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Lezione sulla dissipazione dell'en ergia, fenomeno fondamentale nelle vibrazio ni forzate. Le cause principali sono:

1) ISTERESI MATERIALI; 2) L'ATTRITO DEI VINCOLI.

ESEMPIO:

Sottoponendo un provino a sforz i ciclici si ha:

ESEMPIO: Sottoponendo un provino a sforz i ciclici si ha: Una barretta di acc iaio ha

Una barretta di acc iaio ha lo stesso comportamento sia a trazion e che a compressione, quindi ha un grafic o simmetrico.

e che a compressione, quindi ha un grafic o simmetrico. FIG.1 FIG.2 LEGENDA: ɳ u =

FIG.1

che a compressione, quindi ha un grafic o simmetrico. FIG.1 FIG.2 LEGENDA: ɳ u = spostamento

FIG.2

LEGENDA:

ɳ u = spostamento ultimo, dop o il quale avviene il collasso, nel nostro caso la rottur a del provino; F * = valore di F, tale che si resti nel tratto lineare.

Fin quando le due aree (po sitiva e negativa) si

compensano si ha un trattam ento elastico lineare,

deformazioni che crescono al

assenza di deformazioni perman enti. Ma se si spinge il valore della f orza oltre, succede che nell'intorno si può abbandonar e il percorso lineare.

crescere della forza e

L'area che rimane scoperta rappr esenta l'energia dissipata durante un ciclo.

Se si aumenta la forza mas sima, l'area dispersa aumenta e l'energia dispersa è m aggiore. Rimanendo al di sotto del limit e dell'elasticità lineare non ci dovrebbe essere dispers ione (FIG.1); tuttavia

accade che dopo una serie di

diversi cicli non si

percorre più lo stesso tratto dell a curva ma si esce un po’ fuori (FIG.2), questo fen omeno è denominato

ISTERESI dei materiali, è

presente quando si

verificano numerosi cicli di defo rmazione.

Un altro fenomeno di dispers ione, anche se meno importante dei due gà citati è l a RESISTENZA DEL MEZZO (Ad esempio l'aria anc he se questa comporta una resistenza minima, è molto più rilevante nel caso dei liquidi, come in fondazioni i mmerse in acqua).

forze, noi abbiamo

rappresentato le forze elastiche , cioè quando una struttura si trova spost ata dalla posizione di

equilibrio tende a tornarci per lineare:

Ora dobbiamo rappresentare

queste dissipazioni di energia con delle

effetto di una forza di richiamo che abbi amo supposto elastica

( forza elastica di richiamo che si oppone al m oto)

Le forze smorzanti sono indicate con:

dove:

ɳ

c = coefficiente di proporzionalità tra la forza smorzante e la velocità

= Velocità

le forze smorzanti le

consideriamo proporzionali alla

complessa e ritenerle proporzio nali alla velocità è una approssimazione, p erò le sperimentazioni hanno dimostrato che i risultati n on sono molto distanti dalla realtà e quindi l e forze smorzanti le si considerano proporzionali alla ve locità ɳ).

velocità (anche se le forze smorzanti h anno una natura più

Le forze elastiche le consideria mo proporzionali allo spostamento mentre

ESEMPIO:

Lo schema è questo si rappresent a un portale che oscilla e lo rappresentiamo grado di libertà di massa M.

come un sistema ad un

grado di libertà di massa M. come un sistema ad un La Massa è leg ata

La Massa è leg ata al vincolo con una molla elastica di rigidezza K e accanto

smorzatore viscoso C

ad essa c'è uno

che rappresenta la perdita di energia.

ad essa c'è uno che rappresenta la perdita di energia. dove : = Forza d'inerzia Ora

dove : = Forza d'inerzia

Ora dobbiamo scrivere l'equazio ne del moto imponendo l'equilibrio:

Per l'equilibrio dinamico abbiam o:

0

A questa andrà associata l'equazi one ai limiti:

0

0

Equazione del mot o che tiene conto della dissipazione di ene rgia

Integrando le equazioni e imponendo le condizioni iniziali si riesce a trovare la soluzione completa del problema:

0 = =0 0 = =0

(noi studieremo tendenzialmente la prima ipotesi)

VARIAZIONI LIBERE CON SMORZAMENTO

(noi studieremo per questioni di tempo solo i casi con lo smorzamento, i casi privi di smorzamento

si otterranno annullando )

=0

+ + + = 0

dividendo entrambi i membri per M si ottiene:

con:

+ + + =0

= ( ! "# $ $%

+ + 2( + =0

e

&

= 2(

L'equazione differenziale ha la seguente equazione caratteristica:

+) + 2() + =0

Si possono avere tre casi:

) */ =

−( ± -(

I CASO:

. <

[Radicando Negativo]

 

Si pone:

= - −(

) */ = −( ± # 0

Gli integrali particolari sono:

[Radicando Negativo, i= numeri complessi]

1

2 3 4 =

564 78 9

2 : 4 = 564 78 9

* = =

Questi sono i due integrali particolari della equazione differenziale e possiamo scriverle introducendo le funzioni circolari:

* =

564 ! 0 + #! $ 0

= 564 ! 0 − #! $ 0

Si può fare scomparire l'unità immaginaria i ponendo come integrale particolare la combinazione di

*

e

:

* +

2

* +

2#

= 564 ! 0

= 564 ! $ 0

Possiamo scrivere l'integrale generale:

= 564 ; * ! $ 0 +; ! 0

L'integrale generale contiene due costanti indeterminate C 1 e C 2 da determinare con le condizioni iniziali:

0 = 0 =

< ; * = =

> ?6= >

8

9

; =

Quindi sostituendo, l'integrale generale diviene:

= 564 @ +( ! $ 0 + ! 0 A 0

Rappresentazione grafica:

La legge del moto è il prodotto di due fattori:

della funzione esponenziale (che decresce rapidamente con il tempo)

e della combinazione di due funzioni circolari che si ripetono.

Il fattore esponenziale ad ogni ripetizione fa decrescere la curva.

Caso particolare :

= E D > = > F G Moto armonico smorzato
=
E
D
>
= > F G
Moto armonico smorzato

Questo moto è detto: Moto Armo nico Smorzato, c'è un'oscillazione di ɳ ma le ampiezze di queste oscillazioni vanno via via decres cendo con il tempo per effetto dello smorzam ento.

Questa funzione non è periodica ma possiamo comunque parlare di periodo T d come intervallo di tempo che intercorre tra un mass imo e l'altro dello stesso segno.

I H 0 8 9 Caso : D
I
H 0
8
9
Caso :
D
e l'altro dello stesso segno. I H 0 8 9 Caso : D = = >

=

= > E G

E

>

II CASO:

. B

[R

adicando Positivo]

 

Si pone:

C = - −(

 

) */ ( , C

Gli integrali particolari sono:

1

2 3 4

564 J4

*

2 : 4 564 J4

[Funzioni Iperboliche]

Dove:

K

LM ?K NLM

K

LM 5K NLM

*

2

*

2

= !O C coseno

iperbolico

= ! $O C seno i

perbolico

564 J4 5J4

2

564 J4 5J4

2

Possiamo scrivere la legge del m oto:

564 ; * ! $OC ; !OC

rispetto a quella precedente ho in comune il fattore esponenziale ma a differe nza del PRIMO CASO dove il secondo fattore era la c ombinazione di due funzioni circolari, in q uesto caso il secondo fattore è combinazione di fu nzioni iperboliche (che hanno un comp ortamento totalmente differente); le funzioni iperbolich e all'aumentare di C crescono molto e non s ono periodiche.

Le due costanti indeterminate C 1 e C 2 sono da determinare con le condizioni i niziali:

0 0

Quindi sostituendo, l'integrale ge nerale diviene:

Rappresentazione grafica:

564 @ (

C

diviene: Rappresentazione grafica: 564 @ ( C 1 ; * = > ?6= > J ;

1 ; * =

> ?6= >

J

;

! $OC !OC A

Questo moto si chiama: M OTO APERIODICO SMORZATO

III CASO:

. = P

) * =) = −( = −

Gli integrali particolari sono:

* = 5 =

84

584

= 584 ; * +;

dove:

 

; * = ;

; = +

Quindi:

=

584 Q + + R

Rappresentazione grafica:

4 Q + + R Rappresentazione grafica: Questo moto si chiama: MO TO APERIODICO SMORZATO Questo

Questo moto si chiama: MO TO APERIODICO SMORZATO

Questo caso è molto importante p erché è il caso limite tra il moto armonico s morzato ed il moto aperiodico smorzato.

Detto:

"C" = valore di C quando β>ω o β<ω

"C CR " = [C CRITICO ] valore di C qu ando β=ω

In conclusione quando β<ω si ha nno le oscillazioni, mentre con β≥ω non si ha nno oscillazioni.

Definizione: Si definisce ν [Fatt ore di smorzamento] di una struttura il rappo rto tra il suo coefficiente di smor zamento ed il valore critico.

S=

;

; TU

Le strutture reali hanno un coefficiente di smorzamento C abbastanza piccolo, rispetto a quello critico C CR e il valore del fattore di smorzamento è solitamente inferiore ad 1.

S=

;

; TU

S < 1

dove:

S=

; = 2(

T

T WX =

6

8 = 8

6

e

; TU = 2

Un valore comune di ν è:

S = 0.05 = 5%

Riassumendo:

; = 2(

; TU = 2

S=

T 6

T WX =

8

essendo = \

; TU =2\ = 2√

3 !#: < (< →S<1

(B →SB1

(= →S=1

Si

può valutare, di una certa struttura,il suo coefficiente di smorzamento critico, noti k coefficiente

di

rigidezza della molla e M la massa.

Noi prenderemo solo il caso di moto armonico smorzato (PRIMO CASO) con ν<1 poiché β<ω. Il periodo del moto armonico smorzato T d è poco differente dal periodo del moto armonico non smorzato poiché:

H= I

8

H 0 =

I

8 9

= - −( =- −S = -1−S

dove √1 − S è un valore molto piccolo, per esempio assumendo ν=0.1=10% si avrà:

= 1 − 0.01 = 0.99 = 0.995

quindi = ⇒ H = H

Noi nello studio del periodo di una struttura soggetta a vibrazioni libere, ad un grado di libertà, possiamo trascurare lo smorzamento; che invece dovremo considerare nelle vibrazioni forzate.

Studio:

Studio: Il rapporto tra un massimo ed il s uccessivo è costante, quindi i massimi si
Studio: Il rapporto tra un massimo ed il s uccessivo è costante, quindi i massimi si

Il rapporto tra un massimo ed il s uccessivo è costante, quindi i massimi si suc cedono come i termini

di una progressione geometrica,

Se indichiamo con t 1 l'istante in c ui si raggiunge il primo massimo della funzi one e t 2 il secondo massimo, con t 2 =t 1 +Td Considerando:

una successione di numeri il cui rapporto è co stante.

avremo:

=

= bcd 4 3 ?e0

K N M 3 fg9 h

=

= bcd 4 3

K NhM 3

=

56e0

564

@ ( 0

! $ 0 ! 0 A

! $

RAGIONE DELLA PROGR ESSIONE

GEOMETRICA secondo cu i si succedono i massimi

La differenza dei logaritmi di du e massimi consecutivi è costante, quindi i log aritmi dei massimi seguono una progressione aritme tica.

ma:

(H = (

ln * − ln * H ln

*

H ln 6e0 ( H

*

I

8

9

ponendo

0 , (H ( I ma S 6

8

8

,

quindi: (H = 2kS

Grazie a questa formula è possib ile misurare sperimentalmente qual è il fattor e di smorzamento di una struttura.

Il fattore di smorzamento si può

misurando i massimi e calcoland o i logaritmi.

misurare facendo oscillare la struttura di vibr azioni libere,

ln * ln * H 2kS

⇒ (H 2kS ⇒

S

(H

2k

[ (H si calcola sperimentalmen te e dopo troviamo ν dalla formula inversa]