Lezione sulla dissipazione dell'energia, fenomeno fondamentale nelle vibrazioni forzate.

Le cause principali sono:

1) ISTERESI MATERIALI;
2) L'ATTRITO DEI VINCOLI.

ESEMPIO:
Sottoponendo un provino a sforzi ciclici si ha:
Una barretta di acciaio ha lo
quindi ha un grafico simmetrico.




FIG.1

FIG.2

Ora dobbiamo rappresentare queste dissipazioni di energia con delle forze, noi abbiamo
rappresentato le forze elastiche, cio quando una struttura si trova spostata dalla posizi
equilibrio tende a tornarci per effetto di una forza di richiamo che abbiamo supposto elastica
lineare:

Fc = k p (forza elastica di richiamo che si oppone al moto)

Lezione sulla dissipazione dell'energia, fenomeno fondamentale nelle vibrazioni forzate.
Sottoponendo un provino a sforzi ciclici si ha:
Una barretta di acciaio ha lo stesso comportamento sia a trazione che a compressione,
quindi ha un grafico simmetrico.
LEGENDA:

u
= spostamento ultimo, dopo il quale avviene il
collasso, nel nostro caso la rottura del provino;
F
*
= valore di F, tale che si resti nel tratto linear

Fin quando le due aree (positiva e negativa) si
compensano si ha un trattamento elastico lineare,
deformazioni che crescono al crescere della forza e
assenza di deformazioni permanenti.
Ma se si spinge il valore della forza oltre, succede che
nell'intorno si pu abbandonare il percorso lineare.
L'area che rimane scoperta rappresenta l'energia
dissipata durante un ciclo.
Se si aumenta la forza massima, l'area dispersa
aumenta e l'energia dispersa maggiore.
Rimanendo al di sotto del limite dell'elasticit
non ci dovrebbe essere dispersione
accade che dopo una serie di diversi cicli non si
percorre pi lo stesso tratto della curva ma si esce un
po fuori (FIG.2), questo fenomeno denominato
ISTERESI dei materiali, presente quando si
verificano numerosi cicli di deformazione.

Un altro fenomeno di dispersione, anche se meno
importante dei due g citati la RESISTENZA DEL
MEZZO (Ad esempio l'aria anche se questa comporta
una resistenza minima, molto pi
dei liquidi, come in fondazioni immerse in acqua).
Ora dobbiamo rappresentare queste dissipazioni di energia con delle forze, noi abbiamo
rappresentato le forze elastiche, cio quando una struttura si trova spostata dalla posizi
equilibrio tende a tornarci per effetto di una forza di richiamo che abbiamo supposto elastica
(forza elastica di richiamo che si oppone al moto)
Lezione sulla dissipazione dell'energia, fenomeno fondamentale nelle vibrazioni forzate.
stesso comportamento sia a trazione che a compressione,
= spostamento ultimo, dopo il quale avviene il
collasso, nel nostro caso la rottura del provino;
= valore di F, tale che si resti nel tratto lineare.
Fin quando le due aree (positiva e negativa) si
compensano si ha un trattamento elastico lineare,
deformazioni che crescono al crescere della forza e
assenza di deformazioni permanenti.
Ma se si spinge il valore della forza oltre, succede che
orno si pu abbandonare il percorso lineare.
L'area che rimane scoperta rappresenta l'energia
Se si aumenta la forza massima, l'area dispersa
aumenta e l'energia dispersa maggiore.
del limite dell'elasticit lineare
non ci dovrebbe essere dispersione (FIG.1); tuttavia
accade che dopo una serie di diversi cicli non si
percorre pi lo stesso tratto della curva ma si esce un
), questo fenomeno denominato
materiali, presente quando si
verificano numerosi cicli di deformazione.
di dispersione, anche se meno
importante dei due g citati la RESISTENZA DEL
MEZZO (Ad esempio l'aria anche se questa comporta
una resistenza minima, molto pi rilevante nel caso
dei liquidi, come in fondazioni immerse in acqua).
Ora dobbiamo rappresentare queste dissipazioni di energia con delle forze, noi abbiamo
rappresentato le forze elastiche, cio quando una struttura si trova spostata dalla posizione di
equilibrio tende a tornarci per effetto di una forza di richiamo che abbiamo supposto elastica
(forza elastica di richiamo che si oppone al moto)
Le forze smorzanti sono indicate con:

FJ = c p



Le forze elastiche le consideriamo proporzionali allo spostamento mentre le forze smorzanti le
consideriamo proporzionali alla velocit (anche se le for
complessa e ritenerle proporzionali alla velocit una approssimazione, per le sperimentazioni
hanno dimostrato che i risultati non sono molto distanti dalla realt e quindi le forze smorzanti le si
considerano proporzionali alla velocit

ESEMPIO:

Lo schema questo si rappresenta un portale che oscilla e lo rappresentiamo come un sistema ad un
grado di libert di massa M.
dove : -Hp = Forza d'inerzia
Ora dobbiamo scrivere l'equazione del moto imponendo l'equilibrio:
Per l'equilibrio dinamico abbiamo:
-Hp -cp -kp


A questa andr associata l'equazione ai limiti:
Le forze smorzanti sono indicate con:
dove: = Velocit
c = coefficiente di proporzionalit tra la forza smorzante
e la velocit

le consideriamo proporzionali allo spostamento mentre le forze smorzanti le
amo proporzionali alla velocit (anche se le forze smorzanti hanno una natura pi
complessa e ritenerle proporzionali alla velocit una approssimazione, per le sperimentazioni
hanno dimostrato che i risultati non sono molto distanti dalla realt e quindi le forze smorzanti le si
nali alla velocit ).
Lo schema questo si rappresenta un portale che oscilla e lo rappresentiamo come un sistema ad un

La Massa legata al vincolo con una
molla elastica di rigidezza K e accanto
ad essa c' uno
che rappresenta la perdita di energia.





Ora dobbiamo scrivere l'equazione del moto imponendo l'equilibrio:
Per l'equilibrio dinamico abbiamo:
kp +F(t) = u +Hp +cp +kp
Equazione del moto che tiene conto della
dissipazione di energia
A questa andr associata l'equazione ai limiti:
_
p(u) = p
0
p (u) = p
0

c = coefficiente di proporzionalit tra la forza smorzante
le consideriamo proporzionali allo spostamento mentre le forze smorzanti le
ze smorzanti hanno una natura pi
complessa e ritenerle proporzionali alla velocit una approssimazione, per le sperimentazioni
hanno dimostrato che i risultati non sono molto distanti dalla realt e quindi le forze smorzanti le si
Lo schema questo si rappresenta un portale che oscilla e lo rappresentiamo come un sistema ad un
La Massa legata al vincolo con una
molla elastica di rigidezza K e accanto
smorzatore viscoso C
che rappresenta la perdita di energia.
= F(t)
Equazione del moto che tiene conto della
dissipazione di energia
Integrando le equazioni e imponendo le condizioni iniziali si riesce a trovare la soluzione completa
del problema:
_
p(u) = p
0
= u
p (u) = p
0
= u

(noi studieremo tendenzialmente la prima ipotesi)

VARIAZIONI LIBERE CON SMORZAMENTO
(noi studieremo per questioni di tempo solo i casi con lo smorzamento, i casi privi di smorzamento
si otterranno annullando cp )
F(t) = u
+Hp +cp +kp = u
dividendo entrambi i membri per M si ottiene:
+p +
c
H
p +
k
H
p = u
con:
k
M
=
2
(
2
quoJrtoto Jcllo pulsozionc ongolorc) e
c
M
= 2[

+p +2[p +
2
p = u
L'equazione differenziale ha la seguente equazione caratteristica:
+z
2
+2[z +
2
= u
z
12
= [ _[
2

2

Si possono avere tre casi:

I CASO: < [Radicando Negativo]
Si pone: J =
2
[
2

z
12
= [ _i
d
[Radicando Negativo, i= numeri complessi]
Gli integrali particolari sono:
_
p
1
= c
x
1
t
= c
-[t
c
o
d
p
2
= c
x
2
t
= c
-[t
c
o
d

Questi sono i due integrali particolari della equazione differenziale e possiamo scriverle
introducendo le funzioni circolari:
p
1
= c
-[t
(cos
d
t +iscn
d
t)
p
2
= c
-[t
(cos
d
t iscn
d
t)
Si pu fare scomparire l'unit immaginaria i ponendo come integrale particolare la combinazione di
p
1
e p
2
:
p
1
+p
2
2
= c
-[t
cos
d
t
p
1
+p
2
2i
= c
-[t
scn
d
t
Possiamo scrivere l'integrale generale:
p(t) = c
-[t
(C
1
scn
d
t +C
2
cos
d
t)
L'integrale generale contiene due costanti indeterminate C
1
e C
2
da determinare con le condizioni
iniziali:
_
p(u) = p
0
p (u) = p
0

_
C
1
=
q
0
+[q
0
o
d
C
2
= p
0

Quindi sostituendo, l'integrale generale diviene:
p(t) = c
-[t
_
p
0
+[p
0

d
scn
d
t +p
0
cos
d
t]


Rappresentazione grafica:
La legge del moto il prodotto di due fattori:
della funzione esponenziale (che decresce rapidamente con il tempo)
e della combinazione di due funzioni circolari che si ripetono.
Il fattore esponenziale ad ogni ripetizione fa decrescere la curva.



Questo moto detto: Moto Armonico Smorzato, c' un'oscillazione di
oscillazioni vanno via via decrescendo con il tempo per effetto dello smorzamento.
Questa funzione non periodica ma possiamo comunque parlare di periodo
tempo che intercorre tra un massimo e l'altro dello stesso segno

II CASO: > [Radicando

Si pone: y =
2
[
2
z
12
= -[ _y
Gli integrali particolari sono:

Caso particolare:
[
q
0
=0
q
0
=0

Moto armonico smorzato



Questo moto detto: Moto Armonico Smorzato, c' un'oscillazione di ma le ampiezze di queste
decrescendo con il tempo per effetto dello smorzamento.
Questa funzione non periodica ma possiamo comunque parlare di periodo T
d
tempo che intercorre tra un massimo e l'altro dello stesso segno.
I
d
=
2n
o
d


Caso : [
q
0
=0
q
0
=0




[Radicando Positivo]
2


_
p
1
= c
x
1
t
= c
-[t
c
yt
p
2
= c
x
2
t
= c
-[t
c
yt

Caso particolare:
Moto armonico smorzato
ma le ampiezze di queste
decrescendo con il tempo per effetto dello smorzamento.
d
come intervallo di

[Funzioni Iperboliche]

Dove:
c
yt
+c
-yt
2
= cosb yt coseno iperbolico
c
yt
-c
-yt
2
= scnb yt seno iperbolico
Possiamo scrivere la legge del moto
p(t)
rispetto a quella precedente ho in comune il fattore esponenziale ma a differ
dove il secondo fattore era la combinazione di due funzioni circolari
fattore combinazione di funzioni iperboliche (
differente); le funzioni iperboliche all'aumentare di
Le due costanti indeterminate C
1

_
p(u) =
p (u) =
Quindi sostituendo, l'integrale generale diviene:
p(t) = c
Rappresentazione grafica:
p
1
+p
2
2
= c
-[t
c
yt
+c
-yt
2

p
1
+p
2
2
= c
-[t
c
yt
-c
-yt
2

coseno iperbolico
seno iperbolico
la legge del moto:
) = c
-[t
(C
1
scnbyt +C
2
cosbyt)
rispetto a quella precedente ho in comune il fattore esponenziale ma a differenza del PRIMO CASO
dove il secondo fattore era la combinazione di due funzioni circolari, in questo caso il secondo
fattore combinazione di funzioni iperboliche (che hanno un comportamento totalmente
differente); le funzioni iperboliche all'aumentare di yt crescono molto e non sono periodiche.
e C
2
sono da determinare con le condizioni iniziali:
( ) = p
0
( ) = p
0

_
C
1
=
q
0
+[q
0
y
C
2
= p
0

Quindi sostituendo, l'integrale generale diviene:
c
-[t
_
p
0
+[p
0
y
scnbyt +p
0
cosbyt]
Questo moto si chiama: MOTO APERIODICO
SMORZATO



enza del PRIMO CASO
, in questo caso il secondo
che hanno un comportamento totalmente
crescono molto e non sono periodiche.
da determinare con le condizioni iniziali:

]
Questo moto si chiama: MOTO APERIODICO
III CASO: = m
z
1
= z
2
= [ =
Gli integrali particolari sono:
_
p
1
= c
-
p
2
= tc
-
p = c
-ot
(C
1
+C
2
t)
dove:

Quindi:
p(
Rappresentazione grafica:
Questo caso molto importante perch il caso limite tra il moto armonico smorzato ed il moto
aperiodico smorzato.
Detto:
"C" = valore di C quando > o
"C
CR
" = [C
CRITICO
] valore di C quando
In conclusione quando < si hanno le oscillazioni, mentre con
Definizione: Si definisce [Fattore di smorzamento] di una struttura il rapporto tra il suo
coefficiente di smorzamento ed il valore critico
-ot
-ot

C
1
=p
0
; C
2
= p
0
+p
0

(t) = c
-ot
|p
0
+ (p
0
+p
0
)t]
Questo moto si chiama: MOTO APERIODICO
SMORZATO





molto importante perch il caso limite tra il moto armonico smorzato ed il moto
o <
] valore di C quando =
si hanno le oscillazioni, mentre con non si hanno oscillazioni.
[Fattore di smorzamento] di una struttura il rapporto tra il suo
coefficiente di smorzamento ed il valore critico.
v =
C
C
CR

Questo moto si chiama: MOTO APERIODICO
molto importante perch il caso limite tra il moto armonico smorzato ed il moto
non si hanno oscillazioni.
[Fattore di smorzamento] di una struttura il rapporto tra il suo
Le strutture reali hanno un coefficiente di smorzamento C abbastanza piccolo, rispetto a quello
critico C
CR
e il valore del fattore di smorzamento solitamente inferiore ad 1.
v =
C
C
CR
v < 1
dove: C = 2[H e C
CR
= 2H
v =
C
C
CR
=
2[M
2oM
=
[
o
Un valore comune di : v = u.uS = S%


Riassumendo:
C = 2[H
C
CR
= 2H essendo = _
k
M
C
CR
= 2_
k
M
H
2
= 2VkH
v =
C
C
CR
=
[
o
S cosi: _
[ < - v < 1
[ > - v > 1
[ = - v = 1

Si pu valutare, di una certa struttura,il suo coefficiente di smorzamento critico, noti k coefficiente
di rigidezza della molla e M la massa.
Noi prenderemo solo il caso di moto armonico smorzato (PRIMO CASO) con <1 poich <.
Il periodo del moto armonico smorzato T
d
poco differente dal periodo del moto armonico non
smorzato poich:
I =
2n
o
I
d
=
2n
o
d


J =
2
[
2
=

2
v
2

2
=

1 v
2


dove V1 v
2
un valore molto piccolo, per esempio assumendo =0.1=10% si avr:

J = V1 u.u1 = Vu.99 = u.99S quindi J = IJ = I

Noi nello studio del periodo di una struttura soggetta a vibrazioni libere, ad un grado di libert,
possiamo trascurare lo smorzamento; che invece dovremo considerare nelle vibrazioni forzate.




Studio:











Il rapporto tra un massimo ed il successivo costante, quindi i massimi si succedono come i termini
di una progressione geometrica, una successione di numeri il cui rapporto costante.
Se indichiamo con t
1
l'istante in cui si raggiunge il primo massimo della funzione e t
massimo, con t
2
=t
1
+Td
Considerando:

p(t) = c
avremo:

q
mcx
(t
1
+1d)
q
mcx
(t
1
)
=
c
-(t
1
+Td)
c
-t
1
= c
-[1d

La differenza dei logaritmi di due massimi consecutivi costante, quindi i
seguono una progressione aritmetica.

ln p(t
1
) ln

ma: [IJ = [
2n
o
d
ponendo

quindi: [IJ = 2nv

Grazie a questa formula possibile misurare sperimentalmente qual il fattore di sm
una struttura.
Il fattore di smorzamento si pu misurare facendo oscillare la struttura di vibrazioni libere,
misurando i massimi e calcolando i logaritmi.

lnp(t
1
) -lnp(t
1

[ [IJ si calcola sperimentalmente e dopo troviamo
Il rapporto tra un massimo ed il successivo costante, quindi i massimi si succedono come i termini
geometrica, una successione di numeri il cui rapporto costante.
l'istante in cui si raggiunge il primo massimo della funzione e t
c
-[t
_
p
0
+[p
0

d
scn
d
t +p
0
cos
d
t]
[1d
= costontc RAGIONE DELLA PROGRESSIONE
GEOMETRICA secondo cui si succedono i
massimi
La differenza dei logaritmi di due massimi consecutivi costante, quindi i logaritmi dei massimi
seguono una progressione aritmetica.
p(t
1
+IJ) = ln
p(t
1
)
p(t
1
+IJ)
= ln c
[1d
= [IJ
ponendo
d
, [IJ = [
2n
o
ma v =
[
o
,
possibile misurare sperimentalmente qual il fattore di sm
Il fattore di smorzamento si pu misurare facendo oscillare la struttura di vibrazioni libere,
misurando i massimi e calcolando i logaritmi.
(
1
+IJ) =2nv [IJ = 2nv v =
sperimentalmente e dopo troviamo dalla formula inversa]
Il rapporto tra un massimo ed il successivo costante, quindi i massimi si succedono come i termini
geometrica, una successione di numeri il cui rapporto costante.
l'istante in cui si raggiunge il primo massimo della funzione e t
2
il secondo
]
RAGIONE DELLA PROGRESSIONE
secondo cui si succedono i
logaritmi dei massimi
[IJ
possibile misurare sperimentalmente qual il fattore di smorzamento di
Il fattore di smorzamento si pu misurare facendo oscillare la struttura di vibrazioni libere,
=
[IJ
2n