre la soluzione cercata `e
U(x, t) = 2
X
n=1
=3
3
(1)n+1 [ent + ent ] sin(nx) =
2n2 2
X
(1)n+1
n=1
n2 2
111
Esempio 3.3.9 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
U
2U
=
t
x2
con U(x, t) soggetta alle seguenti condizioni iniziali: Ux (0, t) = Ux (6, t) = 0,
per t 0 e U(x, 0) = 2x, per 0 x 6.
Dobbiamo utilizzare la trasformata finita coseno di Fourier con l = 6, quindi
applicandola allequazione alle derivate parziali otteniamo
2
U
U
Fc
= Fc
.
t
x2
Poniamo u(n, t) = Fc (U(x, t)) e otteniamo la seguente equazione differenziale
ordinaria omogenea a coefficienti costanti
du
n2 2
n2 2
=
u(n, t) + Ux (6, t) cos(n) Ux (0, t) =
u(n, t)
dt
36
36
che ammette come soluzione generale
u(n, t) = Cen
2 2 t/36
sin
dx
n
6 0 n 0
6
72 h
nx i6
72
= 2 2 cos
= [cos(n) 1]
n
6 0
n
112
nx
1 X 72
2 2
[cos(n) 1]en t/36 cos
.
U(x, t) = 6 +
2
2
3 n=1 n
6
Esempio 3.3.10 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il problema ai valori al contorno
U
2U
=2 2
t
x
con condizioni iniziali: U(0, t) = U(4, t) = 0, per t 0 e
U(x, 0) = sin(2x) + sin(4x)
con 0 x 4.
Applichiamo la trasformata finita seno allequazione assegnata (con l = 4),
ottenedo
2
U
U
.
= 2Fs
Fs
t
x2
Posto u(n, t) = Fs (U(x, t)) si deve risolvere lequazione differenziale del
primo ordine
du
n2 2
=
u(n, t)
dt
8
che ammette come integrale generale
u(n, t) = Aen
2 2 t/8
nx
sin(2x) sin
dx +
4
sin(4x)) sin
nx
dx.
4
113
sin(2x) sin
nx
1
dx =
4
2
sin(2x) sin
4
nx
dx =
n=8
n 6= 8,
in cui la prima uguaglianza deriva dal fatto che la funzione integranda `e pari,
mentre la seconda segue applicando il lemma 3.2.2.
Z 4
Z 4
2 n = 16
1
nx
nx
sin(4x) sin
dx =
sin(4x) sin
dx =
4
2 4
4
0
0 n 6= 16.
La costante cercata vale pertanto
2
A=
n = 8, 16
n 6= 8, 16.
2
u(n, t) =
2e32 t
n = 16
0
n 6= 8, 16.
La soluzione cercata si riduce ad una somma di due soli addendi (quasi tutti
i coefficienti della serie di Fourier sono nulli):
1 82 t
32 2 t
U(x, t) =
2e
sin(2x) + 2e
sin(4x)
2
2